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[实用新型]一种全向智能移动装配升降台-CN201320591699.4有效
发明人：杨辉;李丛山;鞠兴全;宗文波;陈宝;杨丹 -专利权人：北京星达科技发展有限公司;北京卫星制造厂
申请日： 2013-09-24 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： B66F7/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及全向智能移动装配升降台，属于装配检修升降台技术领域。通过自驱全向轮实现全向移动模块的全向移动，灵活可靠。采用分体式结构，全向智能移动装配升降台拆分为全向移动模块和升降模块，连接紧固、拆装方便。定位精度高。全向移动模块与升降模块可根据承载需要进行搭配，具有高度可互换行。
一种全向智能移动装配升降台

[实用新型]一种全向移动工件搬运设备-CN201420354117.5有效
发明人：杨辉;李兴宝;庞龙亮;宗文波;付晓亮;杨丹 -专利权人：北京星达科技发展有限公司;北京卫星制造厂
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： B62D63/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全向移动工件搬运设备，包括上部的工件支架模块(1)和下部的全向移动平台模块(2)；工件支架模块(1)上开有定位孔(8)，全向移动平台模块(2)包括自驱式全向轮(3)、起升机构(4)、本实用新型通过在全向移动平台模块(2)上安装自驱式全向轮，可使整个装置在二维平面内任意方向实现直行、横行、斜行、以零回转半径360度旋转，以及任意回转半径方式运动，通过性好，控制精度高。
一种全向移动工件搬运设备

[发明专利]一种适用于全向车的转向车桥-CN202111427188.4在审
发明人：王永超;刘业涛 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2021-11-28 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B60B35/00 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于全向车的转向车桥，包括桥壳，所述桥壳的两端分别设置全向轮，所述全向轮被转向装置带动转向，所述全向轮为圆锥形车轮并且其圆锥形周向外表面与地面接触。所述转向装置包括被第一驱动机构带动旋转的的转向轴，所述转向轴下端固定设置车轮安装座；所述全向轮固定在倾斜设置的轮轴上，所述轮轴通过第一轴承固定在所述车轮安装座上。本发明采用锥形结构的全向车轮行驶，外观新颖。转向机构承载能力强，能够实现车轮绕固定轴360度转向。转弯过程中能显著降低轮胎与地面之间的滑动摩擦力，降低轮胎的磨损及对路面的破坏。
一种适用于全向转向

[发明专利]基于合同网协议的Mecanum轮全向移动系统的集群方法-CN201710399978.3有效
发明人：于薇薇;高朋飞;李树军;秦现生;秦戈郁;彭江涛;杨东;孟华林;赵璐;刘双;冯阳阳 -专利权人：西北工业大学;成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于合同网协议的Mecanum轮全向移动系统的集群方法，用于解决现有Mecanum轮全向移动系统的集群方法实用性差的技术问题。技术方案是管理Agent即上位机确认任务命令后，通过UWB定位方法确定需要运输的物料框和任务Agent即小型Mecanum轮全向移动平台的实时位置，上位机挑选距最近的N个任务Agent运动至任务点处并与指定定位孔进行连接，N个任务Agent均连接成功后，全向移动系统集群完毕，全向移动系统自主规划路径并将物件运送至指定位置，任务完成后全向移动系统自行解散，每个任务Agent运动至初始位置进行待命。
基于合同协议 mecanum 全向移动系统集群方法

[发明专利]助行器及其全向轮-CN201911258783.2在审
发明人：梁振仪;刘政燻;陈建玮 -专利权人：纬创资通股份有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2021-05-21 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：一种助行器及其全向轮，全向轮包括一支撑单元、一主轮、一第一次轮以及一第二次轮。该主轮呈环状，其中，该主轮以可旋转的方式设于该支撑单元，该第一次轮以可旋转的方式设于该支撑单元，其中，该第一次轮设于该主轮的一侧，该第二次轮以可旋转的方式设于该支撑单元，其中，该第一次轮设于该主轮的另一侧本发明实施例的全向轮提供较佳的侧向滚动能力。
助行器及其全向

[发明专利]一种局部全向轮底盘结构-CN202310625853.3在审
发明人：周宇翔;陈青戈;祝涛剑;柏林;刘彪 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种局部全向轮底盘结构。该局部全向轮底盘结构，包括车架体，所述车架体还连接有前桥组件与后桥组件，所述前桥组件与后桥组件均包括两组轮毂电机，所述轮毂电机分别构成前轮与后轮，所述轮毂电机的缺口位置固定连接有辊轮组件，所述辊轮组件至少包括可绕自身轴线转动的辊轮件，所述辊轮件的数量至少为两组，所述辊轮件于后轮的最低位置处时，所述辊轮件的自身转动轴线指向前桥中心，也即是整机的旋转中心；该局部全向轮底盘结构，相较于其他全向轮底盘结构，大大加强了越障爬坡性能。
一种局部全向底盘结构

[发明专利]一种全向越障爬楼底盘-CN201810840491.9在审
发明人：李蕴洲;魏晋;解为然 -专利权人：哈尔滨玄智科技有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种底盘，更具体的说是一种全向越障爬楼底盘,包括车架、越障轮组和辅助轮组，所述越障轮组包括支撑杆Ⅰ、轴向减震器Ⅰ、麦克纳姆轮Ⅰ、支撑杆Ⅱ、轴向减震器Ⅱ、全向轮、杆间减震器和电机Ⅰ，通过轴向减震器Ⅰ和轴向减震器Ⅱ之间铰接的杆间减震器可以对支撑杆Ⅰ和支撑杆Ⅱ产生一定的拉紧作用，支撑杆Ⅰ和支撑杆Ⅱ之间有相互靠近的力，轴向减震器Ⅰ和轴向减震器Ⅱ始终对麦克纳姆轮Ⅰ和全向轮有相对向下的力，保证麦克纳姆轮Ⅰ和全向轮在转动时始终与地面接触，辅助轮减震器对辅助支撑板始终有向下的力，使麦克纳姆轮Ⅱ在装置运动时始终与地面接触。
轴向减震器支撑杆麦克纳姆轮减震器全向轮底盘地面接触越障轮爬楼全向越障辅助支撑板辅助轮组装置运动辅助轮车架铰接拉紧转动电机保证

[发明专利]全向移动的高空作业平台的移动轮装置-CN201210410823.2有效
发明人：许树根 -专利权人：浙江鼎力机械股份有限公司
申请日： 2012-10-24 - 公布日： 2013-01-23 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：全向移动的高空作业平台的移动轮装置，该移动轮装置包括电机、电机支座、支撑座、车轮连接盘和全向移动车轮构成；所述的全向移动车轮由轮毂、辊轮安装架和辊轮构成，轮毂通过螺栓与所述的车轮连接端固定连接；所述的辊轮包括辊轮轴、辊轮芯和辊轮外胶套，辊轮轴的两端分别安装在所述的辊轮安装臂上，辊轮外胶套外圈具有纺锤体弧面，辊轮外胶套内圈固定套设在辊轮芯上，所述的辊轮芯两端分别设有轴承与所述的辊轮轴活动联接。本发明的优点在于：可以实现作业平台全向的移动，具有稳定好、高效率的特点。
全向移动高空作业平台装置

[发明专利]全封闭式球形全向陀螺机构及其运行方法-CN201710486400.1有效
发明人：黄用华;余记华;杨炼;庄未;钟艳如;黄美发;孙永厚;匡兵;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种全封闭式球形全向陀螺机构及其运行方法，包括固装于设备机体上的外球壳和设于外球壳内的水平转子，水平转子置于上、下弧形球体之间，上、下弧形球体的球心均与外球壳同心，水平转子内安装有双轴航模电机，双轴航模电机的上、下转轴分别与上、下弧形球体连接；对用于上、下弧形球体各设有三个全向轮而构成上、下三对轮系，各全向轮通过对应的弹性轮架安装于对应的弧形球体上且各全向轮在弹性轮架的弹力作用下径向压紧在外球壳内壁上，各轮架上设有驱动对应全向轮转动的电机。
封闭式球形全向陀螺机构及其运行方法

[实用新型]全向机器人-CN201621032499.5有效
发明人：杨晓燕 -专利权人：北京凌天世纪控股股份有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种全向机器人，包括具有显示屏的车体和若干全向轮，若干全向轮均匀围布在车体的四周且均可独立转动，车体内可拆卸安装有气体检测仪，气体检测仪与显示屏连接，气体检测仪包括传感器，传感器与车体外部连通本实用新型将全向轮围布在本体四周，围布的全向轮均通过伺服电机驱动实现独立转动，让机器人可以以最小的转弯半径旋转、掉头，灵活并无阻碍地在工作空间中运动，从而进行气体的检测工作。
全向机器人

[实用新型]球形机器人外球运动测试装置-CN201621419401.1有效
发明人：庄未;朱赣闽;孙兵;黄用华;匡兵;黄美发;孙永厚;宋宜梅;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： G01C21/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种球形机器人外球运动测试装置，包括三个支撑检测机构，各支撑检测机构包括有全向轮，所述全向轮通过轮架安装在支撑架上，与各全向轮分别同轴安装有增量式传感器，三个全向轮的轴线两两正交且三条轴线的延长线斜向下方相交于一点；三个全向轮形成对球形机器人外球底部的滚动支撑。
球形机器人运动测试装置

[实用新型]一种自动拼接打印装置-CN201922001124.2有效
发明人：李洋 -专利权人：珠海奔彩打印科技有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B41J2/07 文献下载
摘要：本实用新型涉及打印领域，尤其涉及一种自动拼接打印装置，包括打印单元、驱动单元、固定单元和控制单元，打印单元和驱动单元分别与固定单元固定连接，控制单元分别与打印单元和驱动单元电连接，驱动单元包括至少3个全向轮和分别驱动全向轮运动的驱动电机，全向轮和驱动电机均匀分布在打印单元四周。本实用新型的自动拼接打印装置，通过驱动单元带动打印单元运动，并通过驱动电机驱动全向轮转动，实现对打印单元的灵活控制，可任意方向打印；同时通过控制单元实现对全向轮的驱动控制，使得打印单元移动位移精准，全自动控制
一种自动拼接打印装置

[实用新型]一种轻便型全向轮-CN202020633860.X有效
发明人：李建国;刘杰;王晓栋;赵洪伟;张哲夫;刘灿锋;廖香成 -专利权人：江苏邦邦智能科技有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轻便型全向轮，属于全向轮领域。一种轻便型全向轮，包括能够绕车轴旋转的轮毂以及多个安装于所述轮毂上的滚轮，所述滚轮可围绕自身中心轴线自由旋转，且各所述滚轮的中心轴线均设置在与所述车轴正交的平面内，所述各滚轮的外轮廓均配置在以所述车轴为中心的同一圆周上，其特征在于，所述轮毂包括与各所述滚轮连接的支架，所述全向轮的轴承安装于与各所述滚轮连接的支架上。本实用新型公开的一种轻便型全向轮具有质量轻、承力大、制造成本低，安装方便维护快捷等优势。
一种轻便全向

[实用新型]一种拼接式智能物流分检模块组合-CN201822057740.5有效
发明人：李二宁 -专利权人：杭州米坦智能技术有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拼接式智能物流分检模块组合，该组合由多个单体分检模块组合而成，单体分检模块由壳体、安装在壳体内部的控制板、电机、全向轮和传动轴组成，壳体由上面板和左右前后四个侧板组成，上面板与侧板之间通过焊接连接，控制板控制电机间歇性转动，电机带动传动轴转动，传动轴带动全向轮转动，全向轮设置为两组，两组全向轮保持垂直设置，通过电机间歇性的转动控制全向轮做叉补运动，实现货物的分检，通过多种分检模块组合，能够完成多种复杂货物的输送
分检全向轮模块组合智能物流传动轴控制板拼接式上面板侧板壳体两组转动电机带动传动轴本实用新型间歇性转动垂直设置电机间歇焊接连接壳体内部控制电机占用空间整体安装转动控制货物电机

[实用新型]一种基于STM的篮球训练辅助机器人-CN202221517239.2有效
发明人：江艳;梁文涛;张湘羽;廖广生;王培鑫 -专利权人：南华大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：一种基于STM的篮球训练辅助机器人，包括全向底盘模块、投射模块、接球模块、视觉识别模块、STM主控模块和供电模块。全向底盘模块包括矩形底座、全向轮、底盘电机、平行滑轨、转动盘和圆弧滑轨；投射模块包括投射箱框架、滑轨支座、摩擦轮支座、舵机、挡板、压力传感器、滑轨、摩擦轮和摩擦轮驱动电机；投射箱框架包括长方体支架、盖板和底板投射模块、接球模块固定于全向底盘模块，视觉识别模块固定于投射模块；STM主控模块与全向底盘模块、投射模块、接球模块和视觉识别模块电连接。
一种基于 stm 篮球训练辅助机器人