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[发明专利]一种深度图的计算方法-CN201911396381.9有效
发明人：纪刚;杜靖;安帅;杨丰拓 -专利权人：青岛联合创智科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种深度图的计算方法，包括以下步骤：图像特征点提取与匹配；计算图像特征点对应的空间点及图像在空间中的位姿；根据图像的匹配关系及在空间中的相对位置选择相邻图象作为参考图像；利用参考图像的深度图初始化当前图像的深度图；根据当前图像的深度图初始化像素个数判断其是否为关键帧，若为关键帧，则利用图像特征点的空间坐标重新初始化其深度图；逐像素优化得到的深度图。本发明所公开的计算方法解决了深度图初始精度低的问题，利用较高精度的初始值减少匹配点的搜索范围从而减少计算量，同时减少误匹配概率，提高计算精度。
一种深度计算方法

[发明专利]一种基于初始标注点指导的图像交互分割方法-CN202010031075.1在审
发明人：程明明;林铮;张钊;陈林卓;卢少平 -专利权人：镇江优瞳智能科技有限公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，尤其为一种基于初始标注点指导的图像交互分割方法，步骤如下；S10全局标注点特征提取、S20初始标注点指导、S30两类特征融合预测、S40基于全局标注点损失函数监督、S50结构保持性策略处理物体预测图该发明目的是使用户交互生成的标注点能更加有效地利用初始标注点信息来得到精细的图像分割结果，因此设计了一种基于初始标注点指导的图像交互分割方（FCANet），本发明提出的FCANet通过将初始标注点作为额外的监督指导
一种基于初始标注指导图像交互分割方法

[发明专利]视频目标跟踪状态分析方法、装置和实现装置-CN201810249821.7有效
发明人：周浩;高赟;张晋;袁国武;普园媛;杜欣悦 -专利权人：云南大学
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供了一种视频目标跟踪状态分析方法、装置和实现装置；其中，该方法包括：获取当前视频帧中，目标的初始特征点集；初始特征点集包括多个特征点；根据特征点与目标的中心位置的距离，检测被错误分类的特征点，剔除被错误分类的特征点，生成第一特征点集；根据第一特征点集，确定目标的位置和范围，在位置和范围内，提取目标的表观特征；根据表观特征，分析当前视频帧中目标是否发生跟踪漂移。
视频目标跟踪状态分析方法装置实现

[发明专利]一种融合特征点法和直接法的快速单目视觉里程计导航定位方法-CN201811178602.0有效
发明人：朱静;汪程辉;吕鹏浩;苏启彬;花明;吴羽;姚佳岷 -专利权人：广州大学
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合特征点法和直接法的快速单目视觉里程计导航定位方法，包括：S1、开启视觉里程计并获取第一帧图像I1，转化为灰度图，并提取ORB特征点，构建初始化关键帧；S2、判断是否已初始化；若已初始化，则转到步骤S6，否则转到步骤S3；S3、定义参考帧和当前帧，提取ORB特征，并进行特征匹配；S4、用并行线程同时求单应矩阵H和基础矩阵F，计算判断模型得分RH，若RH大于阈值时选用单应性矩阵H，否则选用基础矩阵F，并根据选用的模型估计相机运动；S5、求相机位姿和初始3D点；S6、判断是否已提取特征点，若未提取特征点，则使用直接法进行跟踪，否则用特征点法进行跟踪；S7、完成初始相机位姿估计。
一种融合特征直接快速目视里程计导航定位方法

[发明专利]关键点检测方法、装置和电子设备-CN202111487812.X有效
发明人：王鹏程;高原;刘霄 -专利权人：北京世纪好未来教育科技有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本公开提供一种关键点检测方法、装置和电子设备，所述方法包括：提取当前帧图像中关键点的初始位置和光流跟踪特征，基于光流跟踪特征和历史帧图像中关键点的关键点信息，确定当前帧图像中关键点的帧间移动参数，在光流跟踪特征至少满足距离约束条件时，基于当前帧图像中关键点的初始位置和光流跟踪特征，确定当前帧图像中关键点的检测结果。本公开方法可以降低关键点检测抖动，使得关键点位置跟随及时，不会出现关键点的拖动的问题。
关键检测方法装置电子设备

[发明专利]人脸关键点的检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110181600.2有效
发明人：康洋;付灿苗;孙冲 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及计算机技术领域，特别涉及人工智能技术领域，公开了一种人脸关键点的检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法为：获得初始人脸特征图，再基于初始人脸特征图确定第一偏移矩阵，并基于第一偏移矩阵对初始人脸特征图进行人脸方向矫正，获得相应的目标人脸特征图；对目标人脸特征图进行人脸关键点检测，并将获得各个第一人脸关键点坐标分别映射为相应的第二人脸关键点坐标，并将待测人脸图像中与获得的各个第二人脸关键点坐标相对应的像素点，作为目标人脸关键点使用第一偏移矩阵进行人脸方向矫正，获得目标人脸特征图，再对目标人脸特征图进行后续的人脸关键点定位，提高了人脸关键点的检测准确率。
关键检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]点云数据的处理方法、神经网络的训练方法以及相关设备-CN202111278599.1在审
发明人：钮敏哲;徐航;许春景 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-10-30 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种点云数据的处理方法、神经网络的训练方法以及相关设备，该方法可用于人工智能领域的点云数据的处理领域中。方法可以包括：获取与目标环境对应的点云数据，点云数据被划分为多个目标立方体；根据每个目标立方体内的目标点的初始信息，生成每个目标立方体的初始特征；根据注意力机制对多个目标立方体的初始特征进行更新，得到多个目标立方体的更新后的特征；对多个目标立方体的更新后的特征执行特征处理操作，得到与点云数据对应的预测结果。减少了整个点云数据的处理过程中消耗的计算机资源，有利于聚焦于点云数据所携带的重要信息，以提高输出的预测结果的准确度。
数据处理方法神经网络训练以及相关设备

[发明专利]三维建模方法、装置、存储介质和计算机设备-CN201810344722.7有效
发明人：廖青海;刘洋;汪哲;王鲁佳;刘明 -专利权人：深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：所述方法包括：采用异构传感器获取连续多帧点云数据，得到点云数据帧集合；分别对点云数据帧集合中各帧点云数据提取特征点，得到各帧点云数据对应的特征点集合；分别从各帧点云数据对应的特征点集合中选取至少三个特征点作为目标特征点，得到各帧点云数据对应的目标特征点集合；根据各帧点云数据对应的目标特征点集合对点云数据帧集合中各帧点云数据依次两两进行初始配准；提取各帧点云数据中的特征面，根据所述特征面对初始配准后的各帧点云数据进行精确配准；对各帧点云数据进行三角网格化处理，得到三维模型。
三维建模方法装置存储介质计算机设备

[发明专利]一种印刷图像的防伪水印处理方法-CN202310396928.5有效
发明人：张丽 -专利权人：济宁立德印务有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：首先通过设置像素点数量阈值初步选取多个合适的初始峰值点，再根据各初始峰值点计算选取对应的初始零值点，进而分析各初始峰值点进行直方图平移时印刷图像在灰度直方图上的特征和印刷图像的特征，获取印刷图像的质量影响程度再结合人眼的分辨能力，获取嵌入水印后印刷图像在人眼下的分辨影响程度，最终通过水印嵌入容量的校正，获取最佳峰值点概率以及最佳峰值点，能够在保障水印信息嵌入容量的情况下，减少水印嵌入后的印刷图像失真程度。
一种印刷图像防伪水印处理方法

[发明专利]图像数据处理方法、装置、设备以及介质-CN202110648695.4在审
发明人：高斌斌;罗凤 -专利权人：腾讯云计算（北京）有限责任公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：该方法包括：在源图像中获取具有不同尺寸的M个对象特征图，获取每个对象特征图中的像素点所对应的分类置信度，M为正整数；获取每个对象特征图中的像素点所对应的初始预测极径，根据初始预测极径在每个对象特征图中获取轮廓采样点，将轮廓采样点的极径偏差和初始预测极径之和，确定为每个对象特征图中的像素点所对应的目标预测极径；根据每个对象特征图中的像素点所对应的分类置信度和目标预测极径，在源图像中确定用于表征目标对象的轮廓的对象边缘形状
图像数据处理方法装置设备以及介质

[发明专利]一种投影设备的校正方法和装置-CN201811126533.9有效
发明人：田广;王中琦 -专利权人：海信视像科技股份有限公司
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： H04N9/31 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种投影设备的校正方法和装置，所述方法包括：采用摄像头采集包含投影区域的初始图像；提取初始图像中的投影区域边缘坐标；依据投影区域边缘坐标计算出投影区域的多个顶点坐标；依据多个顶点坐标获得第一透视变换参数；获取初始图像中的多个第一特征点坐标；依据第一透视变换参数针对多个第一特征点坐标进行处理，获得相应的多个第二特征点坐标；依据多个第二特征点坐标及多个第三特征点坐标获得第二透视变换参数；依据第二透视变换参数处理多个第二特征点坐标
一种投影设备校正方法装置

[发明专利]一种人脸特征点定位方法及装置-CN201710908134.7在审
发明人：刘一胶;董远;白洪亮 -专利权人：北京飞搜科技有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人脸特征点定位方法及装置，包括如下步骤采集人脸图像；对人脸图像进行关键点标记处理，得到标记关键点的初始形状，将所有标记初始形状的人脸图像作为训练集；利用训练集对预设的回归器训练，得到定位特征点的级联回归器；将待检测人脸图像输入至级联回归器，得到对应的人脸特征点位置标记。本发明提供了人脸检测中特征点的检测速度、消耗时间短、计算开销小、准确率高且稳定。
一种特征定位方法装置

[发明专利]图像处理方法及装置、医学图像处理方法及装置-CN202010888192.X在审
发明人：江涛;王宇;迟颖;張磊;华先胜 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本说明书实施例提供图像处理方法及装置、医学图像处理方法及装置，其中，所述医学图像处理方法包括获取包含椎体的医学图像，并对所述医学图像进行图像特征提取；基于所述图像特征确定所述每个椎体的初始中心点、调整向量以及初始类别；根据所述调整向量对所述每个椎体的初始中心点进行调整，以获得所述每个椎体的目标中心点以及所述目标中心点的连接关系；基于所述目标中心点的连接关系对所述每个椎体的初始类别进行调整，以获得所述每个椎体的目标类别和目标标签
图像处理方法装置医学

[发明专利]一种面向动态环境的语义地图构建方法及装置-CN202110758299.7在审
发明人：许海涛;杨春;林福宏;周贤伟 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向动态环境的语义地图构建方法及装置，该方法包括：在视觉前端进行位姿估计前，对深度相机传输的图像数据进行语义分割，根据语义分割结果得到初始基础矩阵；根据初始基础矩阵初始化相机位姿，并采用基于几何的动态特征点检测算法进行动态特征点检测，搜索出所有动态特征点；将动态特征点剔除，利用剩余静态特征点构建语义地图。
一种面向动态环境语义地图构建方法装置

[发明专利]语义分割模型的训练和高精地图车道线的生成方法和设备-CN202111031898.5在审
发明人：何雷;耿涛;刘阳 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：具体实现方案包括：获取样本图像，样本图像中包括样本车道线；利用初始网络，从样本图像中提取出样本车道线的起止点对的特征；利用初始网络，提取样本语义地图的特征；根据样本语义地图的特征和起止点对的特征，利用初始网络，得到对样本车道线的预测图像；根据样本图像和预测图像，调整初始网络的参数，得到语义分割模型，语义分割模型用于根据目标车道线的起止点对图像，输出包括目标车道线的目标图像。本公开的技术方案可以根据语义地图和起止点对图像自动生成起止点对之间的虚拟车道线。
语义分割模型训练地图车道生成方法设备