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[发明专利]一种定位方法及装置-CN201910968579.3在审
发明人：王伟成;唐大伟;敖乃翔;王德勇;周峰;厉学峰;师文喜;赵学义;李静 -专利权人：新疆联海创智信息科技有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本申请提供的定位方法及装置，依据预设的标签坐标误差，对定位得到的标签的坐标进行修正，得到标签的实际坐标。本技术方案中，定位基站的实际坐标是对定位基站的初始坐标进行修正后的坐标，所以可以消除因定位基站初始坐标不准确导致定位得到的标签的坐标有误差的问题。在定位基站的实际坐标为准确的坐标的基础上，为了消除定位基站所处的环境下的干扰误差，进一步依据定位基站的实际坐标计算平均误差，并依据平均误差得到标签坐标误差，最终依据标签坐标误差对标签的坐标进行修正，从而得到标签的实际坐标综上所述，得到标签的实际坐标的过程中，消除了定位基站初始坐标不准确带来的误差和环境下的干扰误差，所以可得到标签准确的实际坐标。
标签定位基站实际坐标初始坐标坐标误差平均误差修正定位方法及装置预设申请

[发明专利]一种用于误差修正的数据处理方法及装置-CN202111609994.3在审
发明人：罗带明;陆平;杨朋朋;赵淑媛;罗杨;肖衍盛 -专利权人：全准数控设备（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于误差修正的数据处理方法及装置，该方法包括：获取坐标数据信息；对坐标数据信息进行误差计算处理，得到坐标误差值信息；坐标误差值信息包括第一坐标误差值信息，和/或，第二坐标误差值信息；第一坐标误差值信息包括若干个第一坐标误差值；第二坐标误差值信息包括若干个第二坐标误差值；对坐标误差值信息进行计算处理，得到补偿值信息；补偿值信息包括第一补偿值信息，和/或，第二补偿值信息；补偿值信息包括L个补偿值；L为大于等于4的正整数；补偿值信息用于指示误差修正可见，本发明有利于实现在线对主轴刀具中心与工件原点位置进行测量和计算，并智能修正误差，进而提高加工精度和效率，降低生产成本低。
一种用于误差修正数据处理方法装置

[发明专利]定位方法、装置和计算机可读存储介质-CN201810629176.1有效
发明人：林凡;成杰;张秋镇;唐昌宇;杨峰;李盛阳 -专利权人：广州杰赛科技股份有限公司
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本发明涉及一种定位方法、装置和计算机可读存储介质，其中方法包括：计算未知节点的估计坐标；在所述估计坐标的邻域范围内生成多个候选坐标；计算所述候选坐标的误差值，依照所述误差值，搜寻所述候选坐标中的误差值最小的坐标为最优坐标；将所述最优坐标作为未知节点的坐标，对所述未知节点进行定位。上述定位方法，在计算得到未知节点估计坐标后，进一步在估计坐标邻域生成多个候选坐标，计算候选坐标的误差值，根据误差值进一步筛选得到误差值做小的坐标为最优坐标，对未知节点进行定位，从而可以减小最终用于未知节点定位的坐标的误差
定位方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种提高北斗定位精度的差分定位方法、装置及系统-CN202111486532.7有效
发明人：王弥;孙德全;张可薇;徐舒豪;瞿利鹏 -专利权人：西藏金采科技股份有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高北斗定位精度的差分定位方法、装置及系统，该方法包括：根据基准站在第一方向上的坐标误差分量及第二方向上的坐标误差分量、测试站在第一方向上的坐标误差分量及第二方向上的坐标误差分量，确定出在第一方向上的第一坐标误差分量变化函数及第二方向上的第二坐标误差分量变化函数，确定定位终端相对基准站在第一方向上的第一坐标偏移分量及第二方向上的第二坐标偏移分量，依据第一坐标误差分量变化函数、第二坐标误差分量变化函数、第一坐标偏移分量及第二坐标偏移分量，确定第一方向上的第一坐标误差修正量和第二方向上的第二坐标误差修正量，并对定位终端的定位坐标进行修正。
一种提高北斗定位精度方法装置系统

[发明专利]一种基于视觉拼接测量的误差分析方法-CN201710853804.X有效
发明人：刘巍;兰志广;张洋;张致远;邸宏图;逯永康;马建伟;贾振元 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明一种基于视觉拼接测量的误差分析方法属于计算机视觉测量技术领域，涉及一种基于视觉拼接测量的误差分析方法。该方法基于激光跟踪仪和双目视觉系统进行拼接测量，首先在其公共视场内布置多个公共点，双目相机采集图像并提取图像的像素坐标，激光跟踪仪同时采集各个公共点的坐标，此坐标值是在世界坐标系下。计算出点提取的像素误差对外参数矩阵的影响，再计算外参矩阵的误差对点在世界坐标系下的坐标值误差影响和点在视觉坐标系下的坐标对点在世界坐标系下的坐标值误差影响，最后求出待测点在世界坐标系下的综合误差。该方法分析过程简单，误差传递链清晰；根据该误差分析来优化公共点的布局，提高测量系统的整体精度。
一种基于视觉拼接测量误差分析方法

[发明专利]旋转三维成分的顶点校正方法及装置-CN201280072401.7有效
发明人：江文斐;蔡康颖;田疆 -专利权人：汤姆逊许可公司
申请日： 2012-04-18 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：在对旋转信息进行编码时可能引入量化误差，造成在实例的不同顶点处的不同的顶点坐标误差。为了高效地补偿顶点坐标误差，可以对顶点的顶点坐标误差估计上界。基于该上界，编码解码器决定是否需要补偿顶点的顶点坐标误差，并且如果需要补偿，则决定用于补偿顶点坐标误差的量化参数。可以在编码器和解码器处估计上界，因此不需要明确的信号通知来指示是否使用顶点坐标误差补偿或者指示顶点坐标误差的量化参数。
旋转三维成分顶点校正方法装置

[发明专利]三坐标测量机三轴垂直度误差补偿系统及方法-CN201110389677.5在审
发明人：张旨光;阳华伟;黄民俊 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2011-11-30 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：一种三坐标测量机三轴垂直度误差补偿系统，该系统包括：数据采集模块，用于控制一个数据采集装置的检测头依次在三坐标测量机的X、Y以及Z坐标轴上移动，并通过数据采集装置记录下每次移动后检测头所在点的位置坐标，以采集到该检测头分别在X、Y以及Z坐标轴上移动的坐标点序列；计算模块，用于根据所述坐标点序列计算出三坐标测量机的X、Y以及Z坐标轴之间的垂直度误差axy、axz以及ayz；及误差补偿模块，用于将上述计算出的垂直度误差axy、axz、以及ayz作为三坐标测量机的垂直度误差补偿参数存储在一个误差补偿文件内，生成三坐标测量机的垂直度误差补偿文件。本发明还提供一种三坐标测量机三轴垂直度误差补偿方法。
坐标测量机三轴垂直误差补偿系统方法

[发明专利]一种基于两步法的工业机器人几何参数误差标定方法-CN201910167420.1有效
发明人：徐贵力;程月华;王正盛;郭瑞鹏;董文德;张文静;闫富菊 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于两步法的工业机器人几何参数误差标定方法，通过构建标定坐标系，所述标定坐标系包括测量坐标系和约束坐标系，根据机器人连杆坐标系与标定坐标系之间的相互转换关系建立误差模型，得到机器人连杆坐标系与标定坐标系之间的转换矩阵的初步标定结果；然后再利用初步标定结果，根据微分摄动法建立包含机器人连杆几何参数误差、机器人连杆坐标系与标定坐标系之间转换矩阵误差的修正误差模型，得到修正后的机器人几何参数误差，该标定方法简单精确。
一种基于步法工业机器人几何参数误差标定方法

[发明专利]用于笛卡尔坐标系轮廓扫描测量的敏感误差权重计算方法-CN202010639446.4有效
发明人：彭小强;赖涛;戴一帆;陈善勇;翟德德 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于笛卡尔坐标系轮廓扫描测量的敏感误差权重计算方法。所述方法包括：在笛卡尔坐标系下获取机床的21项几何误差参数，将几何误差参数表示为归一化几何误差函数。获取待扫描测量工件的标称轮廓坐标，将归一化几何误差函数和标称轮廓坐标输入预先构建的线性度测量误差模型和角度测量误差模型，计算工件的测量点坐标，得到21项几何误差参数的敏感误差权重值。几何误差参数的敏感误差权重值为机床测量该工件时测量误差幅值和对应的几何误差幅值的比值。上述方法可以准确地反映机床的各项几何误差参数对测量点坐标产生的影响，量化了各项几何误差参数对测量误差的影响程度大小，为机床的误差校正提供了计算基础。
用于笛卡尔坐标系轮廓扫描测量敏感误差权重计算方法

[发明专利]一种基于神经网络的RFID定位方法-CN202010365734.5有效
发明人：吴浩;石海涛 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的RFID定位方法，包括读卡器、处理器，所述处理器通过程序代码实现如下步骤：定位算法模块读取读卡器坐标数据、参考标签坐标数据和待测点真实坐标数据，通过采用LANDMARC算法、BVIRE算法和VIRE算法获得待测点测量坐标和定位误差数据；误差分析模块提取待测点测量坐标和定位误差数据中的时间戳、误差主要特征构建训练集；定位修正模块对最小误差位置点坐标和最小误差位置点时间进行修正输出待测点坐标修正值和对应最大出现可能的位置坐标，该方法通过使用神经网络的方法对误差分析，减少原始噪声与数据量，降低算法误差、计算量和计算复杂度。
一种基于神经网络 rfid 定位方法

[发明专利]坐标系的标定方法、装置、计算机可读介质及自移动设备-CN202310362351.6在审
发明人：陈俊全;刘元财;张泫舜;陈浩宇 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种坐标系的标定方法、装置、计算机可读介质及自移动设备，所述方法包括：获取自移动设备在多个坐标系中的原始轨迹数据；从多个坐标系中选择一个坐标系作为基准坐标系，其余坐标系作为待标定坐标系；通过每个待标定坐标系对应的坐标系外参，将每个待标定坐标系对应的原始轨迹数据转换为基准坐标系中对应的转换轨迹数据；计算每个待标定坐标系对应的转换轨迹数据与基准坐标系对应的原始轨迹数据之间的误差，得到误差项；根据误差项构建误差方程，并通过非线性优化对误差方程求解，得到每个待标定坐标系与基准坐标系之间的坐标系外参的目标值。本申请技术方案降低了自移动设备上定位系统的整体误差，进而提升自移动设备的定位精度。
坐标系标定方法装置计算机可读介质移动设备

[发明专利]一种CPⅢ三维控制网的初始化方法及系统-CN202111562456.3在审
发明人：李建章;李新颖 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种CPⅢ三维控制网的初始化方法及系统，其中方法包括：分别获取CPⅢ三维控制网中多个基准点的源坐标系坐标和目标坐标系坐标；根据多个基准点的源坐标系坐标，确定支点的源坐标系坐标；根据多个基准点的目标坐标系坐标，确定支点的目标坐标系坐标；根据支点的源坐标系坐标和目标坐标系坐标、多个基准点的源坐标系坐标和目标坐标系坐标以及多个待转换点的源坐标系坐标，确定多个待转换点分别与每个基准点的误差方程；根据多个误差方程构建误差方程矩阵；根据误差方程矩阵，利用最小二乘法确定多个待转换点的目标坐标系坐标。本发明通过构建误差方程矩阵，能够减小CPⅢ三维控制网的初始化时的计算量。
一种 cp 三维控制初始化方法系统

[发明专利]发动机喷雾模拟的标定方法及系统-CN201710814291.1有效
发明人：邝杰源 -专利权人：广州锦红源电子科技有限公司
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： F02M65/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种发动机喷雾模拟的标定方法及系统，其中，发动机喷雾模拟的标定方法，包括以下步骤：根据喷雾油束模拟仿真模型和预设喷油器的相关参数，得到当前油束实际落点坐标；预设喷油器的相关参数包括当前输入油束落点坐标；根据油束设计目标落点坐标和当前油束实际落点坐标，得到本轮落点误差；在本轮落点误差落在预设误差范围外时，将前序各轮落点误差、本轮落点误差和油束设计目标落点坐标进行求和，得到用于下一轮标定的输入油束落点坐标；在得到落入在预设误差范围内的落点误差时，获取落入预设误差范围内的落点误差对应的油束实际落点坐标，确认完成发动机喷雾模拟的标定。
发动机喷雾模拟标定方法系统

[发明专利]基于非线性插值算法的三坐标测量机定位误差补偿方法-CN202211738305.3在审
发明人：王帼媛 -专利权人：中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及三坐标测量机误差补偿领域，尤其涉及一种基于非线性插值算法的三坐标测量机定位误差补偿方法。包括在检定方向内根据预设规则创建多个检定点；按照预设方案将三坐标测量机依次移动至每个所述检定点，并利用激光干涉仪测量每个检定点处的定位误差值；将获取到的各定位误差值存储到误差表格文件中；将误差空间划分成若干误差数据单元；获取实际测量点的坐标值，从误差表格文件中取出包含该实际测量点的误差补偿数据单元的顶点；以非线性插值算法计算实际测量点的定位误差值，将计算得到的该定位误差值与实际测量点的坐标值相加，得到实际测量点补偿后的坐标值，其目的是为了解决三坐标测量机定位误差补偿效果差、误差补偿效率低的问题。
基于线性插值算法坐标测量定位误差补偿方法

[发明专利]惯性导航和轮速计组成的航迹推算定位系统误差估算算法-CN201410613529.0有效
发明人：祝辉;何笔华;梁华为;余彪 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2014-11-03 - 公布日： 2015-02-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种惯性导航和轮速计组成的航迹推算定位系统误差估算算法，通过将航迹推算坐标和GPS经纬度坐标转换到同一个局部坐标系中，以GPS坐标为标准值，航迹推算坐标为参照值，计算航迹推算坐标和GPS坐标之间的误差值，设定3个误差参数，每个误差参数设定一定数量级的误差范围，在该范围内隔段误差选取一个误差量，使用正交试验法筛选出部分典型的误差组合，找出误差最小的误差参数组合作为误差参数最优值，并代入惯导航向和轮速计的左右轮数据中进行修正本发明通过简单的算法，估算惯导的系统误差，并一次性的给予修正，算法简单，速度快，计算一次便可修正，简化了惯性导航定位系统使用前的误差校准过程。
惯性导航轮速计组成航迹推算定位系统误差估算算法

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