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[发明专利]轨迹规划方法、装置、介质及电子设备-CN201911221931.3在审
发明人：李柏 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种轨迹规划方法、轨迹规划装置、计算机可读介质及电子设备。该方法包括：获取规划对象在当前时刻的当前状态信息；确定以所述当前时刻为起始点的规划时间区间，并将所述规划时间区间划分为多个具有不同区间长度的时间子区间；根据所述当前状态信息确定各个所述时间子区间内的状态控制信息；根据各个所述时间子区间内的状态控制信息确定所述规划对象在所述规划时间区间内的规划轨迹。该方法可以在降低计算成本的同时提高轨迹规划效率。
轨迹规划方法装置介质电子设备

[发明专利]计及源荷互动的电力系统区间扩展规划方法-CN202010797746.5有效
发明人：李冶;杜金其;万俊;甘怡红;王伟;游清清;谢一;曾庆;罗清清;陈琛喜;苏渝;闫盈莹 -专利权人：国家电网有限公司;国网重庆市电力公司綦南供电分公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请提供的一种计及源荷互动的电力系统区间扩展规划方法，所述方法包括：S1：筛选典型日，S2：构建风火水电力系统区间扩展规划模型，S3：构建扩展规划确定性模型，S4：采用遗传算求解所述确定性模型。本方法以区间优化模型和可靠性区间评估为基础，除考虑一次能源的不确定性以外，还考虑了成本的不确定性。利用可靠性区间评估筛选出对可靠性指标有贡献的典型日，并在典型日内利用区间优化模型对规划方案进行经济调度，从而计算出方案的区间严重程度指标以及区间总成本。利用区间优化建立的区间扩展规划模型得到的规划方案的可靠性指标和成本均为区间数，相较于确定性规划模型求得的规划方案，能够提供更多的信息。
互动电力系统区间扩展规划方法

[发明专利]一种基于贪婪策略的可变区间卫星任务规划方法和装置-CN202211291898.3在审
发明人：黄学智;林元;刘翔春;张丽霞;许宇栋;汤航;冯宁;腾伟;申思腾 -专利权人：北京市遥感信息研究所
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种可变区间卫星任务规划方法和装置，属于遥感卫星技术领域，解决现有任务调度时不考虑后续回放资源，会出现前面规划的观测任务无法进行数据回放下传或前面规划的任务太多导致后面无法安排其他任务的问题。方法包括：选取需要规划的起止时间区间，起止时间区间包括：起止时间区间的开始时刻和起止时间区间的结束时刻；设置显式规划区间和隐式规划区间；读取遥感卫星资源集、观测任务集和传输资源集作为输入；在显式规划区间中调整卫星资源、观测任务和传输资源的调度分配；以及对隐式规划区间的遥感数据回放调度分配传输资源。
一种基于贪婪策略可变区间卫星任务规划方法装置

[发明专利]一种PCI规划方法及装置-CN202010711298.2有效
发明人：方婧华;冯绍鹏;吴建峰 -专利权人：大唐移动通信设备有限公司
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本公开公开了一种PCI规划方法及装置。该方法中，将待进行PCI规划的小区按照优先级进行分组；采用蚁群算法确定各候选PCI规划方案对应的小区间总干扰；根据各候选PCI规划方案对应的小区间总干扰，选择小区间总干扰最小的候选PCI规划方案作为最优PCI规划方案；根据最优PCI规划方案，为所述待进行PCI规划的小区分配PCI。其中，一个PCI规划方案对应的小区间总干扰是根据各小区分组的优先级权重对各小区分组对应的小区间总干扰进行加权求和得到的，从而将小区优先级引入到小区间总干扰的计算过程，使得选择出的PCI规划方案更优化。
一种 pci 规划方法装置

[发明专利]一种基于速度规划的卫星转台路径规划方法-CN202110796770.1有效
发明人：蔡华祥;吴兴校;李彬;陈星宇 -专利权人：贵州航天林泉电机有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于速度规划的卫星转台路径规划方法，通过对转台四个区间的速度轨迹分别规划，其中两个有效观测区间以系统要求的恒定速度运行，其余两个无效观测区间变速运行，变速区间的起点速度和终点速度分别为匀速区间的速度本发明通过规划两个变速区间的速度及加速度，从而可保证系统每个周期运行的时间能够严格保持一致，对地观测区间速度保持恒定。
一种基于速度规划卫星转台路径方法

[发明专利]行驶控制装置-CN201880030788.7有效
发明人：上田健介;伊东悠太郎;池本宣昭;森本洋平 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60W20/13 文献下载
摘要：控制汽车(30，33)行驶的行驶控制装置(13)包括第一规划部(S100)、第二规划部(S300)和控制部(S500)。在预测到上述汽车将进入对行驶条件有限制的限制区间的情况下，上述第一规划部规划满足上述限制的行驶条件的行驶方法，作为上述限制区间内的行驶方法。第二规划部规划行驶方法，在进入上述限制区间之前的准备区间中，上述行驶方法用于将与在上述第一规划部中规划的行驶方法有关的至少一个参数值调节成适用于在上述第一规划部中规划的行驶方法的准备值，以实现通过上述第一规划部规划的行驶方法控制部控制上述准备区间中的行驶，以实现通过上述第二规划部规划的行驶方法。
行驶控制装置

[发明专利]自动泊车路径规划方法、装置、系统及可读存储介质-CN202310221376.4在审
发明人：李坤 -专利权人：远峰科技股份有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动泊车路径规划方法、装置、系统及可读存储介质，其中，本发明提供的自动泊车路径规划方法中，在对车辆进行泊车路径规划时，将车辆初始节点位姿的参数产生的误差考虑在内，根据初始节点位姿的参数的误差区间得到初始节点位姿的参数区间，利用路径规划函数和初始节点位姿的参数区间求解出下一节点的参数区间，以在其参数区间内与障碍物无干涉且代价函数值最小的下一节点作为规划节点，使得规划节点在其参数区间内都不会与障碍物产生干涉，从而使得车辆根据规划节点进行泊车时，大幅降低车辆与障碍物发生干涉的概率，因此本发明实施例的自动泊车路径规划方法能够提高对泊车路径规划的成功率和增加泊车路径规划的可行性。
自动泊车路径规划方法装置系统可读存储介质

[发明专利]自动泊车路径规划方法、装置、系统及可读存储介质-CN202210513104.7有效
发明人：李坤 -专利权人：远峰科技股份有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动泊车路径规划方法、装置、系统及可读存储介质，其中，本发明提供的自动泊车路径规划方法中，在对车辆进行泊车路径规划时，将车辆初始节点位姿的参数产生的误差考虑在内，根据初始节点位姿的参数的误差区间得到初始节点位姿的参数区间，利用路径规划函数和初始节点位姿的参数区间求解出下一节点的参数区间，以在其参数区间内与障碍物无干涉且代价函数值最小的下一节点作为规划节点，使得规划节点在其参数区间内都不会与障碍物产生干涉，从而使得车辆根据规划节点进行泊车时，大幅降低车辆与障碍物发生干涉的概率，因此本发明实施例的自动泊车路径规划方法能够提高对泊车路径规划的成功率和增加泊车路径规划的可行性。
自动泊车路径规划方法装置系统可读存储介质

[发明专利]一种基于位置规划的卫星转台路径规划方法-CN202110795164.8有效
发明人：蔡华祥;吴兴校;李彬;陈星宇 -专利权人：贵州航天林泉电机有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01C21/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于位置规划的卫星转台路径规划方法，通过对转台四个区间的位置轨迹分别规划，其中两个有效观测区间以系统要求的恒定速度运行，位置运行轨迹为固定斜率的直线；其余两个无效观测区间变速运行，位置运行轨迹分别为两段抛物线，共计六段位置轨迹规划。本发明通过规划两个变速区间的速度及加速度，从而可保证系统每个周期运行的时间能够严格保持一致，对地观测区间速度保持恒定。
一种基于位置规划卫星转台路径方法

[发明专利]一种五轴加工进给速度的区间自适应规划方法-CN201911327146.6有效
发明人：宋得宁;钟宇光 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明属于属于机器人与高档数控机床技术领域，具体涉及一种五轴加工进给速度的区间自适应规划方法。本发明基于施加前瞻窗，隔断窗外曲线形貌对当前区间进给速度规划的影响，基于微分原理计算当前区间以及前瞻区间的许用进给参数，根据前一个区间、当前区间以及前瞻区间的许用进给参数规划当前区间的进给速度轮廓，实现了长样条曲线路径整体进给速度的逐区域前瞻规划
一种加工进给速度区间自适应规划方法

[发明专利]路径规划方法和装置、无人车和存储介质-CN202310485710.7在审
发明人：王泰翔;邹汉鹏;吕强;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-04-29 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径规划方法和装置、无人车和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆的初始参考路径与障碍对象的初始碰撞点和终末碰撞点；基于初始碰撞点和终末碰撞点，确定目标车辆的局部规划区间，其中，局部规划区间沿道路坐标系的S轴方向延伸，局部规划区间与初始参考路径相交于规划起点和规划终点；基于初始碰撞点确定目标车辆在初始碰撞时刻的第一避障位置，以及基于终末碰撞点确定目标车辆在终末碰撞时刻的第二避障位置；基于规划起点、规划终点、以及目标车辆的第一避障位置和第二避障位置，确定目标车辆在局部规划区间中的避障参考路径；基于避障参考路径，规划目标车辆的参考路径。这样，可以实现参考路径的快速规划。
路径规划方法装置无人存储介质

[发明专利]IPT系统抗偏移参数优化方法、系统及计算机设备-CN202011466266.7有效
发明人：蔡进;吴旭升;孙盼;孙军;王蕾;张筱琛;熊乔;谢海浪;梁彦;仇雪颖;宋忻怡;徐建超 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：该方法包括步骤：预定义系统的互感区间和负载区间，对系统参数进行编码；构建系统参数的非线性规划模型，非线性规划模型的优化目标为系统电压增益最大值和最小值的差值最小，非线性规划模型的约束条件包括互感区间和负载区间；基于非线性规划模型构建遗传算法的适应度函数，采用遗传算法对非线性规划模型进行求解，获取系统参数的第一全局最优解；将第一全局最优解作为初始点代入系统参数的非线性规划模型，通过非线性寻优方法得到系统参数的第二全局最优解本发明实现了在任意给定互感区间和负载区间上，系统参数设计的最优化。
ipt 系统偏移参数优化方法计算机设备

[发明专利]一种考虑新能源接入的输电网规划方法和系统-CN201910630899.8在审
发明人：张立波;周勤勇;赵珊珊;覃琴;贺海磊;邵瑶;黄丹;吴俊玲;马静;王加庆;周静姝;冯沛儒;李志伟 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国网安徽省电力有限公司经济技术研究院;国家电网有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑新能源接入的输电网规划方法和系统。所述方法基于扩展的模糊机会约束规划方法，提出了同时考虑新能源出力区间模型和预测负荷模糊模型的输电网模糊鲁棒规划方法，并给出其等价的考虑给定置信水平对应模糊负荷截集区间的输电网鲁棒规划模型，最后采用粒子群算法对所述输电网鲁棒规划模型进行求解，将输出的全局最优方案作为有新能源接入的输电网的最佳规划方案。所述方法和系统采用考虑多种不确定因素区间模型和模糊模型的输电网模糊鲁棒规划方法，对含高比例新能源输电网规划的适应性大大加强；而且相比于仅考虑新能源出力区间模型的输电网鲁棒规划方法，避免了鲁棒规划方法的保守性
输电网鲁棒新能源规划模糊输电网规划规划模型模糊模型出力粒子群算法全局最优置信水平保守性求解等价输出预测

[发明专利]一种工艺规划与调度集成的再制造决策方法-CN202210364319.7在审
发明人：张帅;徐惠芬;张文宇;刘湘琪;方圆 -专利权人：浙江财经大学
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种工艺规划与调度集成的再制造决策方法，以区间数表示加工时间，构建总区间加工能耗、总区间空闲能耗、区间完工时间和最大机器负载的目标函数，然后以最小化能耗、最小化最大完工时间和最小化最大机器负载建立再制造工艺规划与调度的集成模型，对所述再制造工艺规划与调度的集成模型求解，得到最优再制造工艺规划与调度方案，按照得到的最优再制造工艺规划与调度方案进行再制造。本发明不仅考虑了以区间数表示的加工时间的不确定性，而且还考虑了与缺陷零件质量不确定性相关的工艺规划的选择，在不确定性的再制造环境下更全面地协调工艺规划和调度。
一种工艺规划调度集成制造决策方法

[发明专利]一种列车ATO快速目标曲线规划方法及系统-CN202010311836.9有效
发明人：陈华国;张宇;卿光明;张朝阳 -专利权人：中车株洲电力机车研究所有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B61L23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种列车ATO快速目标曲线规划方法及系统，属于轨道交通技术领域，用于解决具有复杂限速变化的列车运行区间ATO目标曲线规划困难的技术问题，此方法包括步骤：1)将列车运行区间分割为若干个常规限速变化类型子区间；2)对各常规限速变化类型子区间分别进行快速目标曲线规划，得到对应的若干条快速目标曲线；3)将各子区间对应的快速目标曲线依次连接，得到列车整个运行区间对应的快速目标曲线。本发明提出的列车ATO快速目标曲线规划方法及系统具有操作过程简单、易于实现、适用性强等优点。
一种列车 ato 快速目标曲线规划方法系统

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