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[发明专利]一种汽车蠕行控制方法及汽车-CN201910312890.2有效
发明人：张天乐;陈仁煌;刘一光;杨培林;吴士朋 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车蠕行控制方法及汽车，包括：设定基础蠕行力：根据不同车速和挡位设定基础蠕行力；计算补偿蠕行力：所述温度蠕行力修正值与所述刹车蠕行力修正值的和值为补偿蠕行力；计算蠕行力增加斜率；计算传动系统齿侧间隙修正斜率；计算刹车时蠕行力增加斜率；取增加斜率的最小值；最终蠕行力；蠕行力限制控制；根据最终蠕行力执行蠕行控制；本发明对于蠕行力的控制，根据变速器油温和刹车力进行蠕行力修正，并制定最大蠕行力限制和纯电模式下最大蠕行力限制；对于基础蠕行力增加斜率控制，根据传动系统齿侧间隙蠕行力增加斜率和刹车时蠕行力增加斜率修正，使其蠕行过程更加平顺。
一种汽车蠕行控制方法

[发明专利]用于控制电动车辆的控制装置-CN201611204013.6有效
发明人：佐佐木勇辅;生驹宪彦;蒲地诚;富田义典;清水亮 -专利权人：三菱自动车工业株式会社
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：一种用于控制电动车辆的控制装置，包括：驱动源，其使车轮旋转；制动装置，其将制动力施加于车轮；蠕行转矩控制部，其控制施加于车轮的蠕行转矩的大小，其中，蠕行转矩控制部包括：制动力检测单元，其检测由制动装置施加的制动力；基本蠕行转矩计算单元，其计算对应于车辆速度的基本蠕行转矩；蠕行抑制转矩计算单元，其基于制动力检测单元的检测结果，计算比基本蠕行转矩小的蠕行抑制转矩；和蠕行转矩计算单元，其通过从基本蠕行转矩减去蠕行抑制转矩，计算蠕行转矩。
用于控制电动车辆装置

[发明专利]蠕行车速的控制方法和系统-CN201911232164.6在审
发明人：柏安明 -专利权人：摩登汽车有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种蠕行车速的控制方法和系统，其中蠕行车速的控制方法为：当车辆进入蠕行状态时，获取车辆的工况信息；其中，工况信息包括：行驶车速和刹车踏板开度B；根据车辆的工况信息选择是否执行蠕行模式；其中，蠕行模式包括定速蠕行模式和变速蠕行模式。定速蠕行模式提供一种较高的蠕行目标车速，变速蠕行模式提供一种较低的蠕行目标车速，专为解决拥堵路段或者行驶在停车场内的情况。在道路允许的情况下，通常定速蠕行模式的蠕行目标车速较高，可以满足驾驶员平时低速驾驶的需求，而进入拥堵路段和停车场内时，通常驾驶员需求的目标车速较低，因此设定变速蠕行模式提供较低的可变蠕行目标车速可以解决该类问题
蠕行车速控制方法系统

[发明专利]一种电动汽车蠕行激活的判断控制方法-CN202011597768.3有效
发明人：张珍;赵田芳;余绍鹏;王恺;陈龙 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车蠕行激活的判断控制方法，属于汽车控制技术领域，在车辆满足蠕行条件时，根据车辆速度信号、坡度信号以及制动液压力信号，计算当前的蠕行扭矩；根据车辆速度信号判断蠕行扭矩是否能够驱动车辆正常起步，在确定车辆无法正常蠕行起步时激活速度偏移，计算速度偏移量；根据速度偏移量更新当前车速得到偏移速度，并由偏移速度计算蠕行扭矩，随着偏移速度的增大，蠕行扭矩逐渐减少，直至蠕行扭矩输出为0，蠕行取消。本发明通过双重判断方法来判断车辆是否可以正常激活蠕行，如车辆无法正常激活蠕行，则经过一段可调时间内，通过降低蠕行扭矩，取消蠕行功能。
一种电动汽车蠕行激活判断控制方法

[发明专利]一种电动车蠕行扭矩控制方法-CN201911047069.9在审
发明人：高新龙;刘昭才;徐嘉;汪渤海;贾丽萍;张俞生 -专利权人：奇瑞商用车(安徽)有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明涉及电动汽车控制技术领域，提供了一种电动车蠕行扭矩控制方法，所述方法具体包括如下步骤：S1、检测是否满足蠕行扭矩输出条件；S2、若检测结果为是，则获取初始蠕行扭矩，同时基于坡度及当前车速来获取蠕行附加扭矩；S3、输出蠕行扭矩，蠕行扭矩为初始蠕行扭矩与蠕行附加扭矩的之和。本发明提供的电动车蠕行控制方法在最大程度模拟了车辆起步蠕行工况时的驾驶员行为意图，使电动车辆具备传统内燃机车辆的蠕行行驶习惯，确保车辆蠕行的行驶稳定性及驾驶舒适性。
电动车控制技术领域传统内燃机驾驶舒适性驾驶员行为行驶稳定性电动车辆电动汽车检测结果扭矩控制输出条件行驶习惯坡度车速输出检测

[发明专利]一种用于轮毂电机驱动车辆的蠕行控制方法-CN201910021552.3有效
发明人：连小珉;王源;袁良信;陈浩;杜鹏 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B60W10/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于轮毂电机驱动车辆的蠕行控制方法，属于车辆动力学控制领域。该方法首先根据设定的最大蠕行坡度、起步时间和蠕行车速来确定最大蠕行扭矩限值、蠕行扭矩速度比例系数和蠕行目标车速，其中，将蠕行起步分为两阶段；然后通过确定的最大蠕行扭矩限值、蠕行扭矩速度比例系数和蠕行目标车速，采用带限值的比例控制计算得到各车轮的总扭矩，实现对车辆的蠕行控制。本发明既能保证蠕行起步时间满足要求，同时在起步过程中，在一定坡度下不溜坡、车速不超调，且车速与扭矩一致收敛，起步具有较好的平顺性，特别是针对质量较大的电动客车，效果尤为显著；通过本发明确定的蠕行控制参数
一种用于轮毂电机驱动车辆蠕行控制方法

[发明专利]一种用于重型轮毂电机车辆的陡坡蠕行控制方法-CN202110431904.X有效
发明人：连小珉;王源;袁良信;陈浩;杜鹏 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于重型轮毂电机车辆的陡坡蠕行控制方法，属于车辆动力学控制领域。该方法利用蠕行控制状态机将蠕行控制划分为停止状态，正常蠕行状态，陡坡蠕行状态和过渡状态；并且利用车辆静止状态下的车辆姿态传感器测得坡度角，结合车速和制动踏板开度，确定蠕行控制进入何种状态。在正常蠕行状态中，使用带限值的比例控制计算蠕行扭矩。在陡坡蠕行状态中，控制参数根据测量的坡度进行调整，实现对车辆在陡坡道路的蠕行控制。在过渡状态中，采用正常蠕行扭矩与陡坡蠕行扭矩的加权平均值作为蠕行扭矩。本发明能够在电机能力范围内的坡道上，保证车辆起步不溜坡，且在正常道路上蠕行行驶车速不超调，起步具有较好的平顺性。
一种用于重型轮毂电机车辆陡坡蠕行控制方法

[发明专利]车辆蠕行控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110923678.7有效
发明人：庄晓;张翔;王秀鹏;匡媛;杨浩;陈永锋;唐超 -专利权人：一汽解放青岛汽车有限公司;一汽解放汽车有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆蠕行控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：若车辆处于蠕行状态且制动开度小于第一开度阈值，获取实际车速；获取蠕行目标车速，根据蠕行目标车速获取前馈扭矩；接着根据蠕行目标车速和实际车速获取车速差；然后根据前馈扭矩和车速差获取蠕行目标扭矩；最后根据蠕行目标扭矩进行车辆蠕行控制。采用本方法能够通过根据车辆的蠕行状态，控制发动机和驱动电机输出相应的扭矩，提高车辆蠕行稳定性。
车辆蠕行控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]快速控制车辆蠕行扭矩方法及系统-CN202111116745.0有效
发明人：倪昭辉 -专利权人：智新控制系统有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速控制车辆蠕行扭矩方法及系统，该快速控制车辆蠕行扭矩方法包括以下步骤：获取车辆的实时运行数据，实时运行数据包括实时挡位、实时刹车踏板开度值、实时车速、启动状态及电子驻车制动系统的释放状态；当检测到车辆的实时运行数据满足预设条件时，激活车辆蠕行功能；根据实时挡位、实时刹车踏板开度值、预设蠕行目标车速映射表及预设蠕行初始扭矩映射表，获取车辆的蠕行最终目标车速及蠕行初始扭矩；根据实时车速、蠕行最终目标车速、预设增益系数映射表及预设积分系数映射表，获取车辆的蠕行比例积分扭矩；根据蠕行初始扭矩和蠕行比例积分扭矩获取车辆的蠕行最终扭矩；既能够快速响应输出蠕行扭矩，又能适应不同道路情况。
快速控制车辆蠕行扭矩方法系统

[发明专利]由大于蠕行车速过渡至蠕行车速的扭矩控制方法及装置-CN201910548166.X有效
发明人：付世财;马东辉 -专利权人：北京车和家信息技术有限公司
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了一种由大于蠕行车速过渡至蠕行车速的扭矩控制方法及装置，涉及汽车技术领域，能够解决现有技术中在大于蠕行车速过渡至蠕行车速时，存在过渡的平稳性较差的问题。本公开的实施例的方法主要包括：输出负扭矩直至车速降至蠕行门坎速度，所述蠕行门坎速度用于确定车辆是否需要进行扭矩控制以过渡至蠕行车速；获取车辆的加速度以及整车惯量，并根据所述加速度及所述整车惯量确定蠕行过渡车速；根据所述蠕行过渡车速及当前车速，计算所需扭矩，并根据所需扭矩控制车辆过渡至蠕行车速。本公开的实施例主要适用于由大于蠕行车速过渡至蠕行车速的过程中。
大于蠕行车速过渡扭矩控制方法装置

[发明专利]车辆蠕行的控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆-CN202210785164.4在审
发明人：赵震;杜诗轩 -专利权人：北汽福田汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆蠕行的控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，该方法包括：获取车辆的制动踏板状态，所述制动踏板状态表征所述车辆的所述制动踏板是否被踩下；在所述制动踏板状态表征所述制动踏板被踩下的情况下，根据行驶速度和制动主缸压力，获取初始蠕行扭矩，并根据所述行驶速度和所述初始蠕行扭矩获取目标蠕行扭矩，并控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行；在所述制动踏板状态表征所述制动踏板未踩下的情况下，获取指定蠕行速度，并根据所述指定蠕行速度获取所述目标蠕行扭矩，并控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行。
车辆蠕行控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]车辆控制方法、装置及相关设备-CN202211120339.6有效
发明人：吴蒙;彭耀润;陈立华;王金航;李欢;林浩强 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本申请涉及车辆控制技术领域，提供一种车辆控制方法、装置及相关设备，所述方法包括：根据车辆当前的车速判断是否进入蠕行模式；若车辆进入蠕行模式，获取车辆的制动踏板开度；基于制动踏板开度确定车辆在蠕行模式下的目标蠕行扭矩；根据目标蠕行扭矩控制车辆蠕行。本申请基于制动踏板开度的大小，采用不同的目标蠕行扭矩控制策略控制车辆蠕行的目标蠕行扭矩，避免了齿轮打齿、车辆抖动等问题的出现，在保证车辆运行的平顺性和抑制噪声的前提下，提高车辆的蠕行起步响应。
车辆控制方法装置相关设备

[发明专利]一种纯电动汽车蠕行控制处理策略-CN202010752608.5有效
发明人：汪春华;戎辉;唐风敏;王晓静;白稳峰;张玉稳;李卫朋;刘睿 -专利权人：中国汽车技术研究中心有限公司;中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种纯电动汽车蠕行控制处理策略，包括非蠕行状态时，判断车辆的前进后退状态，VCU记录需求转速并监控车辆速度状态，判断是否进入蠕行状态；当车辆进入蠕行状态时，VCU记录电机的需求转速；当车辆保持蠕行模式时，VCU时刻监控电机反馈扭矩以及车辆速度状态，判断是否退出蠕行状态；当车辆退出蠕行后，VCU记录退出蠕行原因。通过采用本发明中所述的纯电动汽车蠕行控制处理策略，对车辆进入、保持和退出蠕行状态进行处理，能够保证车辆进入和退出蠕行时车辆不出现抖动等影响驾驶体验的现象，在爬陡坡等情况下不会引起车辆电气系统等的损害，保证车辆能够在满足驾驶员意图的基础上，安全、平稳地实现车辆的蠕行功能。
一种电动汽车蠕行控制处理策略

[发明专利]一种电动汽车驻坡、蠕行、蠕行限速控制方法-CN201910982374.0有效
发明人：彭峰;高涛;郑丽萍;彭斌;王强 -专利权人：武汉客车制造股份有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开一种电动汽车驻坡、蠕行、蠕行限速控制方法，所述方法包括：当手刹信号为0且档位非空挡时，VCU向MCU发送驻坡指令，MCU自行判断是否进入驻坡模式并控制电机实现驻坡功能；当车辆处于驻坡模式时，若VCU发送给MCU的扭矩与MCU实际驻坡扭矩的差值超过预设阈值，解除驻坡模式；VCU根据车速、手刹状态以及加速踏板、制动踏板状态设定蠕行条件和蠕行限速条件；当所有蠕行条件均满足时，进入蠕行模式，VCU计算得到蠕行扭矩并发送给MCU，MCU根据接收到的蠕行扭矩控制电机运行；当所有蠕行限速条件均满足时，进入蠕行限速模式，否则解除蠕行限速模式。本可快速响应驻坡需求，杜绝后溜现象的发生；在车辆下坡时，可以有效的限制住蠕行车速。
一种电动汽车蠕行限速控制方法

[发明专利]一种蠕行扭矩输出控制方法、系统、存储介质及车辆-CN202210301039.1在审
发明人：叶兵飞;孙天乐;颜盟;邬白贺 -专利权人：江铃汽车股份有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种蠕行扭矩输出控制方法、系统、存储介质及车辆，所述方法包括：当车辆进入蠕行状态时，实时获取所述车辆的车速并根据所述车速确定基础蠕行扭矩；获取所述车辆的转向值以及所处坡度值，根据所述转向值和所述坡度值确定补偿扭矩；根据所述基础蠕行扭矩和补偿扭矩计算得到所述车辆的目标蠕行扭矩，并通过所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行。本发明提升了车辆在进行蠕行时的驾驶体验。
一种蠕行扭矩输出控制方法系统存储介质车辆

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