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[发明专利]一种工业机器人负载参数辨识方法、系统、装置及介质-CN202310460084.6在审
发明人：张春良;郑仲之;岳夏;李子涵;朱厚耀;赵乾柏;黄灿荣 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种工业机器人负载参数辨识方法、系统、设备及介质，其中，方法包括：通过离散多体系统传递矩阵法，获得机器人的第一动力学模型；根据第一动力学模型，确定机器人的第二动力学模型；基于第二动力学模型，根据机器人的关节电机特性参数，建立负载动力学方程；规划机器人的运动轨迹，采集机器人分别在空载和带负载状态下按照运动轨迹运行时的关节数据；对关节数据进行处理，基于处理后的关节数据，根据第二动力学模型及负载动力学方程
一种工业机器人负载参数辨识方法系统装置介质

[发明专利]叶盘-机匣系统的碰摩动力学特性的数字仿真模拟方法-CN201910995423.4在审
发明人：马辉;曾劲;赵晨光;李朝峰;孙伟 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明涉及一种叶盘‑机匣系统的碰摩动力学特性的数字仿真模拟方法，S1、采用壳单元和弹簧单元建立弹性支撑的轮盘有限元模型，采用弹簧单元和铁木辛柯梁单元构建叶片有限元模型和弹性机匣有限元模型；S2、在S1中获得的轮盘有限元模型和叶片有限元模型之间建立界面耦合单元，获得初步的叶盘动力学模型；S3、采用Craig‑Bampton方法分别对初步的叶盘动力学模型和机匣动力学模型进行降维；最后通过组集获得减缩后的叶盘‑机匣系统动力学模型；S4、采用拉格朗日乘子法和中心差分法相结合的方式求解减缩后的叶盘‑机匣系统动力学模型的碰摩动力学特性。
动力学模型元模型叶盘机匣系统动力学特性弹簧单元数字仿真机匣减缩轮盘叶片弹性支撑故障特征计算效率界面耦合时间成本差分法壳单元梁单元构建降维求解试验

[发明专利]电动汽车动力学系统建模方法-CN201610940063.4在审
发明人：廉宇峰;李丙林;刘克平 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2016-10-25 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： B60W40/103 文献下载
摘要：本发明提供一种电动汽车动力学系统建模方法，建立侧向动力学车辆的非线性模型，建立电动汽车的2DOF线性车辆模型，建立电动汽车半不确定动力学模型，进行电动汽车半不确定动力学模型的鲁棒控制实验。本发明所提出的电动汽车半不确定动力学模型自身考虑了稳定性问题，因此，在车辆转向控制器设计时无需车身侧偏角信息，只需控制横摆角速率就可以达到双变量联合控制的效果，在车辆自身参数存在摄动和外界环境存在不确定干扰时，基于电动汽车半不确定动力学模型的鲁棒控制器能够很好地抑制以上不确定干扰，确保车辆安全稳定地实施转向。
电动汽车动力学系统建模方法

[发明专利]血流动力学分析装置、方法、介质及电子设备-CN202110838559.1在审
发明人：张佳胤;房劬;傅琪钲 -专利权人：上海友脉科技有限责任公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本发明提供一种血流动力学分析装置、方法、介质及电子设备。所述血流动力学分析装置包括：CT图像获取模块，用于获取患者心脏部位的CT图像；CT图像分割模块，用于对所述CT图像进行分割以获取其中的支架区域；特征信息获取模块，用于根据所述支架区域获取支架的特征信息；支架模型获取模块，用于根据所述支架的特征信息获取支架模型；冠脉模型获取模块，用于根据所述CT图像获取患者的冠脉模型；血流动力学分析模块，用于根据所述冠脉模型和所述支架模型进行血流动力学分析。所述血流动力学分析装置能够获取更加准确的血流动力学分析结果。
血流动力学分析装置方法介质电子设备

[发明专利]基于假人-座椅动力学模型的车辆平顺性仿真分析方法-CN202210383121.3在审
发明人：李智;张宝;吴华伟;聂金泉;陈阵;张健 -专利权人：湖北文理学院
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于假人‑座椅动力学模型的车辆平顺性仿真分析方法，包括以下步骤：S1，建立假人‑座椅动力学模型，并进行刚度与阻尼仿真；S2，进行假人‑座椅刚度与阻尼试验，并根据试验结果对假人‑座椅动力学模型进行校准分析；S3，建立整车动力学模型，并制定车辆平顺性仿真与数据处理方法；S4，进行随机路面激励与脉冲激励的车辆平顺性仿真；S5，进行随机路面激励与脉冲激励的车辆平顺性试验；S6，将车辆平顺性仿真结果与试验结果进行对比分析本发明通过建立座椅‑假人多体动力学模型，对假人‑座椅动力学模型进行刚度与阻尼校准，提高了车辆平顺性仿真精度。
基于假人座椅动力学模型车辆平顺仿真分析方法

[发明专利]一种挖掘机工作装置动力学模型建模和参数快速更新方法-CN202211442018.8在审
发明人：原梦飞;陶福星;郭晓晶;梁亮东;史小鹏 -专利权人：金航数码科技有限责任公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种挖掘机工作装置动力学模型建模和参数快速更新方法，包括：步骤1、针对某一种挖掘机工作装置测量每个部件尺寸，收集典型工况运动规则；步骤2、基于部件尺寸在动力学软件中创建参数化模型，并根据部件之间的连接关系创建运动副；步骤3、基于典型工况运动规则在动力学软件中对模型施加驱动，并进行铰点力、位移、速度等结果参数的输出设置；步骤4、基于动力学模型快速更新原理,即动力学软件支持后台执行脚本，可以快速完成参数更新，模型重新求解本发明实现了挖掘机工作装置动力学模型创建的规范性化，同时提高了仿真的精度和效率。
一种挖掘机工作装置动力学模型建模参数快速更新方法

[发明专利]面向铣削工况下双转台五轴机床动力学特性实时预测方法-CN202210558844.2在审
发明人：姜彦翠;罗广丹;李哲铭 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-05-21 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了面向铣削工况下双转台五轴机床动力学特性实时预测方法，属于机床制造技术领域。包括以下步骤：运用标准D‑H法描述机床运动学模型；利用拉格朗日方法建立机床动力学方程；采用吉村允孝积分法、Hertz理论及弹性力学，建立主轴‑刀柄、主轴‑轴承、导轨滑块及滚珠丝杠结合部动力学模型，获得结合部接触特性参数；最后结合动力学方程和结合部接触特性建立动力学模型。本发明在机床实际铣削状态下根据铣削工况、工作位置、姿态实时预测机床动力学特性，不仅克服了传统方法中对静止机床动力学特性研究与实际铣削状态下存在差异的问题，而且具有较高的计算效率，同时可作为数字孪生体模拟、跟踪预测机床铣削操作中动力学特性。
面向铣削工况转台机床动力学特性实时预测方法

[发明专利]六自由度机械臂动力学模型辨识方法-CN201710265921.4在审
发明人：禹鑫燚;詹益安;欧林林;王正安;洪学劲峰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：六自由度机械臂动力学模型辨识方法，首先利用改进的牛顿‑欧拉方法，建立考虑关节摩擦的机械臂线性动力学模型，然后引入PSO算法，同时借鉴遗传算法中变异的概念，建立了基于改进PSO算法的估计未知动力学参数的算法，最后以UR工业机器人为实验对象，通过设计激励轨迹，激励工业机器人关节运动，并对关节运动参数进行采样，实现UR工业机器人的动力学参数估计，并根据力矩预测精度验证动力学模型。实验证明了本发明所辨识的工业机器人动力学模型的准确性和有效性。
自由度机械动力学模型辨识方法

[发明专利]一种基于刚柔耦合分析的动力学模型-CN202211318173.9在审
发明人：谢毅;陈其连;陈诺 -专利权人：苏州革谦工业智能科技有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于电梯技术领域，具体的说是一种基于刚柔耦合分析的动力学模型，该模型包括以下步骤：建立轿厢刚性动力学模型计算柔性部件模拟中性数据；建立刚柔耦合动力学模型；构建电梯轨道模型；构建底座受力模型；该种电梯刚柔耦合动力学分析模型通过现有电梯中的柔性零部件计算出的约束模拟中性数据结合电梯轿厢刚性动力学模型，建立电梯轿厢的刚柔耦合动力学模型，进而得出更加精确的数据，另外导入电梯轿厢运动时的摩擦受力，使得模拟状态时的电梯轿厢的受力更加仿真，同时设定有电梯失速状态下与缓冲底座之间的冲击受力分析，利用缓冲底座上阻尼器
一种基于耦合分析动力学模型

[发明专利]一种大规模动态路由网络数字孪生建模方法-CN202310529586.X有效
发明人：杨方;马涛;谷雨;马春来;常超;翁一冰;汪彦彤;牛钊 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H04L45/64 文献下载
摘要：本发明提出一种大规模动态路由网络数字孪生建模方法，该方法包括：构建大规模动态路由网络的层次化表征模型，从网络层次拓扑建模入手，降低网络流量复杂程度，浓缩核心协议栈；确定动力学模型集合，包括路由数据传播动力学模型和网络状态演化动力学模型；路由数据传播动力学模型着重考虑外源刺激以路由重计算与负载重分配为核心的层内控制报文传播规则与层间数据流量外溢传播规律，网络状态演化动力学模型着重考虑外源刺激在控制平面与数据平面的传播过程中异质节点状态的转移规则与同态链路状态的迁移规律；对所述层次化表征模型和动力学模型集合进行整合处理，得到基于层次化结构的大规模动态路由网络数字孪生模型。
一种大规模动态路由网络数字孪生建模方法

[发明专利]一种简化的飞网捕获空间碎片动力学建模方法-CN201910912585.7有效
发明人：刘禹;王焕杰;张肖;姜泽华;刘赟;段佳佳 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：一种简化的飞网捕获空间碎片动力学建模方法，建立任务星和目标星的轨道动力学方程和姿态动力学方程，以及建立系绳动力学模型，以绳结为一个轻质量点建立绳结的轨道动力学方程，得到绳结点的位置，将绳网简化为4根系绳对目标星的张力作用，根据绳结点位置通过系绳动力学模型计算目标星受到各系绳的张力。
一种简化网捕空间碎片动力学建模方法

[发明专利]车辆动力学模型参数校准方法-CN201910515060.X在审
发明人：钟家伍 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆动力学模型参数校准方法，包括以下步骤：（1）第一轮校准：车辆动力学模型具有五个模块，分别为换挡策略模块、挡位模块、传动模块、底盘模块和发动机模块，将五个模块的设计参数分别写入到车辆动力学模型的对应模块中；（2）第二轮校准：使用实车场地测试数据对第一轮校准后的车辆动力学模型进行第二轮校准。本发明能够提高车辆动力学模型的精度。
车辆动力学模型校准发动机模块参数校准策略模块场地测试传动模块底盘模块设计参数换挡挡位实车写入

[发明专利]轮胎系统的动力学仿真模型文件生成方法及装置-CN202310590857.2在审
发明人：王秋来;方伟;曹更;严飞;宫熔 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了轮胎系统的动力学仿真模型文件生成方法及装置，涉及汽车建模技术领域。本发明对目标数组中的行变量进行赋值，目标数组包括第一数组和/或第二数组，可以实现变量参数的维护；根据用户输入的轮胎建模类型值可以自动选择生成前轮胎动力学仿真模型文件和/或生成后轮胎动力学仿真模型文件，生成轮胎动力学仿真模型文件的过程中仅需输入轮胎建模类型值以及维护少量的变量参数，提高了生成轮胎动力学仿真模型文件的效率。
轮胎系统动力学仿真模型文件生成方法装置

[发明专利]一种系统动力学模型构建方法及装置-CN202310598800.7有效
发明人：郑黄河;王永恒;曾洪海;王超;巫英才;金星;恽爽;陈卫;连建晓;王梦丝;邵彬;刘冰洁;段曼妮 -专利权人：之江实验室;浙江大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本说明书公开了一种系统动力学模型构建方法及装置，可以将用于构建系统动力学模型的各结构组件对应的配置代码语句和处理代码语句单独分割出来，可以使用户在需要构建系统动力学模型时，仅需要对各组件的主要参数进行配置，从而可以根据用户配置的参数实时生成由用户选定的指定编程语言编写的配置代码语句和处理代码语句，并基于生成的配置代码语句和处理代码语句构建系统动力学模型，进而可以提升系统动力学模型的构建效率。
一种系统动力学模型构建方法装置

[发明专利]基于模态分割和遗传算法的飞行器定阶次参数模型辨识方法-CN201010272441.9无效
发明人：王冠林;夏慧;朱纪洪 -专利权人：清华大学
申请日： 2010-09-03 - 公布日： 2011-01-19 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：基于模态分割和遗传算法的飞行器定阶次参数模型辨识方法属于飞行器辨识建模领域，其特征在于，含有：模型结构确定、飞行数据获取、模型辨识和模型验证4个阶段，其中，模型结构确定阶段用于建立飞行器的模态分割模型，包括动力学分析、确定模型阶次和模态分割模型3个步骤，飞行数据获取阶段用于获取飞行器的频域响应数据，包括扫频飞行实验、频域变换和频域响应数据3个步骤，模型辨识阶段用于辨识得到飞行器的动力学模型，包括遗传算法辨识模型1个步骤，模型验证阶段用于对辨识得到的动力学模型进行检验，包括模型验证1个步骤，其中：在模型结构确定阶段，利用模态分割模型将复杂的高阶动力学模型进行简化，在保留全部未知参数的同时，使模型精度在辨识过程中不受模型阶次的制约；在飞行数据获取阶段，获取飞行器的真实动力学频域响应；在模型辨识阶段，利用遗传算法使模态分割模型最大程度地逼近真实动力学频域响应；在模型验证阶段，对获取的动力学模型进行检验，如果满足要求则认为所得辨识模型满足要求本发明利用模态分割模型保留了飞行器动力学模型的全部参数，利用遗传算法使模态分割模型最大程度地逼近真实飞行数据，并经过严格的模型验证过程，从而获得高精度的飞行器动力学模型。
基于分割遗传算法飞行器定阶次参数模型辨识方法

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