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[发明专利]一种基于灰度图像的陨石坑检测方法-CN201310013831.8无效
发明人：丁萌;魏丽;王西超;曹云峰;吴庆宪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2013-01-15 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于灰度图像的陨石坑检测方法，所述方法检测由CCD摄像机拍摄的星球表面灰度图像中的陨石坑，主要适用于探测器自主着陆过程中的陨石坑检测。该发明根据预定着陆区域和陨石坑灰度图像的特点，首先进行陨石坑候选区域确定，完成对陨石坑区域的初选，缩小陨石坑检测的范围；其次，根据陨石坑具有亮、暗边缘的特点，采用陨石坑边缘拟合弦中点Hough变换，同时和Bandeira边缘检测结合完成陨石坑区域初提取；最后利用模板匹配判断区域中的陨石坑。
一种基于灰度图像陨石坑检测方法

[发明专利]基于阴影面积与外廓面积比值的陨石坑误匹配判断方法-CN201210508697.4无效
发明人：徐田来;崔祜涛;田阳;余萌 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2012-12-03 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：基于阴影面积与外廓面积比值的陨石坑误匹配判断方法。本发明涉及图像处理技术领域。本发明要解决现有陨石坑提取与匹配方法存在的误匹配问题。步骤如下：从已经建立匹配的陨石坑对中，选取一个陨石坑对；根据星历计算图像拍摄时刻的太阳高度角θ；根据三维陨石坑模型和太阳高度角θ计算取自行星三维地形图的陨石坑阴影面积与外轮廓面积的比值SR；计算取自下降过程中拍摄的图像中的陨石坑阴影面积与外廓面积的比值S’；若|SR-S′|大于给定阈值，则认为选取的陨石坑对为误匹配。本发明在着陆器下降过程中拍摄图像中的陨石坑与行星三维地形图中的陨石坑的匹配完成后，从已经建立匹配的陨石坑对中，剔除误匹配的陨石坑，提高陨石坑匹配的正确率。
基于阴影面积外廓比值陨石坑匹配判断方法

[发明专利]一种多源数据融合的陨石坑年龄分类方法-CN202310461638.4在审
发明人：洪中华;钟琳萱;周汝雁;潘海燕;马振玲;张云;韩彦岭;王静;杨树瑚;徐利军 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种多源数据融合的陨石坑年龄分类方法。本发明的陨石坑年龄分类方法包括：准备用于训练的陨石坑多源融合数据，每个陨石坑多源融合数据中包括图像融合数据和属性融合数据，属性融合数据中融合形态属性融合数据和地质属性融合数据；搭建陨石坑年龄分类判定深度学习模型；利用用于训练的陨石坑多源融合数据对陨石坑年龄分类判定深度学习模型进行半监督学习训练；将待判定年龄的陨石坑数据输入训练好的分类判定模型，来判断陨石坑的年龄类别；陨石坑年龄分类判定模型中设置有图像特征提取通道本发明的陨石坑年龄分类方法提升了陨石坑年龄分类判定的准确性和稳定性。
一种数据融合陨石坑年龄分类方法

[发明专利]一种用于着陆视觉导航的陨石坑识别方法和系统-CN202211284367.1在审
发明人：江洁;许利恒;马岩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06F16/587 文献下载
摘要：一种用于着陆视觉导航的陨石坑识别方法和装置，包括以下步骤：建立陨石坑对数据库：选取合适数量的陨石坑建立数据库，依据选取原则，去除小陨石坑和重叠的陨石坑得到陨石坑对表；对陨石坑对数据库进行筛选匹配；对筛选匹配后的陨石坑对进行重投影验证并估计当前位姿本发明的数据库只存储陨石坑对序号和相应的不变量，大大减少数据库容量，提高搜索效率。本发明提出动态阈值解决射影不变量对噪声敏感的问题，提高匹配率和平均处理速度。
一种用于着陆视觉导航陨石坑识别方法系统

[发明专利]一种基于面积比的陨石坑匹配方法-CN201210508662.0无效
发明人：徐田来;崔祜涛;田阳;余萌 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2012-12-03 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于面积比的陨石坑匹配方法。本发明要解决现有陨石坑匹配方法存在的图像出现较大的旋转、尺度缩放及形变情况下误匹配及失配等问题。本发明涉及图像处理技术领域。步骤如下：选定行星表面全局图像中的局部图像作为基准图像；然后基于最大稳定极值区域方法对着陆过程中拍摄的图像进行陨石坑提取；对拍摄图像中提取的陨石坑进行椭圆拟合，计算拟合椭圆的面积；分别计算拍摄图像中不同陨石坑之间的面积比值和基准图像中不同陨石坑之间的面积比值；最后利用Hausdroff距离作为相似性测度，将拍摄图像中所检测到的陨石坑与基准图像中的陨石坑进行匹配。本发明能够有效地避免常规匹配方法的不足，是着陆过程中进行陨石坑匹配的理想方法。
一种基于面积陨石坑匹配方法

[发明专利]基于稀疏提升集成分类器的火星探测器软着陆过程中陨石坑的检测方法-CN201510089099.1有效
发明人：王岩;杨刚;郭雷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-02-27 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明一种基于稀疏提升集成分类器的火星探测器软着陆过程中陨石坑的检测方法，它有四大步骤步骤1.确定候选陨石坑；步骤2.候选陨石坑纹理特征抽取；步骤3.对抽取的纹理特征进行特征选择；步骤4.将Boost算法与稀疏核密度估计算法RSDE‑WL1结合，设计了稀疏提升集成分类器，以实现对基于图像的陨石坑的快速检测。本发明主要是利用所设计的稀疏提升集成分类器具有稀疏解和降低计算复杂度的优点，对基于图像的陨石坑纹理特征进行特征抽取和选择后，实现对陨石坑和非陨石坑的分类，以达到陨石坑的快速检测。其分类准确度能近似达到85％及以上，对实际的火星探测器软着陆过程中陨石坑的检测具有一定的参考价值。
基于稀疏提升集成分类火星探测器软着陆过程陨石坑检测方法

[发明专利]一种具有陨石坑面的瓷砖及其制备方法-CN202210044341.3有效
发明人：石明文;叶建明;卢佩玉;王礼;曾亚丽 -专利权人：广东欧文莱陶瓷有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： C04B41/89 文献下载
摘要：本发明属于瓷砖技术领域，本发明公开了一种具有陨石坑面的瓷砖的制备方法，所述的具有陨石坑面的瓷砖的制备方法，包括以下步骤：S1、制备坯体层；S2、将透明釉施于坯体层形成釉面层，用带有凸起的压机模具压制釉面层以形成陨石坑；S3、将裂纹釉填充至陨石坑至填平，送至烧结炉中，在1280~1350℃下烧结40~90min，磨边，即得具有陨石坑面的瓷砖；本发明通过将透明釉施于坯体，通过带有凸起的压机模具压制形成陨石坑，在陨石坑内填充裂纹釉
一种具有陨石坑瓷砖及其制备方法

[发明专利]月面着陆陨石坑障碍检测方法以及存储介质和电子设备-CN202111333774.2在审
发明人：胡涛;贺亮;张翰墨;曹涛;郑博 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种月面着陆陨石坑障碍检测方法以及存储介质和电子设备，该方法包括：获取具有预设分辨率的月球遥感影像数据，并将月球遥感影像数据制作成陨石坑数据集；对陨石坑数据集中的图像进行数据增强处理，并给数据增强处理后的陨石坑数据集制作标签；基于YOLO‑V4骨干网络结构建立密集连接网络模型；将包含陨石坑标签的数据集以预设尺寸输入至密集连接网络模型，并设置预设训练参数对密集连接网络模型进行训练；将待检测陨石坑数据集输入至已完成训练的密集连接网络模型，以通过已完成训练的密集连接网络模型进行目标陨石坑检测。本发明能够自主识别多尺度变化的陨石坑障碍，便于完成月球着陆粗避障阶段危险着陆区的规避。
着陆陨石坑障碍检测方法以及存储介质电子设备

[发明专利]缓解基于目标检测的月球重叠陨石坑漏检的方法及系统-CN202310449505.5在审
发明人：鄢建国;苗丁锐博 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种缓解基于目标检测的月球重叠陨石坑漏检的方法及系统，在训练基于深度学习的月球陨石坑检测网络模型时，在模型输出检测框去重的过程中，引入一个损失函数，使得同一个预测目标但是没有被删除的检测框彼此靠近通过把损失函数加入到月球陨石坑检测模型中进行训练学习，能够有效降低复杂重叠月球陨石坑场景中的陨石坑漏检率，对于通过月球陨石坑进行天文探索、防御地外行星撞击、研究太阳系历史等都能提供重要的科学依据。
缓解基于目标检测月球重叠陨石坑漏检方法系统

[发明专利]一种基于金字塔影像分割的陨石坑自动提取方法-CN202111599856.1在审
发明人：洪中华;凡紫阳;杨亚辉;钟琳萱;马振玲;潘海燕;周汝雁;张云;韩彦岭;王静;杨树瑚;徐利军 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能的技术领域，公开了一种基于金字塔影像分割的陨石坑自动提取方法，其特征在于：以均分方式对待检月球DEM影像进行裁剪，构建多尺度金字塔影像，并将金字塔影像的所有层影像调整至统一尺寸，然后从底层至顶层将各层影像逐一输入U‑Net神经网络模型进行陨石坑的边缘分割，再利用模板匹配算法提取各个陨石坑的基于当前金字塔影像像素矩阵的像素中心坐标和大小，最后利用转换关系，计算各个陨石坑实际对应的经纬度中心坐标和半径。对现有陨石坑分割提取方法进行改进，使之适用于月球DEM中多尺度陨石坑的准确提取，为更完整的陨石坑目录集和航天器选址着陆提供支持。
一种基于金字塔影像分割陨石坑自动提取方法

[发明专利]一种基于图像增强和改进YOLOv5的陨石坑检测方法-CN202211179486.0在审
发明人：吴发林;胡天洋;夏钰;马博仪;李浩鑫;杨菁瑶;杨功流 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像增强和改进YOLOv5的陨石坑检测方法，涉及深空探测领域。实现过程包括构建数据集，用Mosaic、镜像、随即裁剪等方法对原始陨石坑图像进行数据增强，再采用基于小波变换和改进传统的单尺度Retinex图像增强的方法增强陨石坑图像特征的表达能力，增强图像细节信息，为深度学习网络的预处理提供支持，同时把YOLOv5的主干网络替换为特征提取能力更强的Swin transformer结构，对预测结果和标签进行损失计算，反向传播更新网络结构权重参数，获得最终目标检测模型，将需要检测的陨石坑图像输入到最终目标识别模型中，实现了对难以检测的陨石坑的高准确率检测。本发明提高了暗弱环境条件下陨石坑图像检测模型的泛化能力和检测陨石坑的准确率，能够更好地完成小行星陨石坑检测任务。
一种基于图像增强改进 yolov5 陨石坑检测方法

[发明专利]地外探测无监督学习的多视角多尺度目标识别方法及系统-CN202211085726.0在审
发明人：高锡珍;李谋;黄煌;汤亮;刘昊;谢心如 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种地外探测无监督学习的多视角多尺度目标识别方法及系统，包括：利用探测器运动约束建立序列图像间同一特征点几何对应关系；采用单应估计网络，得到序列图像间同一特征点几何对应关系中的单应矩阵；根据明暗区域信息提取陨石坑图像特征边缘；利用快速傅里叶变换搜索模板与陨石坑图像特征的匹配度，得到陨石坑图像特征所在区域范围；根据单应矩阵更新快速傅里叶变换搜索模板的形状得到更新后模板，基于更新后模板和陨石坑图像特征所在区域范围得到陨石坑区域本发明实现了多视角多尺度陨石坑目标识别跟踪，保证探测器精确安全探测。
探测监督学习视角尺度目标识别方法系统

[发明专利]小行星表面光学导航路标评价选取方法-CN201910029993.8在审
发明人：朱圣英;修义;崔平远;徐瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开的小行星表面光学导航路标评价选取方法，特别适用于利用陨石坑作为路标进行深空探测器位置和姿态自主确定的导航系统，属于自主导航领域。本发明实现方法为：在导航相机图像中利用图像处理算法检测和提取小行星表面陨石坑信息；对检测提取的陨石坑信息进行椭圆拟合与陨石坑中心定位。利用拟合的椭圆方程，根据不确定性传播特性，求取陨石坑的误差协方差矩阵进而得到描述陨石坑误差不确定性的误差椭圆长短半轴a和b，作为评价陨石坑观测质量的指标，从而为深空探测器提供精确可行的定位路标自主选取方法，选取最优的导航路标，进而提高深空探测器导航路标选取的精确性，从而提高深空探测器位置姿态的导航精度。
深空探测器导航路标小行星表面光学不确定性传播图像处理算法协方差矩阵不确定性导航系统导航相机定位路标椭圆方程椭圆拟合位置姿态误差椭圆中心定位自主导航检测半轴拟合路标观测图像

[发明专利]一种深空探测器光学导航位姿加权确定方法-CN201810766656.2有效
发明人：朱圣英;修义;崔平远;徐瑞;高艾;于正湜 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明实现方法如下：在导航相机图像中利用图像处理算法检测和提取行星表面陨石坑信息；对检测提取的陨石坑信息进行椭圆拟合与陨石坑中心定位；利用拟合的椭圆方程，根据不确定性传播特性，求取测量误差协方差矩阵来描述陨石坑中心的定位不确定性；利用测量不确定性对陨石坑中心进行加权，使得不同陨石坑中心在位姿估计算法中的权值大小不同，进而提高位姿估计的精确性，即基于测量不确定性加权方法实现深空探测器位姿的确定。本发明适用于利用陨石坑作为导航路标进行位姿确定的导航系统。
一种探测器光学导航加权确定方法

[发明专利]一种陨石坑特征误匹配的可观测度检测法-CN201710844456.X有效
发明人：崔平远;高锡珍;于正湜;刘阳;朱圣英 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01S19/15 文献下载
摘要：本发明公开的一种陨石坑特征误匹配的可观测度检测法，属于深空探测技术领域。本发明利用两幅下降图像中n对初步匹配的陨石坑，通过矩阵的克罗内克积，建立基于陨石坑边缘椭圆曲线的观测模型；从误差分析的角度对观测矩阵进行可观测度分析，得到导航系统可观测度的度量标准；基于得到的可观测度的度量标准进行可观测度判断，进而剔除陨石坑误匹配，实现导航系统可观，即实现对陨石坑特征误匹配的可观测度分析检测，提高导航系统精度，保证导航系统的稳定性。本发明不仅适用于行星着陆任务中，也适用于小天体着陆任务；同时本发明对基于陨石坑边缘椭圆曲线的绝对导航系统仍然适用。
一种陨石坑特征匹配可观测度检测

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