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[实用新型]一种基于交叉滚子轴承的二轴云台-CN201821611413.3有效
发明人：张东;梁建荘;唐华杰;王梅;杨远海;利崇斌 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本实用新型的目的可以通过如下技术方案实现：一种基于交叉滚子轴承的二轴云台，包括底座、水平联动机构、第一转板和俯仰联动机构，所述俯仰联动机构包括电机支架、旋转支架、俯仰电机、俯仰轴和第二转板，所述水平联动机构安装于底座，所述第一转板与所述水平联动机构连接，所述电机支架和旋转支架分别固定在所述第一转板的两端，所述俯仰电机安装于所述电机支架，且所述俯仰电机的电机轴与所述第二转板的一端连接，所述俯仰轴的一端通过法兰轴承安装于旋转支架，所述俯仰轴的另一端与第二转板的另一端连接，水平联动机构控制二轴云台水平运动，俯仰联动机构控制二轴云台竖直运动。
联动机构转板二轴俯仰电机支架俯仰电机旋转支架俯仰轴云台交叉滚子轴承一端连接底座法兰轴承竖直运动水平运动电机轴

[发明专利]一种三自由度仿生颈部运动机构-CN202010530949.8在审
发明人：张曈;朱海飞;闫靖予;林熙烨;宋浩 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种三自由度仿生颈部运动机构，包括底座以及设于底座上的扭转机构、俯仰机构、侧摆机构和连接滑块，连接滑块包括支座、滚轮以及头颈连接件，滚轮设于支座的一端，头颈连接件的一端活动穿设于支座的另一端，侧摆机构包括与滚轮配合使用的俯仰轨道以及设于底座上并能够带动俯仰轨道摆动的侧摆组件，连接滑块通过滚轮滚动连接在俯仰轨道上，俯仰机构包括侧摆头和能够带动侧摆头摆动的俯仰组件，侧摆头的摆动平面与俯仰轨道的摆动平面垂直；扭转机构一端连接底座、另一端穿过侧摆头并连接头颈连接件。本发明中通过俯仰机构、侧摆机构和扭转机构相互协同配合，仿生程度高，转动的柔顺性更强，操作起来更加灵活。
一种自由度仿生颈部运动机构

[实用新型]EMC试验俯仰式承重式天线架-CN201520026904.1有效
发明人：刘阳;邱刚;陈俊玲;张春雪;李梦奇 -专利权人：襄阳达安汽车检测中心
申请日： 2015-01-15 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：一种EMC试验俯仰式承重式天线架，包括支撑机构、可沿支撑机构上下运动的升降机构、可沿升降机构转动的俯仰机构；支撑机构包括三脚架、装于三脚架上的立柱导轨，立柱导轨端部设有滑轮机构；滑轮机构包括滑轮、绕于滑轮上的绳索、与绳索一端相连的绳索收放装置，绳索另一端装有挂钩；升降机构包括升降本体，升降本体中部开有导轨槽，升降本体经导轨槽套装于立柱导轨，导轨槽两端的升降本体上装有轴承，升降本体上还装有与挂钩相配合的挂钩环；俯仰机构包括俯仰本体，俯仰本体中部铰接于升降本体，俯仰本体上装有锁紧装置，俯仰本体一端装有夹具，俯仰本体另一端装有配重块。
emc 试验俯仰承重天线

[实用新型]一种三自由度仿生颈部运动机构-CN202021076110.3有效
发明人：张曈;朱海飞;闫靖予;林熙烨;宋浩 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种三自由度仿生颈部运动机构，包括底座以及设于底座上的扭转机构、俯仰机构、侧摆机构和连接滑块，连接滑块包括支座、滚轮以及头颈连接件，滚轮设于支座的一端，头颈连接件的一端活动穿设于支座的另一端，侧摆机构包括与滚轮配合使用的俯仰轨道以及设于底座上并能够带动俯仰轨道摆动的侧摆组件，连接滑块通过滚轮滚动连接在俯仰轨道上，俯仰机构包括侧摆头和能够带动侧摆头摆动的俯仰组件，侧摆头的摆动平面与俯仰轨道的摆动平面垂直；扭转机构一端连接底座、另一端穿过侧摆头并连接头颈连接件。本实用新型中通过俯仰机构、侧摆机构和扭转机构相互协同配合，仿生程度高，转动的柔顺性更强，操作起来更加灵活。
一种自由度仿生颈部运动机构

[实用新型]超小型二维控制转台-CN201220156203.6有效
发明人：王玖珍 -专利权人：河北威赛特科技有限公司
申请日： 2012-04-13 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种超小型二维控制转台，包括负载，安装腔体、俯仰机构、方位机构和伺服控制系统。安装腔体、俯仰机构、方位机构为模块化结构。负载安装在安装腔体的安装面上，俯仰机构和方位机构安装在安装腔体的侧面。方位转动轴的转动范围为﹢170°～﹣170°，俯仰转动轴转动范围为﹢30°～﹣30°。二维控制转台的转速为：方位机构0°～2°/s，俯仰机构0°～2°/s，转台精度误差≤0.1°。方位机构的输出力矩为25N.m，俯仰机构的输出力矩为35N.m。本实用新型通过安装腔体、俯仰机构和方位机构的模块化结构设计，紧凑安装，实现了二位转台超小型化，减小了转台的占用空间，方便携带、安装与使用。
超小型二维控制转台

[实用新型]照明机器人-CN201922224204.4有效
发明人：陈威;李金波;明振 -专利权人：长沙万为机器人有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： F21V14/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种照明机器人，包括移动底盘、支撑架、升降机构、旋转俯仰机构和变焦灯具，支撑架安装在移动底盘上，升降机构安装在支撑架上，旋转俯仰机构安装在升降机构顶部并由升降机构驱动在支撑架上作升降运动，变焦灯具安装在旋转俯仰机构上并由旋转俯仰机构驱动左右平转及前后俯仰。本实用新型通过使用变焦灯具，能根据照明场合大小及距离调节焦距，以达到最好最佳照明效果；将变焦灯具安装在旋转俯仰机构上，自由度高，可更加方便的对准照射目标；将旋转俯仰机构安装在升降机构上，能根据地形场合调节照明高度，使照射范围更广；通过支撑架将升降机构安装在移动底盘上，能实现自主移动的照明，能替代人工照明，减少固定灯具安装数量。
照明机器人

[发明专利]一种全自动装车机-CN202010566372.6在审
发明人：赵志亮;王雪松;陈辉;王新宇;刘俊龙;陈雷;顾广君;李鑫德;陈宝鑫;吴迪 -专利权人：哈尔滨博实自动化股份有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明公开一种全自动装车机，属于物流运输领域，是针对现有装车成本高的现状所提出，其包括行走机构、框架总成、接料输送机构、斜坡提升机构、俯仰摆动机构、抛射机构和转向伸缩机构，所述行走机构安装在框架总成下方，在框架总成上根据物料的输送方向由进料端至出料端依次安装有接料输送机构、斜坡提升机构和俯仰摆动机构，所述俯仰摆动机构安装在框架总成上，俯仰摆动机构相对框架总成实现摆动及俯仰运动，所述俯仰摆动机构的出料端与抛射机构衔接；所述转向伸缩机构倒挂在抛射机构下方，并与抛射机构产生相对摆动。
一种全自动装车

[实用新型]一种全自动装车机-CN202021149504.7有效
发明人：赵志亮;王雪松;陈辉;王新宇;刘俊龙;陈雷;边宏波;顾广君;李鑫德;陈宝鑫;吴迪 -专利权人：哈尔滨博实自动化股份有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种全自动装车机，属于物流运输领域，是针对现有装车成本高的现状所提出，其包括行走机构、框架总成、接料输送机构、斜坡提升机构、俯仰摆动机构、抛射机构和转向伸缩机构，所述行走机构安装在框架总成下方，在框架总成上根据物料的输送方向由进料端至出料端依次安装有接料输送机构、斜坡提升机构和俯仰摆动机构，所述俯仰摆动机构安装在框架总成上，俯仰摆动机构相对框架总成实现摆动及俯仰运动，所述俯仰摆动机构的出料端与抛射机构衔接；所述转向伸缩机构倒挂在抛射机构下方，并与抛射机构产生相对摆动。
一种全自动装车

[实用新型]带角度反馈的便携式三脚架以及分体式发射装置-CN202223161934.2有效
发明人：黄立;徐仕伟;司益坡;蒋华剑;于亚凯;薛伟伟 -专利权人：武汉高德红外股份有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F41A27/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带角度反馈的便携式三脚架，包括俯仰机构、回转机构和支腿组件，所述俯仰机构与所述回转机构结合形成三维控制模块，所述三维控制模块安装在所述支腿组件上，所述俯仰机构配置有俯仰角度检测单元，和/或所述回转机构配置有回转角度检测单元。本实用新型对俯仰机构配置俯仰角度检测单元和/或对回转机构配置回转角度检测单元，可以实时掌握俯仰角度及回转角度，能实现与发控单元实时传递高低角和方向角信息，有利于对目标位置进行实时解算，提高武器命中精度。
角度反馈便携式三脚架以及体式发射装置

[实用新型]一种机器人手腕-CN202020838741.8有效
发明人：陈放;江文明;汤世雄;张有博;史晨晖;朱发青;刘治雄;薛准;周传德;吕中亮 -专利权人：重庆广数机器人有限公司
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型属于工业机器人技术领域，具体公开了一种机器人手腕，包括小臂基体、手腕基体、自转驱动机构、俯仰驱动机构，以及对手腕基体俯仰运动辅助支撑的辅助支撑机构；手腕基体内开有空腔，自转驱动机构设置于空腔内，自转驱动机构包括自转驱动电机和自转减速器；俯仰驱动机构包括俯仰减速器。本实用新型属于电机前置式，俯仰自由度高，自转传动精度高。
一种机器人手腕

[实用新型]具有俯仰功能的钻机车架-CN201821911645.0有效
发明人：刘飞香;黄柱安;陈力;朱志玮;龙景辉;王欣欣;曹振彪;温张亚 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有俯仰功能的钻机车架，属于钻井工具领域，包括车架主体，设置在车架主体两侧的行走机构，所述行走机构构造成能够带动所述车架主体行驶；其中，所述车架主体和形状机构之间设置有俯仰机构，所述俯仰机构构造成能够调整车架主体在所述行走机构上的俯仰角度本实用新型能够改变车架的俯仰角度，从而顺利爬上或离去一定角度的斜坡。
车架主体俯仰行走机构本实用新型俯仰机构车架钻井工具斜坡钻机行驶

[发明专利]一种带有多轴向旋转的云台装置-CN202311064554.3在审
发明人：田杰 -专利权人：东莞市集臻五金科技有限公司
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本发明提供的一种带有多轴向旋转的云台装置，包括万向球旋转底座、俯仰旋转机构和定向翻转机构，俯仰旋转机构固定安装在万向球旋转底座上方，定向翻转机构固定安装在俯仰旋转机构上方，摄像机安装在定向翻转机构上，俯仰旋转机构驱动定向翻转机构沿着Y轴前后旋转，定向翻转机构在俯仰旋转机构上沿着X轴左右定向翻转。本申请的一种带有多轴向旋转的云台装置,能实现对安装在快装夹上的摄像机多方位的旋转角度调整，俯仰旋转机构对摄像机在X轴方向的旋转进行了限定，定向翻转机构对摄像机在Y轴方向上的旋转角度进行了限定，俯仰旋转机构和定向翻转机均是对摄像机限定了其俯仰角度范围
一种带有轴向旋转装置

[实用新型]一种喷雾装置-CN202021507094.9有效
发明人：陈瑞金;黄亚树;王日升;姚泉发;黄志鹏 -专利权人：福建天广消防有限公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： A61L2/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种喷雾装置，包括水平旋转机构、俯仰旋转机构和喷射机构；所述喷射机构设于所述俯仰旋转机构的执行末端上，所述俯仰旋转机构设于所述水平旋转机构上，所述喷射机构包括进水管、电动加压器和至少一个的雾化喷头喷雾装置包括水平旋转机构和俯仰旋转机构，俯仰旋转机构设于水平旋转机构上，喷射机构设于俯仰旋转机构的执行末端上，以使得喷射机构能够在俯仰旋转机构的带动下在竖直方向上转动，同时在水平旋转机构的带动下可以在水平方向上进行转动
一种喷雾装置

[发明专利]一种机器人手腕及其使用方法-CN202010425376.2在审
发明人：陈放;江文明;汤世雄;张有博;史晨晖;朱发青;刘治雄;薛准;周传德;吕中亮 -专利权人：重庆广数机器人有限公司
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人技术领域，具体公开了一种机器人手腕，包括小臂基体、手腕基体、自转驱动机构、俯仰驱动机构，以及对手腕基体俯仰运动辅助支撑的辅助支撑机构；手腕基体内开有空腔，自转驱动机构设置于空腔内，自转驱动机构包括自转驱动电机和自转减速器；俯仰驱动机构包括俯仰减速器。本发明还公开了上述机器人手腕的使用方法，包括自转控制步骤和俯仰控制步骤。本发明属于电机前置式，俯仰自由度高，自转传动精度高。
一种机器人手腕及其使用方法

[实用新型]二维角度调节装置以及角度可调光学仪器-CN202321282232.1有效
发明人：孙拓;王海波;王华;丁旺 -专利权人：西安中科微星光电科技有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种二维角度调节装置，包括俯仰角调节机构、方位角调节机构以及底座，所述俯仰角调节机构包括安设于所述底座上的俯仰板以及可驱使所述俯仰板绕水平轴线旋转的俯仰驱动组件；所述方位角调节机构包括安设于俯仰板上的方位板以及可驱使所述方位板相对俯仰板绕竖直轴线旋转的方位驱动组件本实用新型中，通过调节装置可以满足光学实验设备在测试过程中的俯仰角与方位角调节，且整体结构紧凑，装配简单，承载能力强，分辨率高。
二维角度调节装置以及可调光学仪器

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