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[发明专利]一种飞行器航向控制方法、装置和电子设备-CN201611127903.1在审
发明人：冯银华 -专利权人：深圳市道通智能航空技术有限公司
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种飞行器航向控制方法，可方便有效的进行飞行器航向的调整，包括获取飞行器的航向角，获取操作台的方向角，根据所述飞行器的航向角及操作台的方向角计算所述飞行器航向调整角度，根据所述飞行器航向调整角度，调整所述飞行器的航向。本发明通过计算当前飞行器的航向角和当前操作台的方向角，调整飞机航向，使飞行器可以方便的基于当前操作台的朝向进行航向调整。
一种飞行器航向控制方法装置电子设备

[发明专利]无人飞行器飞行控制系统、方法及遥控器-CN201610452007.6在审
发明人：姜敏;张兰;马登坤 -专利权人：深圳市博飞航空科技有限公司
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人飞行器飞行控制系统、方法及遥控器，所述无人飞行器包括飞行器主体及遥控器，所述系统包括位于飞行器主体的状态切换单元以及航向角存储单元；所述状态切换单元用于将飞行器主体在航向锁定状态和非航向锁定状态之间切换；所述航向角存储单元，用于存储预设航向角；所述飞行器主体的飞行控制单元在飞行器主体处于航向锁定状态时使用预设航向角控制飞行器主体的航向。本发明通过设置航向锁定状态，使得飞行器主体不会因误操作而偏离航向造成事故。并且在应用到航拍时，还可通过锁定航向保证飞行器主体的飞行轨迹，减少镜头的抖动，提高拍摄效果。
无人飞行器飞行控制系统方法遥控器

[发明专利]一种无人机航向角动态校定方法-CN201811034648.5有效
发明人：王伟;潘枭;华锡焱;房德国 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明是一种无人机航向角动态校定方法，通过惯性测量单元IMU姿态解算出的航向，当飞行航向出现干扰时，通过GPS获得无人机在地理坐标系N系下实时北和东方向的速度分量可以得出无人机实际飞行速度方向，再由GPS得到的无人机实际飞行速度方向与IMU姿态解算给出的飞行航向的偏差积分，来对航向角进行纠偏，实现动态校定无人机的航向角的功能，当飞行航向未被干扰时，可通过无人机飞控系统直接控制无人机的飞行航向。该种校定方法通过全球定位系统GPS得到的无人机实际飞行速度方向与给出的飞行航向的偏差积分，来对航向角进行纠偏，达到航向角动态校定的目的，从而提高无人机的飞行性能。
一种无人机航向动态方法

[发明专利]一种飞行器的航向控制方法-CN201910908175.5在审
发明人：魏承赟;王承亮;陈文强;李全;李运柳;殷严刚;周振山 -专利权人：深圳市飞鱼星科技有限公司
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器的航向控制方法，飞行器的航向角角度控制环在起飞过程，倾转过程，降落过程均关闭，具体地，关闭飞行器在多旋翼模式下的航向角角度控制环的输出，将航向角角速率控制环的目标速率设置为零，并修正动态的航向角角速率误差，使得飞行器的航向角角速率处于稳定状态。本发明提供的一种飞行器的航向控制方法，能够提高飞行器航向飞行变换过程的抗干扰特性和安全性。
飞行器航向角航向控制角度控制抗干扰特性降落过程起飞过程速率控制速率设置速率误差动态的倾转旋翼航向修正输出飞行

[发明专利]航向道信号处理方法、装置、存储介质及飞行器-CN202210105127.4在审
发明人：许浩楠;刘姝;刘畅;王兴波;柯劼;张策 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司;中国商用飞机有限责任公司上海飞机设计研究院
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种航向道信号处理方法、装置、存储介质及飞行器，其中，飞行器包括信号接收单元、惯性测量单元和卫星定位单元，通过信号接收单元接收来自于航向台的航向道信号，并根据信号接收单元的接收结果确定飞行器的接收航向道偏差；从惯性测量单元获取飞行器的惯性测量数据，以及从卫星定位单元获取飞行器的卫星定位数据；根据惯性测量数据和卫星定位数据，确定飞行器的测量航向道偏差；根据接收航向道偏差和测量航向道偏差，确定飞行器的目标航向道偏差能够降低可能发生的针对航向道信号的干扰所带来的误差，从而提高飞行器确定航向道偏差的准确性，进而提高飞行器着陆的安全性。
航向信号处理方法装置存储介质飞行器

[发明专利]一种多无人机编组飞行控制系统-CN201510906920.4有效
发明人：李志颖;周润华;程涛;冯平 -专利权人：深圳市峰创科技有限公司
申请日： 2015-12-09 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种多无人机编组飞行控制系统。该系统包括地面控制系统和若干无人机，地面控制系统用于发射飞行控制指令，无人机上安装有飞控主板，各无人机通过其飞控主板接收指令并根据指令飞行，飞行控制指令中包含飞行航向，各无人机的飞控主板控制各无人机均按照该飞行航向飞行；无人机上还安装有与飞控主板连接的三轴电子罗盘，飞控主板通过三轴电子罗盘实时检测无人机的飞行航向，并调整无人机的飞行航向，使其时刻保持与飞行航向指令中的飞行航向相同。本发明在飞行控制指令中规定飞行航向，并使各无人机均按照该飞行航向飞行，这样，各无人机的飞行方向时刻保持相互平行，降低了各无人机发生相互碰撞的可能性，提高了作业安全性。
飞行航向主板指令飞行控制地面控制系统飞行控制系统电子罗盘三轴编组飞行作业安全性飞行方向接收指令实时检测主板控制平行发射

[发明专利]用于旋翼飞行器航向控制的系统和方法-CN201810193974.4有效
发明人：罗伯特·利·福滕博;吉利安·萨曼莎·艾尔弗雷德;卢克·道菲德·吉莱特 -专利权人：贝尔直升机德事隆公司
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B64C27/57 文献下载
摘要：公开了一种用于旋翼飞行器航向控制的系统和方法。根据本发明的实施方式，一种操作旋翼飞行器的方法包括：以航向控制模式来操作旋翼飞行器，包括：当旋翼飞行器的速度小于第一速度阈值或者航向误差小于航向误差阈值时，激活航向控制器的偏航通道路径并且停用航向控制器的滚转通道路径；以及当旋翼飞行器的速度大于第二速度阈值并且航向误差不小于航向误差阈值时，激活航向控制器的滚转通道路径并且停用航向控制器的偏航通道路径。
用于飞行器航向控制系统方法

[发明专利]一种无人机飞行器智能航向指示系统-CN201610956491.6有效
发明人：张力;陈伟;陆仕斌;叶茂林;陈建伟 -专利权人：广东容祺智能科技有限公司
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机飞行器智能航向指示系统，包括六旋翼无人机本体和机臂，六旋翼无人机本体内包括飞行控制系统、航向灯控制系统和飞行器供电系统，所述飞行器供电系统与飞行控制系统和航向灯控制系统电性连接，所述飞行控制系统与航向灯控制系统电性连接，六旋翼无人机本体的六个机臂上分别设有第一航向灯、第二航向灯、第三航向灯、第四航向灯、第五航向灯和第六航向灯，飞行控制系统内设有处理器主板、磁罗盘、三轴磁传感器、模拟数字转换器，所述处理器主板与磁罗盘、三轴磁传感器和模拟数字转换器电性连接，所述模拟数字转换器与航向灯控制系统相连接，可以准确的显示当前无人机机头的朝向，避免误操作，降低无人机飞行安全隐患。
一种无人机飞行器智能航向指示系统

[发明专利]农业无人飞行器的控制方法、控制端及存储介质-CN201880042265.4在审
发明人：黄宗继 -专利权人：深圳市大疆软件科技有限公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种农业无人飞行器的控制方法、控制端及存储介质，其中，农业无人飞行器采用控制端控制，控制端提供有用户界面，用户界面包括用于对农业无人飞行器航向进行微调的操作图标，方法包括：获取用户针对操作图标输入的航向微调信息(S101)；根据航向微调信息确定农业无人飞行器的航向微调参数(S102)；根据航向微调参数对农业无人飞行器的航向进行控制(S103)。
农业无人飞行器控制方法存储介质

[发明专利]基于无人机指定航向穿越视觉目标点的导引方法及系统-CN202111534263.7在审
发明人：祁亚辉;陈麒杰;刘玄冰;闫实;王超;吴修振;刘伟;肖支才;尹高扬 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机指定航向穿越视觉目标点的导引方法及系统，涉及无人机导航技术领域，该方法包括：获取无人机的飞行参数；所述飞行参数包括飞行速度、飞行航向和指定航向；获取所述无人机的位置信息和视觉目标点的位置信息；基于所述飞行航向、所述无人机的位置信息和所述视觉目标点的位置信息，计算视线角；基于所述飞行参数和所述视线角，确定无人机的航向角速度；所述航向角速度用于将无人机以指定航向穿越视觉目标点。本发明能够达到无人机以指定航向穿越视觉目标点的目的。
基于无人机指定航向穿越视觉目标导引方法系统

[发明专利]飞行器的飞行控制方法、系统以及电子设备-CN201810239421.8在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳臻迪信息技术有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行器的飞行控制方法、系统以及电子设备，涉及航空技术领域，飞行器的飞行控制方法包括：检测环境磁场是否符合预设磁场；如果是，则通过磁传感器采集磁场信息，根据磁场信息进行测量，得到第一航向信息，并根据第一航向信息控制飞行器的飞行方向；如果否，则通过数据采集单元采集飞行数据，根据飞行数据计算得到第二航向信息，并根据第二航向信息控制飞行器的飞行方向，解决了现有技术中存在的飞行器磁力计很容易由于周围环境而受到干扰，从而影响飞行航向的技术问题。
航向信息飞行器飞行控制控制飞行器磁场信息电子设备飞行方向飞行数据采集航空技术领域数据采集单元磁传感器飞行航向环境磁场磁力计预设磁场测量检测

[发明专利]一种临近空间垂直投放发射定向飞行导航制导方法及系统-CN202011602060.2有效
发明人：李文皓;肖歆昕;杨磊;张陈安;刘文;张琛 -专利权人：广东空天科技研究院;中国科学院力学研究所
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种临近空间垂直投放发射定向飞行导航制导方法及系统，该方法包括:获取飞行器与浮空器分离时刻所述飞行器升力面法向以及目标航向；根据所述升力面法向与地理坐标位置关系确定所述飞行器升力面法向与所述目标航向之间的夹角；根据所述夹角生成滚转制导指令并发送至所述飞行器的滚转通道舵面。本申请提供的临近空间垂直投放发射定向飞行导航制导方法，引入初始定姿的飞行器升力面法向与地理坐标解算关系，确定垂直下落的姿态航向而非飞行航向，并采用滚转通道舵面利用飞行器升力实现目标航向调整，从而在不确定的初始旋转以及难以确定飞行航向的垂直下落中快速调整至设计目标航向，达到临近空间垂直投放后定向飞行目的。
一种临近空间垂直投放发射定向飞行导航制导方法系统

[发明专利]一种用于惯性导航系统与GPS双天线航向偏角标定方法-CN201510450991.8有效
发明人：张创;张振兴;严卿;闫旭晟;欧峰;张化照;王飞;代京;蔡巧言 -专利权人：中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-07-28 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于惯性导航系统与GPS双天线航向偏角标定方法，步骤如下确定飞行器直线运动距离；飞行器沿直线运动，计算飞行器纵轴航向与GPS双天线基线航向之间的偏角；飞行器沿与步骤二中飞行器航向不变，速度相反的运动方运动，计算惯性导航系统与飞行器纵轴航向之间的偏角β；计算惯性导航系统与GPS双天线之间的航向偏角。
一种用于惯性导航系统 gps 天线航向偏角标定方法

[发明专利]一种航向角修正方法、系统、计算机设备及存储介质-CN202111014703.6在审
发明人：黄立;张正飞;洪亮;王龙;张原艺;薛源;刘华斌;吴春兰 -专利权人：普宙科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本发明实施例适用于无人飞行器领域，提供了一种航向角修正方法，所述方法包括：利用磁力计传感器对飞行器航向角进行测量，得到第一航向角；通过GNSS单天线输出的速度计算姿态，并根据所述速度和所述姿态计算飞行器的第一加速度；通过飞行器装载的惯性器件计算所述飞行器机身的第二加速度；根据所述第一加速度和所述第二加速度计算所述飞行器与所述GNSS的航向偏差；基于第一航向角和所述航向偏差，对所述飞行器在导航坐标系下的航向角进行修正本发明同时利用磁力计传感器和GNSS数据对航向角进行测量，可以得到准确可靠的航向数据，且不怕磁场干扰的存在，对于特种环境的适应性、作业性、稳定性都得到了加强。
一种航向修正方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]一种飞行器的航向姿态控制方法-CN201911284969.5在审
发明人：邢显国 -专利权人：陕西瑞特测控技术有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器的航向姿态控制方法，采用捷联惯性导航组件测量飞行器的位置、速度、航向姿态信号并传送给航行控制管理中心；关闭飞行器在多旋翼模式下的航向角角度控制环的输出，将航向角角速率控制环的目标速率设置为零，并修正动态的航向角角速率误差，使得飞行器的航向角角速率处于稳定状态；航行控制管理中心将飞行状态量输入预设的航向姿态控制系统中，得到差动控制量；航行控制管理中心根据捷联惯性导航装置输出的航行器导航信息，输出导航信息校正捷联惯性导航装置；同时按照控制分配策略，将差动控制量分配至动力系统，实现飞行器的航向姿态控制；解决了现有技术中存在的飞行器在飞行形态切换时抗干扰性差的问题。
飞行器航向角控制管理中心航向捷联惯性导航装置差动控制姿态控制输出导航信息校正姿态控制系统测量飞行器导航信息导航组件动力系统飞行状态角度控制捷联惯性控制分配速率控制速率设置速率误差姿态信号动态的航行器旋翼预设修正飞行分配

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