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[发明专利]定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210153244.8在审
发明人：包鼎华 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本公开涉及一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，包括：针对相机图像帧进行特征提取，得到相机图像帧中的多个目标特征点；确定各目标特征点的三维坐标，并根据各目标特征点的三维坐标以及目标特征点与相机图像帧对应的深度值，确定对相机图像帧进行采集的相机位置的初始坐标；根据NDT点云地图中各栅格对应的特征点正态分布信息以及初始坐标，确定对相机位置的目标定位结果。通过在确定相机位置的初始坐标后，根据NDT点云地图和初始坐标确定对相机位置的目标定位结果，可以降低环境因素影响，提高了定位的成功率和通用性。
定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于超声波的室内惯导建图方法和系统-CN202210220368.3在审
发明人：李汶锦;吴仁杰;马舒克 -专利权人：宁波诺丁汉大学;诺丁汉大学卓越灯塔计划（宁波）创新研究院
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：该方法包括：获取人每一步的惯导数据、超声波数据和海拔高度数据；根据每一步的惯导数据和海拔高度数据确定对应脚步的落点位置，并将各个落点位置连线得到参考轨迹；根据参考轨迹和每一步的超声波数据确定各初始超声地图点；其中，每个初始超声地图点对应一特征数据；并将每个初始超声地图点的特征数据记录并存储；获取当前脚步对应的当前初始超声地图点以及对应的当前特征数据；将当前特征数据与记录存储的所有特征数据进行比对，如果满足预设条件，则采用粒子滤波算法将当前初始超声地图点与各具有相类似特征的初始超声地图点融合。
一种基于超声波室内惯导建图方法系统

[发明专利]点云数据的处理方法、装置、电子设备及计算机存储介质-CN202180001671.8在审
发明人：蔡中昂;陈心怡;张俊哲;赵海宇;伊帅 -专利权人：商汤国际私人有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种点云数据的处理方法、装置、设备及计算机存储介质，其中，该方法包括：获取第一点云数据的多个数据点中每一数据点的初始特征信息，以及以所述每一数据点为中心点的多个临近点的初始特征信息；基于所述每一数据点的初始特征信息和对应的所述多个临近点的初始特征信息，确定所述每一数据点与对应的所述多个临近点之间的关联程度信息；基于所述每一数据点与对应的所述多个临近点之间的关联程度信息，确定所述每一数据点的第一目标特征信息；基于所述多个数据点的所述第一目标特征信息进行点云数据重建，得到第二点云数据。
数据处理方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]一种人脸特征定位方法及装置-CN201210315492.4有效
发明人：董兰芳;夏泽举 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2012-08-30 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种人脸特征定位方法及装置，相应的方法包括通过预定的人脸检测算法获得初始人脸形状，所述初始人脸形状包括人脸的宽度和长度和人脸的中心位置；通过决策函数对所述初始人脸形状进行搜索，获得人脸特征点；通过预定迭代次数及预定收敛概率的算法确定所述人脸特征点的定位是否准确，若不准确则重新通过决策函数对所述初始人脸形状进行搜索，若准确则输出定位的人脸特征点。本发明通过迭代算法和收敛概率对人脸特征点进行判断，从而确定人脸特征点的获取是否准确，并且当不准确时还能够跳出算法重新获取，能够较少搜索时间和计算量，并进一步提高人脸特征点的识别准确率。
一种特征定位方法装置

[发明专利]针对点云特征的多任务优化方法-CN202310175213.7在审
发明人：武越;罗闯;马文萍;公茂果;苗启广;谢飞 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对点云特征的多任务优化方法，涉及计算机仿真与方法优化技术领域，包括：获取点云数据；对点云数据进行下采样，对下采样后的点云数据使用描述子提取算法提取点云特征，并将点云特征的数值尺度使用欧氏距离归一化，得到尺度初始归一化的点云特征；基于尺度初始归一化的点云特征，构建多个任务；初始化参数，基于改进的粒子群算法进行搜索，直到达到优化终止条件和优化点云个数，得到多个维度权重的点云特征；将维度权重的点云特征进行多特征加权投票，再进行上下界约束选择，得到最佳点云特征子集。本发明将不同的点云描述子组合，能够进行优势互补，从而达到更加鲁棒和精确的描述效果。
针对特征任务优化方法

[发明专利]车路协同相机外参标定方法、装置、设备及存储介质-CN201910499966.7有效
发明人：李政 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了相机外参标定方法、装置、计算机设备及存储介质，其中方法可包括：对相机拍摄的当前帧图像进行特征点提取，作为初始特征点；从初始特征点中筛选出符合要求的特征点，作为标定特征点；获取标定特征点对应的世界坐标；根据标定特征点对应的世界坐标确定出当前的相机外参。
协同相机标定方法装置设备存储介质

[发明专利]视频分析设备、方法和计算机程序产品-CN201710068960.5有效
发明人：谷源涛;车向前 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-02-08 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：设备包括：前景提取部用于从输入视频中提取昆虫前景图像，以及三维姿态重建部，包括：特征点求解单元，用于从昆虫前景图像中计算初始特征点，并利用在昆虫前景图像中所标定的特征点生成特征点信号子空间，根据初始特征点和所标定的特征点、在特征点信号子空间的约束下训练迭代矩阵，以将迭代矩阵限制在特征点信号子空间上，通过对初始特征点利用所训练的迭代矩阵进行迭代，求解出每一视频帧中的昆虫身体最终特征点，以及姿态计算单元，通过昆虫身体最终特征点来重建昆虫的姿态例如，本公开的实施例可以对昆虫三维特征的迭代过程进行自适应，有助于提高昆虫三维姿态重建的鲁棒性。
视频分析设备方法计算机程序产品

[发明专利]一种基于深度学习技术的护肤效果检测方法及检测装置-CN202011374044.2在审
发明人：马学召 -专利权人：马学召
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习技术的护肤效果检测方法及检测装置，其中检测方法包括：获取护理前初始皮肤图像；对初始皮肤图片分割以生成检测单元；通过训练检测模型；使用检测模型对每一检测单元进行检测，以确定面部特征点位置和初始特征；获取护理后的护理皮肤图像；匹配护理皮肤图像与初始皮肤图像，根据面部特征点位置信息确定该面部特征点在护理皮肤图像上相应位置并再次采用检测模型对护理皮肤图像上的该面部特征点进行检测以获取护理后状态；比对面部特征点的初始特征和护理后特征并生成护理报告
一种基于深度学习技术护肤效果检测方法装置

[发明专利]一种数据抽稀方法、装置及相关设备-CN202211375651.X在审
发明人：靳丰;黄斌 -专利权人：中科星图数字地球合肥有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06F16/56 文献下载
摘要：本申请提供一种数据抽稀方法、装置及相关设备，其中，所述方法包括：获取初始序列，其中，所述初始序列包括至少两个子序列，每一所述子序列包括的多个序列点对应地图内的一个几何图形；在所述初始序列中确定特征点集，其中，所述特征点集包括第一特征点，所述第一特征点用于表征地图内不同几何图形的交汇位置点；根据所述特征点集对所述初始序列进行抽稀处理，获得目标序列，所述特征点集为所述目标序列的真子集。通过保留特征点集的方式，以避免抽稀后获得的目标序列缺失地图内不同几何图形的交汇位置点，以此保证目标序列可在渲染后对地图图形或地理实体的位置和形状进行准确指示，这能提升矢量数据在简化抽稀后的数据准确性。
一种数据方法装置相关设备

[发明专利]一种图像检索/匹配方法及系统-CN201110427104.7无效
发明人：严寒冰;李鹏;孙波;王永建;何跃鹰;袁春阳;刘辉 -专利权人：国家计算机网络与信息安全管理中心
申请日： 2011-12-19 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：该方法首先求取两幅图像的初始匹配特征点集，然后判断并消除误匹配特征点对，再根据正确匹配特征点对的数量判断两幅图像是否匹配；其中，判断是否为误匹配特征点对，包括：在两幅图像中，分别以初始匹配特征点为中心，将图像均划分为两个以上的区域，并对各区域编号；在两幅图像中，分别以其他各初始匹配特征点所处区域的编号构成的矢量来描述该初始匹配特征点的全局特征；对两个矢量进行比较，如果相似度达到要求，则为正确的匹配特征点对
一种图像检索匹配方法系统

[发明专利]线特征提取模型的训练方法及装置、点云匹配方法及装置-CN202210361800.0在审
发明人：赵祥瑞;杨晟;陈贵宾;邓欢军 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本说明书实施例提供线特征提取模型的训练方法及装置、点云匹配方法及装置，其中线特征提取模型的训练方法包括：构造仿真点云训练集；然后根据仿真点云训练集，对点云检测器进行训练得到初始提取模型；之后获取至少两帧真实点云数据，并根据初始提取模型，确定至少两帧真实点云数据对应的参考线特征；再根据参考线特征，确定真实点云训练集；之后根据真实点云训练集对初始提取模型进行训练，获得线特征提取模型。如此，可以将从仿真点云数据学习到的知识迁移到真实点云数据，提高了线特征提取模型的训练准确率。
特征提取模型训练方法装置匹配

[发明专利]图像的特征图的处理方法及装置、存储介质、终端-CN202110645169.2有效
发明人：李明蹊 -专利权人：展讯通信（上海）有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：一种图像的特征图的处理方法及装置、存储介质、终端，所述方法包括：获取图像的初始特征图；对所述初始特征图中各个像素点进行坐标编码，以得到各个像素点在所述初始特征图中的坐标值；根据各个像素点在所述初始特征图中的坐标值更新所述初始特征图，以得到更新后的特征图，所述更新后的特征图包括各个像素点的坐标值。通过本发明的方案，可以丰富特征图中的信息。
图像特征处理方法装置存储介质终端

[发明专利]图像处理方法、装置、存储介质及电子设备-CN201911311212.0在审
发明人：晏秀梅 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请实施例通过获取两帧图像，并确定出两帧图像中的参考帧图像与非参考帧图像；获取参考帧图像中的特征点与非参考帧图像中对应的匹配特征点形成的特征点对，得到初始匹配点集；获取初始匹配点集中各特征点对的适配参数；在初始匹配点集中删除适配参数小于或等于预设阈值的特征点对，得到目标匹配点集；基于目标匹配点集将非参考帧图像向参考帧图像进行图像配准。本申请实施例利用适配参数对两帧图像的匹配点对进行筛选，保留匹配准确的特征点对，从而在进行图像配准时减少计算量，提高图像配准的速度和效率。
图像处理方法装置存储介质电子设备

[发明专利]地图系统初始化方法、装置、设备及存储介质-CN202210515860.3在审
发明人：张健 -专利权人：咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明属于计算机技术领域，公开了一种地图系统初始化方法、装置、设备及存储介质。本发明通过在采集到非首帧图像时，获取首帧特征点集合；依据光流法对首帧特征点集合中的各首帧特征点进行特征跟踪匹配，确定各首帧特征点对应的感兴趣区域；从感兴趣区域中提取与各首帧特征点对应的相似兴趣特征点，获得多对匹配特征点对；依据多对匹配特征点对进行地图系统初始化。由于在构建匹配特征点对时是先对各首帧特征点进行跟踪匹配，确定各首帧特征点对应的感兴趣区域，然后再从感兴趣区域中提取与首帧特征点对应的相似兴趣特征点构建匹配特征点对，在影响特征跟踪的前提下大幅缩小了需要搜索的区域，加快了匹配过程，从而提高了系统初始化效率。
地图系统初始化方法装置设备存储介质

[发明专利]一种乳腺结节的分割方法及相关装置-CN202111242687.6在审
发明人：倪东;黄若冰;林铭容 -专利权人：深圳大学
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种乳腺结节的分割方法及相关装置，方法包括将待分割的乳腺图像输入特征模块，通过特征模块确定乳腺图像的初始预测概率图及目标特征图；将所述初始预测概率图输入所述边缘渲染模块，控制边缘渲染模块基于初始预测概率确定乳腺图像对应的不确定图，获取不确定图中的若干问题像素点，基于初始预测概率图及目标特征图预测各问题像素点的候选预测概率，以及基于各问题像素点的候选预测概率和初始预测概率图确定所述乳腺图像对应的目标区域。本申请通过获取初始预测概率图的不确定图，并基于不确定图选取到若干问题像素点，再对问题像素点进行重新预测，可以提高问题像素点的预测准确性，从而提高乳腺结节分割的准确性。
一种乳腺结节分割方法相关装置