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[发明专利]一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法及装置-CN202110309238.2有效
发明人：丁少兵;延仲毅;张荡;刘国瑞;张国湘 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，包括：获取车辆当前位置的纵向坡度角；判断所述纵向坡度角是否大于预设纵向坡度角；若所述纵向坡度角大于预设纵向坡度角时，基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值；获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力；基于所述轮端制动力修正所述坡度预控力值得到陡坡缓降合力，输出所述陡坡缓降合力，使得车辆持续受到所述陡坡缓降合力的减速控制。本发明的实施能够降低车辆陡坡下行时车速的控制时间，通过基于纵向坡度角的陡坡缓降预控先对整车施加倒拖扭矩，为HDC的介入预留一些时间，两个功能互相配合来稳定车辆的车速，提高了用户驾驶车辆的安全性。
一种基于纵向坡度陡坡缓降预控方法装置

[发明专利]一种重型卡车陡坡缓降控制系统及控制方法-CN201911044667.0有效
发明人：王建东;陈太荣;周旋;许丰;王凯;刘钊;范书华 -专利权人：徐州徐工汽车制造有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明公开一种重型卡车陡坡缓降控制方法，包括步骤：(a)当未按下陡坡缓降开关时：当载荷≥90％，且坡度≥30％时，进入陡坡缓降模式，控制车辆以恒定车速行驶；当载荷≥90％，且坡度＜30％时，处于非陡坡缓降模式；当载荷＜90％，且坡度≥30％时，处于非陡坡缓降模式；当载荷＜90％，且坡度＜30％时，处于非陡坡缓降模式；(b)当按下陡坡缓降开关时：当坡度≥30％时，进入陡坡缓降模式，控制车辆以恒定车速行驶。
一种重型卡车陡坡控制系统控制方法

[发明专利]一种基于图像处理的陡坡表面坡度检测方法及设备-CN202310919070.6有效
发明人：刘艳 -专利权人：天津达一众诚科技有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及坡度检测技术领域，公开了一种基于图像处理的陡坡表面坡度检测方法及设备，该方法包括以下步骤：获取车辆行驶道路的实时图像，并对所述实时图像依次进行预处理和配准处理，得到待识别图像；对所述待识别图像进行特征提取和特征融合，并采用机器学习方法获得目标陡坡的检测结果，生成带有目标陡坡的目标图像；对所述目标图像通过分割算法分割出陡坡表面的检测区域，生成候选图像，并将所述候选图像输入坡度识别模型中，以输出目标陡坡表面坡度预测值；根据所述目标陡坡表面坡度预测值，判断车辆行驶道路是否为陡坡路况，若是，则向行驶中车辆发出陡坡预警；本发明有效提高坡度检测结果的准确性，提高了用户驾驶车辆的安全性。
一种基于图像处理陡坡表面坡度检测方法设备

[发明专利]一种基于动态坡道估算的陡坡缓降方法-CN202211206408.5在审
发明人：杨辉;舒欣;杨安志;赵双 -专利权人：四川野马汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B60W40/076 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于动态坡道估算的陡坡缓降方法，属于电动汽车控制技术领域，该方法通过车速滤波解算实时加速度，有效的抑制了车速差分导致的噪声，并对估算的坡度进行滤波，以滤波后一段时间坡道的稳定值作为陡坡缓降的输入，建立了陡坡缓降车速与坡度的二维表格，以实现针对不同坡度动态调节下坡车速的目的。
一种基于动态坡道估算陡坡方法

[发明专利]陡坡缓降控制方法、装置及可读存储介质-CN201910563796.4有效
发明人：颜盟 -专利权人：江铃汽车股份有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：一种陡坡缓降控制方法、装置及可读存储介质，该方法包括，判断整车是否进入陡坡路况；若是，根据整车的动力学方程计算陡坡的当前坡度值；从预设的加速度调控表中查询当前坡度值和整车的当前车速对应的目标加速度，该加速度调控表为坡度值和车速与目标加速度对应关系的二维表本发明可根据实际路况中坡度和车速情况来控制扭矩的输出，其改善传统陡坡缓降的驾驶感受，使陡坡缓降控制的介入更加的自然，并且，该发明中的方法基于现有整车的控制单元实现，无需额外增加任何硬件成本减少了开发费用
陡坡控制方法装置可读存储介质

[发明专利]一种陡坡缓降功能控制方法、装置及车辆-CN202310612407.9在审
发明人：王莉平;杨洪智;马路路;陈聪;张慧君 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本申请提供一种陡坡缓降功能控制方法、装置及车辆，其中，该方法包括：在检测到车辆上电时，控制陡坡缓降功能进入准备状态；对所述车辆所行驶道路的坡度值、所述车辆的制动踏板信号和所述车辆对应的车速进行监测；在根据所述坡度值、所述制动踏板信号和所述车速，确定所述车辆的驾驶员有开启陡坡缓降功能的意图时，控制所述陡坡缓降功能进入激活状态，以使所述车辆进入陡坡缓降模式。本申请可以在驾驶员有开启陡坡缓降功能的意图时，控制陡坡缓降功能进入激活状态，从而无需驾驶员通过手动操作即可开启陡坡缓降功能，提升了驾驶员的驾乘体验，提高了行车安全性。
一种陡坡功能控制方法装置车辆

[发明专利]一种基于陡坡块信息熵的SEVI调节因子优化方法-CN202111664819.4在审
发明人：江洪;张雍 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明提出一种基于陡坡块信息熵的SEVI调节因子优化方法，包括以下步骤；步骤S1、根据所需优化目标，以景为单位下载光学遥感影像和相对应的数字高程模型DEM数据；步骤S2、利用DEM计算坡度图，将坡度图重采样为所需空间分辨率的块，将坡度最大的预设范围内的块选为陡坡块集；步骤S3、按照每个陡坡块的空间范围采用影像反射率数据逐块计算SEVI及其信息熵H；本发明无需遥感影像分类和地面调查数据，准确度高且易于使用。
一种基于陡坡信息 sevi 调节因子优化方法

[发明专利]车辆的陡坡缓降控制方法及装置-CN202111588283.2有效
发明人：束永港 -专利权人：奇瑞商用车（安徽）有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B60L7/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆的陡坡缓降控制方法及装置，其中，方法包括：在当前坡度大于预设坡度，且当前驾驶意图为陡坡缓降意图时，判断车辆是否满足滑坡陡降条件；在车辆满足滑坡陡降条件时控制车辆进入陡坡缓降模式，获取车辆的能量回收扭矩，并根据能量回收扭矩将车辆的实际车速控制在陡坡缓降车速。本申请的实施例在车辆进入陡坡缓降模式时，根据能量回收扭矩将车辆的实际车速控制在陡坡缓降车速，提高了车辆的经济性与安全性，且根据能量扭矩进行车速控制，控制方式更加精准。由此，解决了通过液压施加制动力进行陡坡缓降控制，车辆经济性较差、能量利用率较低，且液压制动系统一旦故障，导致陡坡缓降功能失效时，车辆的安全性较低等技术问题。
车辆陡坡控制方法装置

[发明专利]电动汽车陡坡缓降控制方法及系统-CN202010058609.X在审
发明人：陈淋;张小东;胡敏娇;姜筱华;陈立伟;吴金 -专利权人：江西江铃集团新能源汽车有限公司
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车陡坡缓降控制方法及系统，该方法包括：整车控制器判断陡坡缓降功能是否开启；若是，则整车控制器判断车辆是否处于启动状态；若车辆处于启动状态，则整车控制器分别接收挡位控制器发送的挡位状态信号、坡度传感器发送的坡度信号、加速踏板发送的加速请求信号、制动踏板发送的制动请求信号、电子稳定控制系统发送的车速信号；整车控制器各信号是否均为各自的预设值；若是，则整车控制器采集当前车速，并设置为陡坡缓降的目标车速；整车控制器根据目标车速和当前坡度值计算整车需求扭矩，使车辆的车速维持在目标车速。本发明能够根据驾驶者的需求提供不同的下坡车速的效果，提升了电动车陡坡缓降的灵活性。
电动汽车陡坡控制方法系统

[发明专利]主动悬架自适应调整方法、系统、设备及存储介质-CN201910323096.8在审
发明人：常学宇 -专利权人：爱驰汽车有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明提供了一种主动悬架自适应调整方法、系统、设备及存储介质，该方法用于陡坡缓降功能开启时，包括以下步骤：获取车辆所处坡度的信息；判断所述坡度是否大于设定的坡度阈值；如是，陡坡缓降模块向悬架控制模块发送预激活信号本发明的主动悬架自适应调整方法通过在陡坡缓降系统从待命状态进入激活状态之间增加控制空气悬架刚度的算法，减少待命状态进入激活状态过程中车辆的顿挫感，增加车辆行驶中的舒适度。
自适应调整主动悬架缓降坡度车辆状况参数存储介质待命状态激活状态模糊PID算法车辆行驶车辆悬架功能开启激活信号空气悬架控制模块目标控制舒适度自调整算法悬架发送

[发明专利]一种基于电子卡钳的陡坡缓降控制系统-CN202110602815.7有效
发明人：梁宝梯;陈锐;龙文;张德军;覃权中;陈裴;杨继业;陈江深;李伟伟;覃健;蓝伟;罗斯宇;王芳;梁瑞舟;谢莹莹;钟永普;晏金美 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电子卡钳的陡坡缓降控制系统，包括：控制装置以及与所述控制装置连接的左侧制动盘、右侧制动盘、电子驻车卡钳组件、传感器组件和陡坡缓降开关；所述控制装置，被配置为：根据所述坡度判断车辆的当前路况是否为陡坡路况；在判断到车辆的当前路况为陡坡路况后，将所述轮信号转换为车速，得到车辆的当前车速；采集车辆的行驶状态信息，在判断到车辆的行驶状态信息符合启动陡坡缓降控制的预设条件后，发送控制指令将所述第一制动距离和所述第二制动距离调整至预设范围内；在检测到所述坡度值不超出预设阈值范围时，判断车辆不处于陡坡路况，并发送控制指令将所述制动距离调整至预设值。本发明实施例能够有效降低陡坡缓降控制的成本。
一种基于电子卡钳陡坡控制系统

[发明专利]一种用于重型轮毂电机车辆的陡坡蠕行控制方法-CN202110431904.X有效
发明人：连小珉;王源;袁良信;陈浩;杜鹏 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于重型轮毂电机车辆的陡坡蠕行控制方法，属于车辆动力学控制领域。该方法利用蠕行控制状态机将蠕行控制划分为停止状态，正常蠕行状态，陡坡蠕行状态和过渡状态；并且利用车辆静止状态下的车辆姿态传感器测得坡度角，结合车速和制动踏板开度，确定蠕行控制进入何种状态。在陡坡蠕行状态中，控制参数根据测量的坡度进行调整，实现对车辆在陡坡道路的蠕行控制。在过渡状态中，采用正常蠕行扭矩与陡坡蠕行扭矩的加权平均值作为蠕行扭矩。
一种用于重型轮毂电机车辆陡坡蠕行控制方法

[发明专利]车辆陡坡缓降控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310279333.1在审
发明人：安威;李浩;蒋龙飞;赵辉;张克谦 -专利权人：菲格智能科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆陡坡缓降控制方法、装置、电子设备及存储介质。包括：若当前车辆驶入的道路坡度值大于预设坡度值，则获取当前车辆的当前车速、期望目标速度、当前档位、当前目标速度pulldown逻辑和当前误触发工况，并确定当前车辆的目标速度，根据目标车速和当前车速计算陡坡缓降系统HDC控制的目标制动力，且根据目标制动力对车辆进行陡坡缓降控制。由此，解决了传统的斜坡控制系统工作时响应速度慢，并且出现明显的车辆顿挫，降低了乘坐人的体验感的问题，提升车辆在下陡坡时制动的响应效率，提升在复杂下坡道路上目标车速的稳定，减轻车辆下坡惯性闯动，提升乘坐舒适性
车辆陡坡控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种汽车陡坡缓降系统的控制方法-CN201710366709.7有效
发明人：高洋;刘佳勇;马东;孙少正 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车陡坡缓降系统的控制方法，其在陡坡缓降按钮被按下、油门踏板已松开、制动踏板已松开、当前坡度和当前车速满足一定条件下，控制制动管路压力，使车辆以恒定的速度行驶，在油门踏板或者制动踏板被踩下时，暂时停止控制制动管路压力，车辆以正常下坡速度行驶，在油门踏板、制动踏板都已松开后，如果当前坡度和当前车速仍满足前述条件的情况下，恢复控制制动管路压力，使车辆以恒定的速度行驶。采用该控制方法，在陡坡缓降时，驾驶员可以在一定的速度范围内，通过踏踩制动踏板或者油门踏板来自由控制车速，提高了驾驶员使用陡坡缓降系统的舒适性。
一种汽车陡坡系统控制方法

[发明专利]一种岩石陡坡分层绿化方法-CN201811398837.0在审
发明人：张馨;王小丹 -专利权人：中铁十八局集团有限公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： A01G22/00 文献下载
摘要：本发明公开一种岩石陡坡分层绿化方法，首先将岩石陡坡分层为多段坡度相同的陡坡，相邻两段陡坡之间通过平台相连，采用炸药爆破方法进行松动爆破，在陡坡上设置多排炮孔，炮孔与陡坡岩面之间具有夹角，在炮孔中放入岩石乳化炸药
岩石分层乳化炸药开孔破碎绿化多段坡度松动爆破栽种植物炸药爆破草木灰腐植土上薄膜放入两段岩面液浆粘土尿素松动成活爆破

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