[发明专利]一种基于行为的多水下机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 201710301455.0 | 申请日： | 2017-05-02 |
| 公开（公告）号： | CN107168309B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 王卓;冯晓宁;蒋龙杰;林希元;隋炎橙;胡磊;徐沈方;姚淑香 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于行为的多水下机器人路径规划方法，属于路径规划技术领域。本发明提出了一种适用于动态未知环境下的多水下机器人路径规划策略，具体包括：首先，定义基本行为来对AUV的航行路径添加约束，基本行为分别为节能行为、协同行为和安全行为；然后，建立与基本行为对应的行为目标函数，将与AUV有关的时间变量和空间变量结合起来；最后，建立全局目标函数来实现3种基本行为的行为融合，并采用一种带有惯性权重的粒子群优化算法来求解全局目标函数，通过输出的最优解可以生成一条免于碰撞并且是最短的路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 行为 水下 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于行为的多水下机器人路径规划方法，其特征在于：/n(1)定义3个基本行为用来约束AUV的运动，保证在安全的前提下，AUV的航行距离最短，并且实现与其它AUV的协同；/n(2)行为目标函数与基本行为对应，是基本行为的具体数学化，定义在AUV的决策空间中，并要保证函数的收敛性；/n(3)全局目标函数考虑到了3个基本行为的综合影响，利用带有惯性权重的粒子群优化算法来求解不同时刻全局目标函数的最优解，不同时刻全局目标函数的最优解组成AUV的路径轨迹；/n所述3个基本行为的目标函数具体为：/n路径规划的环境设置为二维平面，u为t时刻AUV的速度大小，θ为当前的艏向角，(x
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