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[发明专利]空间旋转变换装置-CN201610596208.3有效
发明人：庄未;陈亚雄;朱赣闽;孙兵;黄用华;孙永厚;覃松闯;李天生;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-07-25 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： G09B23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间旋转变换装置，包括同心的外球和内球，还包括外球支撑机构、内球支撑机构、外球手转动机构、外球自转动机构、内球姿态保持机构和内外球三维空间定位机构，所述外球手转动机构通过手轮带动外全向轮，完成外球绕固定坐标系的转动变换，所述外球自转动机构通过电机带动内全向轮，成外球绕外球随动坐标系的旋转变换，通过上述两种坐标变换来完成如等效转轴和等效转角等的计算。本发明可直观演示空间旋转坐标变换过程，并能够利用测量的数据与变换公式验证空间坐标变换的相关原理。
外球转动机构旋转变换内球支撑机构全向轮空间坐标变换三维空间定位旋转坐标变换姿态保持机构固定坐标系电机带动公式验证直观演示坐标变换转角同心的手轮随动转轴转动测量

[实用新型]空间旋转变换装置-CN201620794549.7有效
发明人：庄未;陈亚雄;朱赣闽;孙兵;黄用华;孙永厚;覃松闯;李天生;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-07-25 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： G09B23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空间旋转变换装置，包括同心的外球和内球，还包括外球支撑机构、内球支撑机构、外球手转动机构、外球自转动机构、内球姿态保持机构和内外球三维空间定位机构，所述外球手转动机构通过手轮带动外全向轮，完成外球绕固定坐标系的转动变换，所述外球自转动机构通过电机带动内全向轮，成外球绕外球随动坐标系的旋转变换，通过上述两种坐标变换来完成如等效转轴和等效转角等的计算。本实用新型可直观演示空间旋转坐标变换过程，并能够利用测量的数据与变换公式验证空间坐标变换的相关原理。
空间旋转变换装置

[发明专利]用于印刷电路板检查系统的自动教导方法-CN03809742.7有效
发明人：朱炳晤;朴相厚;丁俊荣 -专利权人：美陆技术株式会社
申请日： 2003-04-26 - 公布日： 2005-08-03 - 主分类号： G01R31/309 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于电路板检查系统的自动教导方法，包括：数据变换步骤，将安装器数据变换为用于教导的数据文件；坐标变换步骤，将通过数据变换步骤而变换的用于教导的数据的坐标与检查系统坐标一致；和教导步骤，基于用于教导的数据，如通过数据变换步骤和坐标变换步骤而形成的部件坐标、部件名称、标注名称和部件角度，来编程将被检查的内容。
用于印刷电路板检查系统自动教导方法

[发明专利]一种基于几何体的点云分割方法及装置-CN202210246955.X在审
发明人：罗瑞荣;彭斌;姚毅;全煜鸣 -专利权人：深圳市凌云视迅科技有限责任公司;凌云光技术股份有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本申请提供一种基于几何体的点云分割方法及装置，方法包括获取原始点云和几何体对应的分割参数；构建空间直角坐标系；计算刚体变换关系；将空间直角坐标系中的原始点云和几何体变换至世界坐标系中，得到变换点云和几何体；根据变换点云和几何体在世界坐标系中的位置，判断至少一个变换点是否在几何体或几何体表面分割点云内；若变换点在几何体或几何体表面分割点云内，则标记变换点；将所有被标记的变换点组合输出为分割结果点云。本申请通过将空间直角坐标系中的原始点云和几何体变换至世界坐标系中进行位置判断，可以准确判断无拓扑关系或相对位置关系不清楚的空间点云与几何体的相对位置，点云分割过程简单、分割更准确、点云检测耗时较短。
一种基于几何体分割方法装置

[发明专利]一种基于虚拟滤波因子的谐波检测方法与系统-CN201510650172.8有效
发明人：杨勇;粟忠来;魏中伟;姜秀波;杨伟杰;成静红;陈星宇;赵建平;郭秀钦;李惠杰;李俊豪;周红艳 -专利权人：国家电网公司;许继集团有限公司;许继电气股份有限公司
申请日： 2015-10-09 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： G01R23/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟滤波因子的谐波检测方法与系统，本发明通过构造正变换虚拟滤波因子和反变换虚拟滤波因子；将输入的三相电流进行正变换以获得α、β坐标系电流；根据正变换虚拟滤波因子将正变换后获得的电流变换到n次谐波虚拟np、nq轴坐标系；根据反变换虚拟滤波因子对变换到n次谐波虚拟np、nq轴坐标系的电流信号进行虚拟滤波因子反变换，获取对应α、β坐标系瞬时电流；最后再将获取的对应α、β坐标系瞬时电流进行反变换
滤波因子虚拟反变换正变换谐波检测瞬时电流轴坐标系坐标系电流电流变换电流信号电压畸变电压信号角度运算精度降低三相电流次谐波构建转换

[发明专利]一种手术机器人的手术针注册的方法和装置-CN202310101426.5在审
发明人：陈东阳;李卓;崔枭;罗熹平 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种手术机器人的手术针注册的方法和装置，方法包括：通过光学设备获取光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的平移关系、光学设备坐标系到末端执行器上多个特征孔坐标系的平移关系以及光学设备坐标系到第一光学标记物坐标系的空间变换关系；通过光学设备坐标系到末端执行器上多个特征孔坐标系的平移关系确定光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的旋转关系；根据光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的平移关系和旋转关系确定光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的空间变换关系，再根据光学设备坐标系到第一光学标记物坐标系的空间变换关系确定第一光学标记物坐标系到手术针针尖坐标系的空间变换关系。
一种手术机器人注册方法装置

[发明专利]一种基于三元角两位置的坐标旋转变换方法-CN201610412211.5在审
发明人：任元;苗继松;邵琼玲;陈晓岑;缪存孝;蔡远文;王磊 -专利权人：任元
申请日： 2016-06-12 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G06F7/548 文献下载
摘要：本发明提出一种基于三元角的两位置坐标旋转变换方法。采用先偏后旋或先旋后偏两次转位，可以实现空间任意两个直角坐标系之间的旋转变换；将两个坐标系其中一个视为初始坐标系，另一视为末坐标系，通过引入偏矢轴、偏矢角的概念，根据初始坐标系和末坐标系的状态，按照固定步骤可以快速确定三元角所包含的偏矢角相对于传统的四元数和欧拉角旋转坐标系变换方法，该方法在参数的具体值确定方面更加的直观简洁；相对于欧拉角旋转变换的三次转位方式，该方法提出的三元角两位置旋转方式在形式和内容上更加简洁方便。本发明方法属于坐标旋转变换领域，可应用于实现空间任意两坐标系的旋转变换。
一种基于三元位置坐标旋转变换方法

[发明专利]一种退役轴承端面损伤的视觉检测方法-CN202211598155.0在审
发明人：王玉江;王博;魏世丞;梁义;卢方杰;郑超;周新远 -专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种退役轴承端面损伤的视觉检测方法，包括：获取退役轴承，采集退役轴承的端面第一灰度图像；对第一灰度图像进行图像预处理，获取滤波图像；对所述滤波图像进行目标区域获取，获取检测区域以及所述检测区域的目标轮廓；获取所述目标轮廓的圆心坐标以及半径信息，基于所述圆心坐标以及所述半径信息获取所述检测区域的极坐标变换图像；获取所述极坐标变换图像中的缺陷位置；将所述极坐标变换图像进行反极坐标变换，获取所述退役轴承上的所有缺陷。本发明通过极坐标变换，将原本分布于环形区域并非常规意义上水平分布的缺陷投影到直角坐标系中处理，一定程度上减少了对于缺陷阈值分割的难度，能够实现对退役轴承端面缺陷的视觉检测。
一种退役轴承端面损伤视觉检测方法

[发明专利]放线组件的控制方法、设备和可读存储介质-CN202310687153.7在审
发明人：袁烽;郭志贤;王晨阳;周轶凡 -专利权人：袁烽;上海一造科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种放线组件的控制方法、设备和可读存储介质，该方法包括：根据所述放线组件的位姿信息，确定所述第二坐标系相对于测量坐标系的第二齐次变换矩阵；基于所述第二齐次变换矩阵，确定所述基坐标系相对于所述测量坐标系的基齐次变换矩阵；根据所述基齐次变换矩阵与所述位姿信息求解起始点坐标对应的移动路径；根据所述基齐次变换矩阵与移动后的所述位姿信息求解终止点坐标对应的放线路径。解决了相关技术中由于基坐标标定以及路径规划计算过程繁琐，导致机器人连续执行不同任务时计算量大，数据复用性低的技术问题，实现了优化基坐标标定以及放线路径规划的步骤，提高数据复用性的技术效果。
放线组件控制方法设备可读存储介质

[发明专利]一种二代身份证照片剪裁变换方法-CN201610711714.2有效
发明人：许野平 -专利权人：神思电子技术股份有限公司
申请日： 2016-08-24 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种从原始人像照片中获取人脸轮廓的左边横坐标F、右边横坐标G、眼平线纵坐标E、头顶纵坐标T；其特征在于，还包括如下步骤：(2)设立方程组(3)输出结果是最优剪裁变换公式：即从剪裁后目标照片到原始人像照片的坐标变换公式，X＝alpha*x+beta，Y＝alpha*y+gama；其中(x,y)是剪裁后照片上的像素点坐标，(X,Y)对应其在原始人像照片上的坐标，alpha、beta、gama是待定的参数，依据此剪裁变换公式能够实现照片剪裁操作利用数学方法确定最优化剪裁坐标变换方法，通过一个合理的剪裁变换，给出身份证照片的最佳剪裁方案，此方法可有效提升对原始照片进行剪裁的质量和效率。
一种二代身份证照片剪裁变换方法

[发明专利]天线阵面定位、校验方法、装置、系统和存储介质-CN202210509793.4在审
发明人：杨淑红 -专利权人：北京润科通用技术有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：然后通过激光测距机器人获取的每个校准点的三维坐标，确定待测天线阵面坐标系上的位置标识和激光测距机器人的坐标系的坐标变换关系。再获取待测天线阵面上与地面相平行的行中的两个测试点的位置标识。通过获取的两个测试点的相应的三维坐标，确定待测天线阵面坐标系上的位置标识和激光测距机器人的坐标系的方位角变换关系。通过坐标变换关系和方位角变换关系确定待测天线阵面的坐标系和激光测距机器人的坐标系的变换关系。实现在激光测距机器人的坐标系的基础上得到天线阵面的坐标系。使得到的天线坐标定位数据更加的精准可靠。
天线阵定位校验方法装置系统存储介质

[发明专利]在显示图像上指定点的装置和方法-CN97115332.9无效
发明人：赤田勋;丰原浩司;岩碕一男;远藤胜义;西川直树;藤冈谦治;谷渕弘 -专利权人：科乐美大阪电脑娱乐股份有限公司
申请日： 1997-08-04 - 公布日： 2004-02-11 - 主分类号： G06F3/033 文献下载
摘要：一坐标变换单元将该倾斜位置的第一和第二两维坐标分别变换为相对于显示图像上预定的参考位置的一图像位置的第三和第四两维坐标，其中用第一坐标变换常数把第一坐标变为第三坐标，用不同的第二坐标变换常数把第二坐标变为第四坐标
显示图像指定装置方法

[发明专利]一种手眼标定方法、装置和计算机设备-CN202211352077.6在审
发明人：周浩源 -专利权人：深圳市凌云视迅科技有限责任公司;凌云光技术股份有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及手眼视觉技术领域，具体而言，涉及一种手眼标定方法、装置和计算机设备，一定程度上可以解决利用线性求解方法求解手眼标定方程时，存在求解得到的刚体变换矩阵精度低的问题。所述手眼标定方法包括：确定手眼视觉系统的手眼标定方程；对手眼标定方程进行线性求解，得到相机坐标系与机器人手臂末端坐标系之间的初始刚体变换矩阵；建立用于对初始刚体变换矩阵进行非线性迭代寻优的初始目标函数；利用新目标函数生成初始刚体变换矩阵对应的目标刚体变换矩阵，其中，目标刚体变换矩阵用于将相机坐标系的坐标变换到机器人手臂末端坐标系中，新目标函数为初始目标函数以初始刚体变换矩阵作为初始值进行非线性迭代寻优得到
一种手眼标定方法装置计算机设备

[发明专利]IP相关的坐标变换位置隐私保护方法-CN201611254444.3有效
发明人：程良伦;郭慧;徐金雄 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明公开了IP相关的坐标变换位置隐私保护方法，其针对移动互联网应用的终端，设计了一种用户位置隐私保护方法，本方法使用坐标变换算法变换后的位置经纬度进行位置传输，即位置坐标传输过程是以平面坐标的形式，增加了位置隐私的安全性，且平面坐标点的存储和传输需要占用更少的资源。
ip 相关坐标变换位置隐私保护方法

[发明专利]高精度大视场机器视觉测量与标定装置及方法-CN201810617905.1在审
发明人：夏红伟;张昊翔;马广程;马长波;王常虹 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G01C3/02 文献下载
摘要：本发明的具体步骤为：定义多相机视场拼接时使用的坐标系；根据建立完成的相关坐标系，通过平面靶标确定相机坐标系之间坐标变换矩阵；求得相机坐标系之间的坐标变换关系后，进一步求出相机坐标系与总体世界坐标系之间变换矩阵，从而实现多相机的全局标定；将多个相机的测量数据统一到同一个相机坐标系中，最后将该相机坐标系中的测量数据变换到总体世界坐标系中。
相机坐标系机器视觉测量多相机视场世界坐标系标定装置测量数据大视场拼接相机测量位姿测量系统坐标变换关系坐标变换矩阵高精度测量变换矩阵平面靶标全局标定图像处理位姿测量统一

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