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[发明专利]一种轮式位移计误差实时标定方法、装置、机器人及介质-CN202210801336.2在审
发明人：袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮式位移计误差实时标定方法，S1，获取获取机器人正常前进的激光定位的第一位移定位结果或/和获取机器人正常后退行进的激光定位的第二位移定位结果；S2，根据所述第一位移定位结果或/和第二位移定位结果采用高斯‑牛顿法优化所述前进优化代价函数或/和后退优化代价函数，获取所述轮式位移计带误差参数测量模型中的误差系数；S3，根据所述误差系数对轮式位移计的定位结果进行校正获取轮式位移计给出的最终定位结果。
一种轮式位移误差实时标定方法装置机器人介质

[发明专利]一种竖井钻机刀具磨损量预测系统及预测方法-CN202310521385.5在审
发明人：吴志洋;张连昊;丁晓辉;张新;徐胜;王龙驹;杨正凡;王慈航;付凯凯;王正 -专利权人：中交天和机械设备制造有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：形成预测模型，在收到预测指令时，能够根据实时刀具机械参数、地层参数、钻进参数来预测刀具磨损量；本发明提供的预测方法，通过以米为单位采用加权平均及插值补充的方式获得样本数据集，再训练多个BP神经网络并结合高斯‑牛顿法优化调整，再根据各个BP神经网络的均方误差值进行评判，能够遴选出最贴合实际的预测模型，从而提升预测的准确性。
一种竖井钻机刀具磨损预测系统方法

[发明专利]一种同步测量装置实验室校准仪及其同步相量测量方法-CN201810220038.8有效
发明人：刘灏;毕天姝;许苏迪 -专利权人：华北电力大学;国网山西省电力公司临汾供电公司
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G01R35/00 文献下载
摘要：同步授时模块、信号采集模块和控制器模块；所述测量方法包括对硬件选型，用误差传递理论揭示硬件误差对相量量测的影响；稳态测试时利用改进的能量重心法和改进的DFT算法进行量测，动态测试时构建非线性拟合模型，利用高斯牛顿法进行求解
一种同步测量装置实验室校准及其测量方法

[发明专利]用于电力系统的低频段多正弦信号设计方法-CN201910002124.6有效
发明人：张俊勃;曾繁宏 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：portrait" inline="no" />组成的列向量Qp，使低频段多正弦信号x(t)的lp范数最小；最后利用高斯牛顿法联合莱文贝格
用于电力系统频段正弦信号设计方法

[发明专利]一种功率开关器件非线性修正装置-CN201911358607.6有效
发明人：江友华;叶怀宇;张国旗 -专利权人：深圳第三代半导体研究院
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： H02M7/5387 文献下载
摘要：本发明提供了一种功率开关器件非线性修正装置，首先从器件级进行主电路功率开关器件非线性修正，该修正方法通过建立功率开关器件多项式开关功放模型，然后使用Wiener模型估计器来构成间接预失真线性化系统，并用高斯‑牛顿迭代法对预失真模型的参数识别进行优化，得到功率开关器件非线性修正模型；其次，本发明的光伏逆变器的非线性修正技术是通过采用多谐振与前馈的策略，得到LCL型并网逆变器的精准模型，实现电网电压前馈控制下
一种功率开关器件非线性修正装置

[发明专利]一种基于事件相机系统的地面视角单目视觉里程计方法-CN202110569036.1有效
发明人：余磊;周立凤;杨文;刘凢 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：以构建事件帧图像；在事件帧上提取Harris特征点并进行LK光流跟踪，以得到相邻事件帧间匹配的特征点对；根据反投影模型及运动模型求解相机的平移量和旋转量；将相机的平移量和旋转量作为光度误差最小化函数的优化初值，通过高斯牛顿法求解最小化函数得到优化后的平移量和旋转量
一种基于事件相机系统地面视角目视里程计方法

[发明专利]海洋重力仪输出数据长时间非线性漂移补偿方法-CN202011162410.8有效
发明人：杨慧良;单瑞;梁杰;杨源;杜润林;孙建伟;刘李伟 -专利权人：青岛海洋地质研究所
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：对采集的海洋实测重力数据进行滤波得到与卫星重力数据具有相同频谱特性的海洋重力数据，最终得到海洋船载重力仪实测重力数据的非线性漂移重力数据源；然后基于实测重力数据的非线性漂移重力数据源，建立基于时间变量的非线性目标方程，采用非线性高斯牛顿法进行求解
海洋重力仪输出数据长时间非线性漂移补偿方法

[发明专利]一种基于Rytov-WKBJ近似的叠前地震反演方法-CN202110207893.7有效
发明人：黄广谭 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01V1/30 文献下载
摘要：步骤1：获取储层的共中心点叠前地震数据、叠前角道集数据、叠后地震数据和测井数据；步骤2：获得深度域地震数据；步骤3：利用地震层位数据和储层的测井数据构建深度域低频模型；步骤四：构建目标函数；步骤5：利用高斯‑牛顿法求解目标函数获得模型更新量，并更新模型扰动量；步骤6：若叠前地震角道集数据和合成地震数据两者的误差水平达到预设残差阈值，输出反演结果，反之进入步骤7；步骤7：更新迭代次数，返回步骤4进入下一次迭代
一种基于 rytov wkbj 似的地震反演方法

[发明专利]基于特征点辅助匹配的虚拟宽视角视觉里程计方法及系统-CN202010042019.8有效
发明人：缪瑞航;应忍冬;刘佩林;龚正;薛午阳;赵忆漠 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于特征点辅助匹配的虚拟宽视角视觉里程计方法及系统，包括：原图像通过常速运动模型进行运动预测，预测目前相机的位姿，得到新图像，并对原图像进行特征点选取；根据提取的特征点，通过光流法对原图像与新图像进行特征匹配得到相同一点在两个图像中的匹配关系；利用单应性矩阵和/或基础矩阵进行异常匹配点对剔除，再使用PnP算法和从历史关键帧中获取的深度信息计算出当前相机的位姿；计算整体所有梯度点的像素误差，根据得到的当前相机的位姿通过高斯牛顿下降法进行优化光度误差
基于特征辅助匹配虚拟视角视觉里程计方法系统

[发明专利]一种地面瞬变电磁法并行反演方法及系统-CN202210888762.4有效
发明人：蔡红柱;刘明宏;胡祥云 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明提供了一种地面瞬变电磁法并行反演方法及系统，属于地球物理方法技术领域，采集观测瞬变电磁响应数据；将反演空间剖分成非结构化四面体网格并设置电导率值，构建初始反演模型以及正则化目标函数；计算模型参数的灵敏度矩阵与向量的乘积；采用高斯‑牛顿法方程将目标函数转化为最小二乘问题，获取模型更新方向，并采用线性搜索获得最优模型更新步长，更新反演模型；基于矢量有限元方法进行瞬变电磁三维正演，获取预测瞬变电磁响应数据；采用归一化误差评价预测瞬变电磁响应数据与观测瞬变电磁响应数据的拟合情况
一种地面电磁并行反演方法系统

[发明专利]一种基于双模型自适应核相关滤波追踪方法-CN201910117372.5有效
发明人：孟琭;李诚新 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-02-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V10/62 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双模型自适应核相关滤波追踪方法，包括：初始化预估计目标的位置，计算高斯标签，建立主特征模型和辅助特征模型；提取HOG特征作为主特征模型的特征，提取深度卷积特征作为辅助特征模型的特征，设置初始化参数；利用主特征模型计算预估计目标的响应层，将所述响应层经过牛顿迭代法得到预估计目标的最优位置和最优尺度；若最优尺度对应的响应层的最大置信响应值max大于经验阈值u，则确定预估计目标位置，更新主特征模型；若
一种基于双模自适应相关滤波追踪方法

[发明专利]基于高斯拟合亚像素边缘检测及改进RANSAC算法的圆心检测法-CN201810617904.7在审
发明人：夏红伟;丁致远;马广程;温奇咏;王常虹 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供了基于高斯拟合亚像素边缘检测及改进RANSAC算法的圆心检测法，属于飞行器地面仿真领域。本发明基于高斯拟合亚像素边缘检测及改进RANSAC算法的圆心检测法所述圆心检测法的具体流程为：原始图像经过模型匹配，并进行RIO处理；边缘像素提取与细化；基于高斯拟合的亚像素边缘定位；改进的RANSAC本发明通过模型匹配的方式对圆标志物的位置进行粗定位，并进行RIO处理，缩小图像处理的大小；采用高斯拟合求取亚像素边缘提高了算法的准确性和稳定性；改进的RACNAC算法减少了抽样次数，并对候选圆进行优化和筛选
高斯拟合圆心检测亚像素边缘检测改进模型匹配算法亚像素边缘定位亚像素边缘边缘像素地面仿真拟合算法缩小图像原始图像圆心坐标标志物粗定位飞行器细化抽样筛选优化

[发明专利]一种智能并行高斯伪谱法飞行器再入轨迹优化方法-CN202011334410.1在审
发明人：张旭辉;李永远;黄育秋;孙光;宋盛菊;程奇峰;刘焱飞;郑雄;刘丙利;郝宇星;郭晶;姚星合;康磊晶;赵大海 -专利权人：中国运载火箭技术研究院
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种智能并行高斯伪谱法飞行器再入轨迹优化方法，采用改进的差分进化算法进行猜测值计算，同时针对传统自适应伪谱法进行改进，通过高斯伪谱法进行离散，并采用改进的稀疏差分序列二次规划算法进行轨迹优化计算。其中本发明通过组合三角高斯变异差分进化算法并加入组合权重来适应较优个体，一般个体，当前个体的多样性，避免早熟收敛。
一种智能并行高斯伪谱法飞行器再入轨迹优化方法

[发明专利]一种用于刀口法MTF测量的质心计算方法-CN202211606588.6在审
发明人：李明星;王国聪;常伟军;周珂;于跃;张茗璇;李一;李超良;腾国奇 -专利权人：西安应用光学研究所
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于刀口法MTF测量的质心计算方法，质心计算采用迭代高斯加权法，加权函数采用高斯函数，高斯函数的中心位置和宽度均自适应改变；刀口为直线，在逐行解算差分图像质心位置时，前一行迭代后的加权函数中心位置和宽度作为后一行的迭代初始值本发明采用迭代加权法，能够有效提升刀口像差分图像质心计算精度，从而提升MTF测量精度；该方法中的参数可以实现自适应修正，能够适用于多种待测光电系统MTF测量。
一种用于刀口 mtf 测量质心计算方法

[发明专利]一种垃圾填埋场失稳流滑灾害数值仿真方法-CN201610043863.6在审
发明人：黄雨;朱崇强 -专利权人：同济大学
申请日： 2016-01-22 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动半隐式粒子法（简称MPS）的垃圾填埋失稳流滑灾害的数值仿真方法。为刻画流滑灾害体的非牛顿流变特性，创新性的引入宾汉姆非牛顿流体本构关系。建立等效粘度概念，将宾汉姆流体本构转化为变粘度的牛顿流体本构，并编程实现。通过平衡压力震荡和引入宾汉姆非牛顿流体本构关系发明了改进的MPS方法。该发明能够精确仿真垃圾填埋场失稳流滑的动力过程。
一种垃圾填埋场失稳灾害数值仿真方法