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[发明专利]一种数据驱动自适应抗干扰控制器及其估计方法-CN201911136720.X有效
发明人：刘陆;古楠;岳佳旺;王丹;王浩亮;彭周华 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据驱动自适应抗干扰控制器及其估计方法，所述控制器结构包括输入控制器、扩张状态观测器、控制增益估计模块和二阶非线性系统，所述二阶非线性系统为控制增益未知的二阶非线性系统。DDA0003453139140000011.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />而不需要控制增益参数b，当二阶非线性系统控制增益未知时，实现了对二阶非线性系统的不确定性和控制增益进行同时在线估计。本发明通过建立了控制增益估计模块，实现了在有限时间内对二阶非线性系统的控制增益进行在线估计。本发明通过引入一个状态跟踪误差信号xe，实现了对期望状态的有效跟踪，使控制状态收敛于期望状态，有效地保证了参数估计精确度，实现了对二阶非线性系统的精确控制。
一种数据驱动自适应抗干扰控制器及其估计方法

[发明专利]基于哈默斯坦模型的多变量非线性系统预测函数控制方法-CN200810061028.0无效
发明人：倪文涛;张泉灵;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2008-05-07 - 公布日： 2008-10-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于哈默斯坦模型的多变量非线性系统预测函数控制方法，其特征在于包括如下步骤：1)根据过程特性和输入输出数据建立哈默斯坦模型；2)根据哈默斯坦模型线性部分模型参数、设定值和实际过程输出求解多变量线性子系统的预测函数控制率；3)根据哈默斯坦模型非线性部分模型参数和多变量线性系统预测函数控制率求解方程组V(k)＝F(U(k))得到最优控制律U(k)；4)根据多变量非线性预测函数控制器求解并实施最优控制律。本发明实现了对一类多变量非线性系统的预测函数控制。实现了将非线性系统的控制问题转化为线性系统控制问题和非线性方程组的求根问题。提高了最优控制律的求解速度，减少了在线计算量，保证了控制系统的实时性要求。
基于斯坦模型多变非线性系统预测函数控制方法

[发明专利]基于Bussgang理论的非线性系统等效分析的方法-CN201510566191.2在审
发明人：李震宇;郭锋 -专利权人：浪潮集团有限公司
申请日： 2015-09-08 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了基于Bussgang理论的非线性系统等效分析的方法,属于通信技术领域；本发明利用软限幅放大器对输入信号进行放大处理，产生非线性失真，基于Bussgang理论，对产生非线性失真的系统，进行等效建模，利用等效建模中的功率因子和畸变噪声线性化信号，近似计算畸变信号，进而对放大后的信号进行等效线性化分析，进而实现对非线性系统的线性分析从而使非线性系统的相关数据可分析，并减小了计算复杂度。
基于 bussgang 理论非线性系统等效分析方法

[发明专利]一种切换非线性系统有限时间触发控制方法-CN202210520812.3在审
发明人：黄世沛;吴悔;张正江;曾国强;闫正兵;朱志亮 -专利权人：温州大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种切换非线性系统有限时间触发控制方法，包括构建具有状态不完全可测的切换非线性系统状态空间模型；去除切换非线性系统状态空间模型的非线性函数项，得到标称系统，并构造出连续时间状态反馈控制器；基于系统输出为状态可测的情况下，构造观测器，并利用观测器替换连续时间状态反馈控制器中的所有状态值，得到连续输出反馈控制器；获取事件触发条件，并结合连续输出反馈控制器，使切换非线性系统状态空间模型成为基于事件触发的切换非线性系统有限时间输出反馈控制模型实施本发明，能确保系统保持稳定，并避免控制过程中数据的冗余和不必要的浪费。
一种切换非线性系统有限时间触发控制方法

[发明专利]一种热工非线性系统辨识方法、系统、介质、设备及终端-CN202211226319.7在审
发明人：李福生;吕树彬;杨婉琪;鲁欣;赵彦春 -专利权人：电子科技大学长三角研究院（湖州）
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明属于火电机组热工过程非线性系统辨识技术领域，公开了一种热工非线性系统辨识方法、系统、介质、设备及终端，获得用于模型热工非线性系统辨识的样本集，将样本集划分为训练集和测试集两部分；将训练集样本作为模型训练的输入样本，通过模糊宽度学习系统进行训练和推理；通过节点适应度粒子群算法对模糊宽度学习系统的模糊规则Nr、模糊子系统Nf和增强节点Ne三个参数进行搜索；根据测试集样本，利用经过优化搜索的最优模糊宽度学习系统结构进行预测本发明的计算过程简单高效，能够同时用于神经网络逼近和模糊推理，具有快速确定最优模型结构的优点，有效提升模型非线性系统辨识能力，在非线性系统辨识任务中具有较强的应用价值。
一种非线性系统辨识方法介质设备终端

[发明专利]一种非线性机械臂系统的混杂增益控制方法-CN202111645274.2在审
发明人：湛书言;贾祥磊 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于控制理论与控制工程领域，应用于非线性系统的自适应控制，对于一类同时具有未知连续测量灵敏度和不确定非线性的非线性系统，我们提出了一种新的包含静态和动态增益的混合增益缩放方法。一种非线性机械臂系统的混杂增益控制方法，包括：步骤1，利用动力学原理建立描述机械臂系统的数学模型；步骤2，确定系统为非线性系统，设计高增益观测器来估计原系统的状态；步骤3，建立控制器，确保系统是稳定运行的
一种非线性机械系统混杂增益控制方法

[发明专利]一种耦合多变量非线性系统可控性条件放松方法-CN202210245438.0在审
发明人：黄秀财;谢承果;周炳;陈开政;杨祥聪 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种耦合多变量非线性系统可控性条件放松方法，包括如下步骤：S1构建MIMO不确定非线性系统，S2构建控制器，通过控制器控制S1构建的MIMO不确定非线性系统，使MIMO不确定非线性系统的输出与MIMO不确定非线性系统所模拟的系统所需的轨迹之间的误差趋于零。该方法通过在稳定性分析中引入一个灵活的辅助条件，进一步放宽了系统可控性条件，从而扩展了可控制的MIMO系统范围。另外该方法既考虑了执行机构有效的情况，又考虑了执行机构失效的情况。控制器在执行器故障发生前后不需要改变，因为自适应机制能够直接补偿执行器故障对系统的不利影响。所提出的控制方案能够针对一类更普适的MIMO非线性系统实现在未知系统模型和未知执行器故障情况下的全局渐近跟踪。
一种耦合多变非线性系统可控性条件放松方法

[发明专利]一种受扰动和未知方向非线性系统的零误差跟踪控制方法-CN201710551612.3有效
发明人：宋永端;赵凯;谭觅;高瑞贞;贾晓娟 -专利权人：重庆大学
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明一种受扰动和未知方向非线性系统的零误差跟踪控制方法，包括：步骤一、建立非线性系统数学模型；步骤二、设计系统控制器u处理系统的非线性不确定性、系统建模误差和外界干扰、以及未知方向的控制增益矩阵；步骤三、将控制器u算出的控制信号输入被控非线性系统，使得系统输出跟踪理想信号并确保跟踪误差渐近趋于零。本发明控制方法中的控制器引入了Nussbaum‑type函数和构造了特殊的参数变化率使得非线性系统在存在未知不确定参数、未知控制增益方向、外界干扰等情况下，系统的输出信号较好地跟踪理想信号，并确保系统跟踪误差渐近趋于零。
一种扰动未知方向非线性系统误差跟踪控制方法

[发明专利]一种非线性统一潮流控制器的控制方法-CN201810424722.8在审
发明人：鲁裕婷;赵天乐;张晶;张馨文 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： H02J3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种非线性统一潮流控制器的控制方法，包括：建立统一潮流控制器在dq坐标系下的数学模型，其电压源换流器采用脉宽调制控制方式，建立仿射非线性系统的数学模型；选择输出函数、非线性坐标变换和状态反馈方程，将统一潮流控制器的五阶非线性系统转化为布鲁诺夫基标准线性系统；针对建立的布鲁诺夫基线性系统，采用线性极点配置方法设计统一潮流控制器内部潮流控制器。本发明针对传统线性控制器的性能可能因运行点大范围变化而恶化的缺陷，考虑统一潮流控制器的非线性特性，提出了一种基于微分几何状态反馈精确线性化理论的非线性最优控制方法，可扩展应用于所有基于电压源变换器的交流柔性输电系统装置
统一潮流控制器非线性系统数学模型状态反馈非线性最优控制非线性坐标变换电压源变换器电压源换流器交流柔性输电脉宽调制控制潮流控制器大范围变化非线性特性线性化理论标准线性传统线性极点配置输出函数系统装置控制器可扩展基线五阶恶化转化应用

[发明专利]一种基于事件触发的非线性系统的固定时间容错控制方法-CN202110751148.9在审
发明人：刘瑞霞;邢雷;王时玉;李由 -专利权人：西安邮电大学
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明关于一种基于事件触发的非线性系统的固定时间容错控制方法。包括：建立包含未知非线性项的非线性系统模型；建立执行器故障模型；建立事件触发机制模型；根据系统状态和虚拟控制器建立虚拟中间变量；根据建立的所述非线性系统模型，及结合所述执行器故障模型、所述事件触发机制模型本发明提供的控制方法可以确保非线性系统在执行器故障的情形下仍然可以在固定时间内实现稳定，即系统的收敛时间不依赖于系统的初始状态，这极大的方便了其在实际工程中的应用。
一种基于事件触发非线性系统固定时间容错控制方法

[发明专利]一种非线性电压控制方法及系统-CN201610801549.X有效
发明人：孙振权;刘炜;陈来军;郑天文;梅生伟;胡长金;王任;任正某;王余阳;郭岩 -专利权人：陕西省地方电力设计有限公司;清华大学
申请日： 2016-09-05 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： H02P9/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种非线性电压控制方法及系统，包括：根据虚拟同步发电机的控制系统确定关于状态量的计算公式，状态量包括所述虚拟同步发电机的角频率和功角；将非线性系统模型通过坐标变化转换为线性系统模型；对线性系统模型中的虚拟同步发电机的端电压的最优控制率进行求解，将线性系统中端电压的最优控制率代回所述非线性系统中，利用非线性系统中所述虚拟同步发电机端电压的最优控制率调控所述虚拟同步电机端电压的幅值，以减缓暂态过程中系统的振荡。本发明在对虚拟同步发电机的端电压控制时，考虑了频率、功角、线路阻抗和转动惯量对虚拟同步发电机的端电压的影响，减缓了暂态过程中系统的振荡，改善了系统动态性能，提高了系统的稳定性。
一种非线性电压控制方法系统

[发明专利]一种用于发动机油耗优化的快速迭代求解方法-CN202010678025.2有效
发明人：高炳钊;刘嘉琪;董世营;洪金龙;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于发动机油耗优化的快速迭代求解方法，包括以下步骤：确定非线性系统优化算法基础，将非线性系统转化为具有时变扰动的线性系统，并确定其优化目标函数和控制律；在非线性系统优化算法基础上提出快速迭代算法：在第一次迭代中去除扰动，结合控制律获得控制变量和状态变量；在第二次迭代中，用上一次迭代的控制变量和状态变量更新原非线性系统，结合控制律得到第二次迭代的控制变量和状态变量；依次对非线性系统进行更新，最终得到迭代的优化轨迹并找到规律
一种用于发动机油耗优化快速求解方法

[发明专利]基于新型障碍Lyapunov函数的非线性系统输出约束控制方法-CN202310343597.9在审
发明人：佟海艳;王烁然;刘彩云;王珺吉;付雪莲 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于新型障碍Lyapunov函数的非线性系统输出约束控制方法，本发明涉及轨迹跟踪控制领域，尤其涉及一种基于新型障碍Lyapunov函数的非线性系统的路径跟踪及输出约束控制方法，包含以下步骤：步骤(1)：建立二阶非线性系统的数学模型；步骤(2)：设计新型障碍Lyapunov函数；步骤(3)：获得非线性系统的跟踪误差动态模型；步骤(4)：设计一阶惯性滤波器；步骤(5)：设计基于新型障碍Lyapunov函数的非线性输出约束系统的Lyapunov函数以及虚拟控制输入；步骤(6)：设计非线性系统约束控制器；步骤(7)：仿真验证。本发明为解决实际工程应用中的物理限制、系统性能、安全指标等带来的约束问题，通过构建一种新型障碍Lyapunov函数处理系统输出约束，该函数可将有约束和无约束(约束无界)的情况统一在同一方法中，并且具有更好的暂态性能和稳态性能
基于新型障碍 lyapunov 函数非线性系统输出约束控制方法

[发明专利]非线性滑模预测控制方法、装置、设备和存储介质-CN202110718004.3在审
发明人：高峰;贠莹;王海波;戴金玲;刘伟 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司大连石油化工研究院
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了非线性滑模预测控制方法、装置、设备和可读存储介质，其中所述方法包括：通过模型辨识构建非线性系统的对象模型组；生成对象模型组的动态方程，并根据动态方程计算对象模型组的扰动特性；分别获取非线性系统当前时刻的实际输出测量值和状态估计值；通过扩展卡尔曼滤波器，根据实际输出测量值和状态估计值，以递推的方式来计算出非线性系统下一时刻的最优状态估计值；根据最优状态估计值获得对应的切换函数；将切换函数带入对象模型组的动态方程并根据滑模控制算法求取最优解本发明有效的降低不可测扰动对于非线性预测控制系统的影响，提高了非线性系统的鲁棒性。
非线性预测控制方法装置设备存储介质

[发明专利]适用于非线性系统状态的粒子估计方法-CN200810064328.4无效
发明人：彭喜元;梁军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2008-04-18 - 公布日： 2008-09-10 - 主分类号： G06N7/08 文献下载
摘要：适用于非线性系统状态的粒子估计方法。本发明属于工程领域，具体涉及到非线性系统状态估计的技术领域。它是为解决对非线性系统状态进行估计时，因系统状态观测似然函数具有双峰特性使状态估计精度较差的问题。它在标准粒子滤波方法的基础上，在粒子权值更新步骤中将粒子观测向量和系统状态观测向量的夹角作为计算粒子权值的参数，并在系统状态估计步骤中加入了平滑操作。本发明适用于一般非线性系统的状态估计问题，当系统状态观测似然函数具有双峰特性时，该方法的状态估计精度较高。
适用于非线性系统状态粒子估计方法