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[发明专利]一种基于全向从动轮和编码器的工业机器人定位装置-CN201610937306.9在审
发明人：杨宁;高宏飞;尹建君 -专利权人：复旦大学
申请日： 2016-10-25 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人技术领域，具体为一种基于全向从动轮和编码器的工业机器人定位装置。本发明装置包括滑块、导轨、从动全向轮、联轴器、编码器、轮座、硬质弹簧、顶板；其中，从动全向轮为两个正交的轮子，随着整个工业机器人一同运动，并分解为正交的两个轴跟随机器人移动，把机器人移动距离转化成从动全向轮移动的圈数和角度；编码器用于读取全向轮移动的距离信息，并转化到处理器中；联轴器保证编码器和从动轮全向轮移动状态完全相同；在机器人移动时，两个正交的从动轮分别累计机器人移动的x,y轴距离，由编码器读取数据，最终输出机器人的坐标信息
一种基于全向动轮编码器工业机器人定位装置

[发明专利]一种全向分配输送装置-CN201710751291.1在审
发明人：李相清;闾川阳;宋宇轩;江肖禹;谢志刚;郑文健 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-08-28 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向分配输送装置，它包括至少两个输送机构，输送机构包括至少两根安装支座及固定板，固定板设有至少一个全向轮组，固定板中部设置控制器，控制器下端面设有信号接口和电源接口，全向轮组包括轮毂电机定子和传输线组，传输线组一端连接轮毂电机定子，另一端连接控制器，轮毂电机定子外部设有轮毂电机转子座，轮毂电机转子座的外侧间隔一定角度固定设置有两组对立的全向轮安装座，全向轮安装座上活动连接至少5个全向轮滚子。
一种全向分配输送装置

[发明专利]三轮全向移动机械臂重复作业规划方法、电子设备及介质-CN202310230051.2在审
发明人：郭东生;张卫东;衣博文;马开辉;潘阳;章海波;褚德英;刘延俊 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种三轮全向移动机械臂重复作业规划方法、电子设备及介质，方法包括如下步骤：获取三轮全向移动机械臂的性能参数，将性能参数输入预先构建的重复作业规划模型中，求解并输出全向驱动轮的旋转角度、旋转角速度和旋转角加速度，机械臂关节的角度、速度和加速度，根据输出结果驱动全向轮和机械臂的关节完成给定的需持续重复多次进行的末端操作任务；重复作业规划模型通过给定的末端操作任务和最小化用以描述重复运动的性能指标构建，所述性能指标根据三轮全向移动机械臂的性能参数与现有技术相比，本发明在加速度层上实现重复作业，适用于加速度控制、力控制和速度控制相关的三轮全向移动机械臂。
三轮全向移动机械重复作业规划方法电子设备介质

[发明专利]模块化物流分拣方法-CN201910259138.6有效
发明人：魏世民;朱赣闽;王颖丽;刘博;喻洋;张英坤;杨政;盛海燕;申权;张斌 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B07C3/02 文献下载
摘要：本发明在结构上包含平台外框架以及设于平台外框架中间的若干个模块单元，本发明的模块单元包括球壳、球壳固定组件以及三个圆周均匀分布的全向轮驱动组件，所述球壳固定组件包括环形保持架、环形支架及钢珠，所述钢珠通过环形保持架上的圆孔分别与环形支架内壁以及球壳外壁保持纯滚动接触，所述全向轮驱动组件主要是对球壳进行支撑并驱动球壳实现万向转动，各全向轮驱动组件包括由直流电机驱动的单排全向轮和检测单排全向轮转动角度的绝对式编码器，三个单排全向轮的旋转轴线汇交于一点。
模块化物流分拣方法

[发明专利]球形陀螺调节的双轮自平衡车-CN201710240054.9有效
发明人：庄未;孙兵;黄用华;钟艳如;黄美发;孙永厚;匡兵;淮旭鸽;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B62K3/00 文献下载
摘要：后车轮装置，所述前、后车轮装置均包括有车轮转向机构和车轮驱动机构，所述车架上设有车辆平衡装置，所述车辆平衡装置包括前、后球形陀螺机构，所述前、后球形陀螺机构均包括有球壳、于球壳上、下球面上分别圆周均布的三个全向轮组以及设于球壳内的陀螺仪，各全向轮组包括设于对应轮架上的至少三个与球面接触的全向轮，两两全向轮的转轴之间通过万向节连接，首、尾全向轮的转轴分别连接球壳电机和检测全向轮转速的增量式编码器。
球形陀螺调节双轮平衡

[实用新型]一种全向分配输送装置-CN201721085429.0有效
发明人：闾川阳;宋宇轩;江肖禹;李相清;谢志刚;郑文健 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-08-28 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全向分配输送装置，它包括至少两个输送机构，输送机构包括至少两根安装支座及固定板，固定板设有至少一个全向轮组，固定板中部设置控制器，控制器下端面设有信号接口和电源接口，全向轮组包括轮毂电机定子和传输线组，传输线组一端连接轮毂电机定子，另一端连接控制器，轮毂电机定子外部设有轮毂电机转子座，轮毂电机转子座的外侧间隔一定角度固定设置有两组对立的全向轮安装座，全向轮安装座上活动连接至少5个全向轮滚子。
全向轮轮毂电机定子本实用新型传输线组轮毂电机输送机构输送装置一端连接控制器安装座固定板转子座全向无用功单向流水线固定板中部设置控制器安装支座搬运小车电源接口活动连接检测装置角度固定任意设定省时高效信号接口下端面分配滚子两组输运匹配对立返回外部

[实用新型]全向轮驱动的机器人腕关节机构-CN201721416268.9有效
发明人：黄用华;孙兵;庄未;钟艳如;黄美发;匡兵;孙永厚;刘夫云;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全向轮驱动的机器人腕关节机构，包括球关节，所述球关节的下半球体置于球关节杯形架内并与球关节杯形架内圆周均布的三个单排全向轮摩擦接触，三个单排全向轮通过对应的轮架安装且三个单排全向轮的回转中心线斜向下方并相交于一点，该相交点处于球关节球心的正下方，各轮架上设有驱动对应单排全向轮的球关节电机和检测对应单排全向轮转角的编码器，所述球关节杯形架上设有作用在球关节上半球体上的防脱组件，球关节上半球体上设有供作业机具安装的平台座
球关节全向轮单排杯形架机器人腕关节本实用新型半球体驱动轮架三维空间回转中心线球心防脱组件机械抓手摩擦接触下半球体作业机具转角编码器可调整内圆周相交点均布体型斜向相交电机检测灵活

[实用新型]一种球移动平衡机器人-CN202020071630.9有效
发明人：缪文南;陈雪娇;罗志海;黄鸿镇;陈燕春 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种球移动平衡机器人，包括承载台、圆柱形框架、全向轮和球体；承载台设置于圆柱形框架的顶部，承载台的顶部设有货物夹；圆柱形框架的外壁设有云台，并于云台的外部安装有摄像器；全向轮的数量为三，还包括三个分别与全向轮一一对应的驱动装置；圆柱形框架的底部设有底盘，驱动装置固定于底盘，驱动装置驱动全向轮转动；三个全向轮向外倾斜，三个全向轮均与球体的表面接触。
一种移动平衡机器人

[发明专利]一种潜入牵引式AGV-CN201810859151.0在审
发明人：贺宗贵 -专利权人：宁波舜宇贝尔自动化有限公司
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种潜入牵引式AGV，包括AGV主体、设置在AGV底部一对角的全向脚轮和另一对角的全向驱动轮、所述全向驱动轮包括全向驱动轮主体和包胶轮，在所述全向轮主体上方设置有支撑盖，在所述支撑盖上转动设置有大同步带轮和小同步带轮，通过行走驱动电机出力带动小同步带轮、小同步带轮带动大同步带轮，最终使得大同步带轮通过减速机构带动包胶轮转动，此外，通过转向驱动电机上的转向驱动齿轮啮合回转支撑件上设置有外圈齿，带动包胶轮进行360°无死角的转动
大同步带轮全向驱动轮小同步带轮包胶轮牵引式支撑盖转动行走驱动电机转向驱动电机齿轮啮合回转支撑减速机构转动设置转向驱动驱动轮全向轮外圈齿无死角脚轮全向货架出力保证

[发明专利]机械手柄可全向操作机构及方法-CN201711033764.0在审
发明人：黄用华;苏晓;庄未;钟艳如;黄美发;匡兵;孙永厚;刘夫云;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： G05G1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手柄可全向操作机构及方法，包括单手柄，所述单手柄安装于摩擦球的顶部，所述摩擦球的下半球体置于球架内并与球架内圆周均布的三个单排全向轮摩擦接触，三个单排全向轮通过对应的轮架安装且三个单排全向轮的回转中心线斜向下方并相交于一点，该相交点处于摩擦球球心的正下方，各轮架上设有检测对应单排全向轮转角的编码器，所述球架上设有作用在摩擦球球径部位的限位组件。本发明通过三个与单排全向轮同轴固连的编码器检测单手柄的运动矢量，再经过三个矢量合成得到单手柄的空间姿态，使单手柄具有三维操作的效果。
机械手柄全向操作机构方法

[发明专利]全向海流海波水平能量收集器及其能量收集系统-CN202110887513.9在审
发明人：曾昭达;曾宪越 -专利权人：曾昭达
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： F03B3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向海流海波水平能量收集器及其能量收集系统。收集器包括连接有传动轴的全向海流驱动轮，传动轴竖直布置；全向海流驱动轮包括轮框，轮框上绕传动轴周向分布有动力旋叶；动力旋叶通过旋叶支撑杆与轮框转动连接；轮框与动力旋叶之间设有第一旋叶限位结构。收集系统包括水泵结构和全向海流海波水平能量收集器，全向海流海波水平能量收集器的传动轴与水泵结构相联动；水泵结构连接有吸水管和高压输水管。本发明提供的全向海流海波水平能量收集器及其能量收集系统，结构简单，无论海流从哪个方向流过，均能将海波水平能量转化为机械转动能量，而且可整体浸入海面以下，不受涨退潮影响。
全向海流海波水平能量收集及其系统

[发明专利]超大承载全向运载调姿平台及地面自适应全向移动单元-CN201910754160.8有效
发明人：周玉林;刘毅;石晗 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本发明为一种超大承载全向运载调姿平台，包括全向移动调姿单元、X向驱动电杠、车体框架、蓄电池和控制单元，全向移动调姿单元包括移动框架、左旋麦克纳姆轮组、右旋麦克纳姆轮组、驱动单元与运动结构，全向移动调姿单元的运动包括基于麦克纳姆轮的X、Y向移动及Z轴转动，基于导轨、丝杆的X、Y、Z向移动及X、Y轴的转动，共8个自由度，其中基于麦克纳姆轮的全向移动、转动与移动平台的X、Y、Z向移动为主动运动，X、Y轴的转动为被动运动。该设备将大承载全向运动与调姿融合一起，可在转运模式、大范围低精度调姿模式与小范围高精度调姿模式间切换，并有效扩展了六自由度调姿平台的使用范围。
超大承载全向运载平台地面自适应移动单元

[实用新型]机械手柄可全向操作机构-CN201721416266.X有效
发明人：黄用华;苏晓;庄未;钟艳如;黄美发;匡兵;孙永厚;刘夫云;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： G05G1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手柄可全向操作机构，包括单手柄，所述单手柄安装于摩擦球的顶部，所述摩擦球的下半球体置于球架内并与球架内圆周均布的三个单排全向轮摩擦接触，三个单排全向轮通过对应的轮架安装且三个单排全向轮的回转中心线斜向下方并相交于一点，该相交点处于摩擦球球心的正下方，各轮架上设有检测对应单排全向轮转角的编码器，所述球架上设有作用在摩擦球球径部位的限位组件。本实用新型通过三个与单排全向轮同轴固连的编码器检测单手柄的运动矢量，再经过三个矢量合成得到单手柄的空间姿态，使单手柄具有三维操作的效果。
机械手柄全向操作机构

[发明专利]控制圆球机器人直立自平衡的方法、装置、设备和介质-CN202011507676.1在审
发明人：廖伟权;夏昌盛;黎明 -专利权人：重庆中星微人工智能芯片技术有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：获取圆球机器人的实际倾斜角度；基于预设倾斜角度和实际倾斜角度，生成力矩控制值；生成第一力矩值、第二力矩值和第三力矩值；控制第一全向轮、第二全向轮和第三全向轮的运动状态；分别检测第一全向轮、第二全向轮和第三全向轮的运动速度值；对第一速度值、第二速度值和第三速度值进行速度融合处理，得到第一方向速度值和第二方向速度值；基于预设的目标速度值、第一方向速度值和第二方向速度值，生成速度控制值；将力矩控制值和速度控制值的和确定为总控制值
控制圆球机器人直立平衡方法装置设备介质

[发明专利]一种全向轮驱动磁增强球形机器人-CN202210562124.3在审
发明人：刘伟;张青松;王纪武;张秀丽;顾炜炜;邓宇坤;王宁 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开一种全向轮驱动磁增强球形机器人，该发明包括球壳和位于其内部的驱动单元组成。驱动单元由两电机、四个全向轮、同步带传动组件、机架、配重、永磁体等部件组成；球壳内壁附着铁磁感应材料。全向轮以两个一组按垂直方位对称布置在机架底，同向两个全向轮由一个电机带动的同步带驱动，利用全向轮与球壳内壁之间的摩擦力为驱动单元提供偏心力矩，驱使球形机器人实现前进、转向运动。永磁体安装于机架底部，与球壳内壁铁磁感应材料有小间隙，产生磁吸附力，使驱动单元被吸附向球壳内壁，增大全向轮与球壳内壁的压力和驱动摩擦力，同时磁吸附力可避免驱动单元重心升高时脱离球壳内表面及倾覆的可能，提升球形机器人整体运动的可靠性
一种全向驱动增强球形机器人