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[发明专利]用于对陀螺仪进行角度校正的方法及装置-CN202011278323.9在审
发明人：李尚儒;刘丹;赵慧霞;王婷 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01C19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种对陀螺仪进行角度校正的方法及其装置。该方法包括：采样步骤，检测陀螺仪处于休眠状态并且在陀螺仪从休眠状态中被唤醒后，采样多个时间点上的陀螺仪的角速度值并基于角速度值计算陀螺仪的摇摆值；估算步骤，基于采样步骤中采样到的陀螺仪的角速度值，根据误差补偿算法估算陀螺仪在休眠状态期间丢失的角度值；以及校正步骤，根据估算步骤估算得到的所述陀螺仪的丢失的角度值校正采样步骤计算得到的所述陀螺仪的摇摆值。根据本发明，能够更加精确地计算陀螺仪的角度，由此能够更准确地检测门状态。本发明广泛应用于陀螺仪的各种应用中，例如，导航、手机防抖、传感器、增强现实功能等，其中，特别适合应用于智能门锁、智能窗锁等领域。
用于陀螺仪进行角度校正方法装置

[发明专利]陀螺仪震动和扰动检测电路-CN201410171539.3有效
发明人： M·福利蒂;C·罗萨迪尼 -专利权人：马克西姆综合产品公司
申请日： 2014-04-25 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明公开了一种陀螺仪震动和扰动检测电路。本发明涉及集成电路，更具体地，涉及集成陀螺仪感测电路的系统、器件和方法，所述陀螺仪感测电路具有陀螺仪，用以检测震动或扰动，并准确区分基于旋转的感测信号与由震动或扰动引起的噪声。陀螺仪感测电路可以以差分或非差分解调方案来实现，且包括至少一个解调单元和峰值检测器。至少一个解调单元以参考信号解调由陀螺仪提供的陀螺仪输出信号。在经解调的陀螺仪输出信号中，震动信号或陀螺仪扰动信号基本上与用以感测旋转速率的感兴趣的陀螺仪感测信号分离。峰值检测器采样经调制的陀螺仪输出信号，确定信号是否超过阈值电平VTH，并输出震动标记，其指示相应的确定结果。
陀螺仪震动扰动检测电路

[发明专利]一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价方法和系统-CN202110721252.3有效
发明人：王琪伟;惠欣;马官营;朱梦如;李建朋;王月;李玉猛;夏悦 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价方法，包括步骤如下：(1)计算获得若干个陀螺仪的在轨数据频谱；(2)通过正弦拟合获得若干个陀螺仪得到的宇航星/船运动的振幅、频率和相位信号；(3)将若干个陀螺仪的拟合结果与陀螺仪在宇航星/船上的安装矩阵进行比较，判断拟合结果是否准确；(4)利用陀螺仪在轨数据减去对应的步骤(2)中获得的拟合结果，得到完成一阶相关信号对消的陀螺仪在轨数据，重复步骤(1)～(3)，直到陀螺仪在轨数据中不再存在宇航星/船运动信息；(5)计算经过处理后的陀螺仪在轨数据的标准差，获得陀螺仪在轨运行的零偏稳定性。本发明解决了陀螺仪在轨条件下的测量精度难以进行有效评价的问题。
一种基于相关信号对消陀螺仪精度评价方法系统

[发明专利]一种原子陀螺仪的气室温度波动误差抑制方法-CN202110738212.X有效
发明人：全伟;刘佳丽;姜丽伟;梁逸翔 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种原子陀螺仪的气室温度波动误差抑制方法，该方法首先对陀螺仪进行加热、抽运及磁场补偿使其达到工作状态；然后标定陀螺仪的输出信号随输入角速率变化的系数；接着标定陀螺仪的输出信号随气室温度变化的系数，将其除以输出信号随输入角速率变化的系数，计算出陀螺仪的气室温度敏感系数；最后通过多次调节碱金属原子对检测光的光学深度降低陀螺仪的气室温度敏感系数直至为零，使陀螺仪的输出信号对气室温度的波动不再敏感，从而抑制气室温度波动引起的陀螺仪角速率测量误差，提高陀螺仪的稳定性。同时，该方法降低了陀螺仪对气室温控电路精度的要求，降低了系统的复杂程度，有利于陀螺仪的小型化。
一种原子陀螺仪温度波动误差抑制方法

[实用新型]一种陀螺仪加速度敏感误差系数获取装置-CN201921540511.7有效
发明人：杨华;胡泊;黄冲 -专利权人：南京赛宝工业技术研究院
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种陀螺仪加速度敏感误差系数获取装置，包括底座，底座上设置有支架，支架上设置有转轴，转轴上设置有连杆，连杆下端设置有放置座，待检测的陀螺仪安装在放置座上，放置座上设置有陀螺仪加速度敏感误差收集器，通过陀螺仪加速度敏感误差收集器对待检测的陀螺仪的输出量进行收集，转轴上设置有加速电机，通过加速电机带动转轴转动，进而带动放置座产生加速度，对陀螺仪施加加速度，便于对陀螺仪进行检测。通过加速电机对放置座施加加速度，模拟陀螺仪工作时的容易出现的加速度，再由陀螺仪加速度敏感误差收集器对陀螺仪工作时的各项数据进行获取，计算出陀螺仪加速度敏感误差系数，提高检测精度。
一种陀螺仪加速度敏感误差系数获取装置

[发明专利]一种基于专家综合评估的陀螺仪损伤定量评估方法-CN201710479365.0在审
发明人：江格;袁宏杰;徐如远;兰杰 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于专家综合评估的陀螺仪损伤定量评估方法，包括以下步骤一专家信息收集；二模糊化；三专家意见归一化；四去模糊化；通过以上步骤，本发明运用专家综合评估的方法对陀螺仪的损伤情况进行估计，确定了陀螺仪的失效率，能够有效的解决新型陀螺仪失效率和故障数据少难以评估陀螺仪可靠性的问题，在预计的失效期到来之前能对陀螺仪进行有效维护，确保陀螺仪正常工作，防止因陀螺仪失效引发其他问题。
一种基于专家综合评估陀螺仪损伤定量方法

[实用新型]陀螺仪无线测试装置-CN201420460025.5有效
发明人：姚晓天;钦明亮 -专利权人：苏州光环科技有限公司;北京高光科技有限公司
申请日： 2014-08-14 - 公布日： 2015-01-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种陀螺仪无线测试装置，用以测试陀螺仪，其包括：数据转换器，与所述陀螺仪有线数据连接，用以将所述陀螺仪输出的数据转换成无线输出的数据；电源，与所述数据转换器和所述陀螺仪电连接，用以给所述数据转换器和所述陀螺仪供电上述陀螺仪无线测试装置，在对陀螺仪进行无线测试时，操作起来非常方便，不会发生导线之间的缠绕情况，免去了在测试以及后续情况下清理数据线的烦恼，提高了测试效率。
陀螺仪无线测试装置

[发明专利]一种速率光纤陀螺仪标度因数标定方法-CN202111391811.5在审
发明人：曹平平;娄少锋;王一桦;杨鹏;李龙刚;丁婵;赵春兰;王梦麒 -专利权人：西安航天精密机电研究所
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种速率光纤陀螺仪标度因数标定方法，解决了现有陀螺仪标度因数标定方法在没有速率转台时无法实现的问题，本发明的基本实现如下：1、将陀螺仪放在水平台面上，接通陀螺仪电源，进行预热；2、顺时钟手动转动陀螺仪整数圈，记录陀螺仪的输出值Npi；3、逆时钟手动转动陀螺仪旋转与步骤1相同的圈数，记录陀螺仪的输出值Nnj；4、将输出值Npi和输出值Nnj分别进行积分、离散处理后做差后计算出陀螺仪的标度因数值。
一种速率光纤陀螺仪标度因数标定方法

[发明专利]误差校正、角速度检测及鼠标控制方法和装置，空间鼠标-CN201110234862.7有效
发明人：龙涛;刘正东;龙江;唐元浩;严松 -专利权人：江苏惠通集团有限责任公司
申请日： 2011-08-16 - 公布日： 2012-04-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：所述误差校正方法包括：检测静止时所述陀螺仪的输出电压；基于陀螺仪的基准电压和检测到的静止时所述陀螺仪的输出电压的三角函数关系确定所述陀螺仪的安装角度误差；检测运动时所述陀螺仪的输出电压；基于所述陀螺仪的安装角度误差调整检测到的运动时所述陀螺仪的输出电压本发明技术方案利用检测到的安装角度误差可以方便地校正运动时陀螺仪的输出电压，进而可以正确、简单且快速地检测出陀螺仪的角速度。
误差校正角速度检测鼠标控制方法装置空间

[发明专利]磁力计信息辅助的MEMS陀螺仪标定方法及标定系统-CN202110113501.0有效
发明人：徐祥;孙逸帆;李凤;陈洋豪 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁力计信息辅助的MEMS陀螺仪标定方法及标定系统，包括以下步骤：获取传感器实时数据，所述传感器实时数据包括实时陀螺仪数据和磁力计数据,所述实时陀螺仪数据包括运动的陀螺仪数据；对所述磁力计数据进行标定处理，获得标定后的磁力计数据；标定后的磁力计数据与运动的陀螺仪数据构建方程，利用递推最小二乘法对参数迭代估计直至数据终止，获得MEMS陀螺仪的误差参数的估计值；根据MEMS陀螺仪的误差参数的估计值对MEMS陀螺仪进行标定处理。其利用标定后的MEMS磁力计数据对MEMS陀螺仪标定，实现了低成本MEMS陀螺仪标定。
磁力计信息辅助 mems 陀螺仪标定方法系统

[发明专利]自推进产生推力的控制力矩陀螺仪-CN201980022830.5有效
发明人： J·A·马塞尔;J·S·奇门蒂 -专利权人：航空电机工程有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： F03G3/08 文献下载
摘要：本发明包括一种用于个人飞行器的新型推进方法和装置，该个人飞行器总体上由包含产生推力的陀螺仪飞轮的陀螺仪活动组件组成。在优选实施例中，陀螺仪为无轮毂陀螺仪。陀螺仪飞轮沿其周边环整合成永磁体，而具有翼型截面和正入射角的辐条在旋转时产生气流。辐条将陀螺仪的周边环与较小的中心无毂环联接。电磁体固定组件邻近陀螺仪飞轮，其产生使陀螺仪活动组件旋转的相位电磁场。本发明包括一种没有外部电机的独立装置，该组件为具有自稳定陀螺仪的电机，自稳定陀螺仪产生可用于推进空中、陆地和海上交通工具的定向气流。
推进产生推力控制力矩陀螺仪

[实用新型]一种基于双陀螺仪的姿态稳定装置-CN201320860602.5有效
发明人：王建雄;文俊;张辅霞 -专利权人：云南农业大学
申请日： 2013-12-25 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于双陀螺仪的姿态稳定装置，姿态稳定装置采取结构为外装式整体环架结构，摄影相机安装在方位框架的稳定平面上，方位轴即为Z轴，内框可以绕外框的X轴旋转，外框可以绕Y轴旋转；姿态控制陀螺仪安装在飞行平台上，相机陀螺仪安装在相机上，两个陀螺仪通过数据线与伺服控制装置连接。本实用新型采用双陀螺仪系统，姿态控制陀螺仪在正常工作时用以测定姿态以控制相机，相机陀螺仪用以测定相机姿态以获取高精度的POS值。两个陀螺仪可进行差分校正以消除磁飘影响。当其中某一陀螺仪发生故障时可根据相应的算法由另一陀螺仪进行改正。
一种基于陀螺仪姿态稳定装置

[实用新型]一种卫星上的反作用飞轮的陀螺仪安装装置-CN202121034958.4有效
发明人：杜金榜;候建军 -专利权人：湖南揽月机电科技有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B64G1/28 文献下载
摘要：一种卫星上的反作用飞轮的陀螺仪安装装置，能够使反作用飞轮和陀螺仪的组装配套合理利用空间，而不影响其他部件工作。卫星上的姿态控制系统包括：箱体(5)、多组反作用飞轮(6)、控制组件(7)，箱体包括四个侧壁和一个底板，多组反作用飞轮(6)安装在箱体内，控制组件(7)安装在底板的中心位置上，该卫星上的反作用飞轮的陀螺仪安装装置安装在箱体的背面，且包括：第一陀螺仪(11)、第二陀螺仪(12)、第三陀螺仪(13)、上盖(2)、底盖(3)；第一陀螺仪(11)、第二陀螺仪(12)、第三陀螺仪(13)呈圆周布置在底盖上，上盖罩在这些陀螺仪上并固定到底板的背面与控制组件对应的位置
一种卫星反作用飞轮陀螺仪安装装置

[发明专利]一种陀螺仪死区的在线辨识方法-CN202110203861.X有效
发明人：陈银河;王静吉;张小伟;叶立军;丰保民;向坤;袁彦红;戴维宗;孟其琛 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种陀螺仪死区的在线辨识方法，包含以下步骤：确认陀螺仪已处于在线使用的状态；根据卫星运行轨道可选用利用轨道角速度或利用卫星在单陀螺基准下的运动特性去辨识出陀螺仪的死区；其中，所述利用轨道角速度辨识出陀螺仪的死区，是通过姿态偏置，让轨道角速度在陀螺仪IRA上产生一个分量，不断增大卫星与待测轴的偏置角度，直至陀螺仪敏感出轨道角速度；所述利用卫星在单陀螺基准下的运动特性辨识出陀螺仪的死区，是在单陀螺基准下，使用陀螺积分算法进行姿态控制本发明可以不借助测试转台，对在轨卫星的陀螺仪死区进行辨识，具有技术优势和推广价值。
一种陀螺仪死区在线辨识方法

[发明专利]一种陀螺仪传感器误差的处理方法及设备-CN201910704228.1在审
发明人：马骏峰 -专利权人：苏州浪潮智能科技有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种陀螺仪传感器误差的处理方法，所述方法包括：获取陀螺仪传感器的零偏误差；监测所述陀螺仪传感器的运动状态；每当所述陀螺仪传感器处于非运动状态时，根据预先设置的计算方法计算该陀螺仪传感器的误差；使用计算所得的误差更新所述陀螺仪传感器的误差。通过本发明的方案，能够简单、有效地处理陀螺仪传感器的误差。
陀螺仪传感器运动状态预先设置有效地零偏监测更新