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[发明专利]基于快速配准的机械臂辅助全髋关节置换手术-CN202211732291.4在审
发明人：王芳良;文理为;上官佳荣;周雷 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于快速配准的机械臂辅助全髋关节置换手术，包括以下步骤：获取患者术前CT影像；基于术前CT影像进行分割重建髋骨三维模型，并在三维模型上标记三个髋骨特征点作为配准的待注册点；通过带反光阵列的标定探针进行待注册点的采集，并将得到的采集点与术前规划给出的待注册点进行配准；将机械臂末端工具拖放到患者髋臼窝内部，计算得到机械臂按照术前规划的方案需要移动的路径，进行术中打磨正位。本发明仅通过采集患者髋骨三个点作为手术中的待注册点，不会给病人增加创伤，规避了注册过程中可能的感染风险，大大减少了操作难度与操作时间，同时也为医生节省了精力，为患者减少了麻醉时间。
基于快速机械辅助髋关节置换手术

[发明专利]图像配准方法、装置、放疗设备和计算机可读存储介质-CN202080003967.9在审
发明人：闫浩 -专利权人：西安大医集团股份有限公司
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种图像配准方法、图像配准装置、放疗设备和计算机可读存储介质，该图像配准方法包括通过获取第一图像和第二图像，分别在第一图像和第二图像中识别待配准区域，并生成仅包含待配准区域的第一待配准图像和第二待配准图像，进而对第一待配准图像和第二待配准图像进行配准。由于第一待配准图像和第二待配准图像中仅包含待配准区域，基于第一待配准图像和第二待配准图像进行配准，可以避免在直接基于第一图像和第二图像进行配准时第一图像和第二图像中的其他区域对待配准区域的干扰，提高了配准精度同时，由于基于第一待配准图像和第二待配准图像进行配准时使用的数据量较少，节约了配准的时间，提高了配准的速度。
图像方法装置放疗设备计算机可读存储介质

[发明专利]目标配准方法、装置、设备、存储介质及程序产品-CN202210822686.7在审
发明人：刘翌勋;秦陈陈;姚建华;常健博;陈亦豪;冯铭;王任直 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司;中国医学科学院北京协和医院
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标配准方法、装置、设备、存储介质及程序产品，涉及人工智能技术领域。所述方法包括：获取包含同一目标的待配准图像和参考图像；基于待配准图像中目标的位姿矩阵，以及参考图像中目标的位姿矩阵，获取待配准图像和参考图像之间的初始配准关系；根据初始配准关系和参考图像，获取配准图像中目标对应的初步配准结果；基于待配准图像对应的深度图像的有效区域，以及初步配准结果，获取待配准图像和参考图像之间的优化配准关系；根据优化配准关系，对初步配准结果进行调整，获取配准图像中目标对应的优化配准结果，优化配准结果用于引导对象对目标进行处理本申请通过深度图像对初步配准结果进行优化，能够提高目标的配准准确性。
目标方法装置设备存储介质程序产品

[发明专利]一种脊柱微创手术增强现实导航方法-CN201710281430.9在审
发明人：宋国立;白华;赵忆文;韩建达;刘晓壮 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-04-26 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种脊柱微创手术增强现实导航方法，将CT图像转换成术前点云，并将CT图像进行三维重建；在术中通过深度相机采集切口处的脊柱图像，并生成术中点云；将术前点云和术中点云进行配准；计算头戴式显示设备在空间的位置本发明利用深度信息，实时定位和修正显示设备在实际手术空间中的位置；解决了术中三维模型变焦显示的问题，实时精确地将术前图像叠加到真实手术中患者脊椎对应位置，不受视野限制，降低了医生手术的难度，缩短手术时间
脊柱头戴式显示设备脊柱微创手术三维模型增强现实点云增强现实技术变焦显示叠加显示患者脊柱患者脊椎三维重建深度相机深度信息实时定位视野限制手术空间术前图像显示设备医生手术真实手术转换关系切口处配准叠加图像采集修正转换

[发明专利]用于下颌骨重建的腓骨移植手术机器人-CN202011256757.9有效
发明人：刘剑楠;陈晓军;张陈平;胡俊磊;韩婧;周子疌 -专利权人：上海交通大学医学院附属第九人民医院;上海交通大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：所述机器人包括：工作站，用于术前导入患者腓骨的医学影像以制定手术路径规划，并依据医学影像与患者坐标系的配准，将手术路径规划转换为机械臂运动指令并在术中实时发送；光学导航定位仪，用于实现术中医学影像与患者坐标系的配准
用于颌骨重建腓骨移植手术机器人

[实用新型]一种固定颌位的导航配准导板-CN201822115812.7有效
发明人：吴锦阳;张诗雷;张剑飞;姜腾飞;麻宏阳;张楚茜;杨成帅;王旭东;沈国芳 -专利权人：上海交通大学医学院附属第九人民医院
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型属于颅颌面外科技术领域，尤其为一种固定颌位的导航配准导板，包括咬合板，所述咬合板的数量为两个，且两个咬合板分别为上颌牙齿紧密接触的咬合板和下颌牙齿紧密接触的咬合板，且两个咬合板之间通过支柱固定连接；通过计算机进行设计，咬合板部分主要用于与牙齿紧密接触，其上可以设计离散分布的配准标志点，支柱部分主要用于使患者在术中将下颌骨维持在固定颌位，并且能够保证术前与术中的颌位保持一致，避免影响漂移，此外，针对固定颌位下经口入路的口腔内手术
咬合板颌位配准导板漂移本实用新型颅颌面外科二次辐射离散分布上颌牙齿手术空间下颌牙齿标志点次影像下颌骨口腔牙齿保证拍摄计算机伤害医生检查

[发明专利]手术导航系统及手术导航系统的控制方法-CN202211384380.4在审
发明人：吕文尔;陶庆东;王少白 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术导航系统，包括工作模块、术中图像获取模块、显示模块和执行模块，执行模块包括标定单元和执行单元；标定单元用于与对象预设部位连接以将对象统一至预设坐标系中；术中图像获取模块获取对象指定部位的术中图像；工作模块根据预设CT图像信息建立手术规划方案，然后将预设CT图像信息与术中图像信息进行配准，并将预设CT图像和手术规划方案传输至显示模块；执行单元将执行单元的坐标位置信息传输至工作模块；显示模块用于显示预设本发明的手术导航系统解决了现有光学导航技术中的手术中光源被遮挡而影响光学导航效果的技术问题。本发明还提供手术导航系统的控制方法。
手术导航系统控制方法

[发明专利]一种分区域递进式脑图像弹性配准方法及系统-CN202110542262.0在审
发明人：张林涛;胡顺波;李国强;傅德谦 -专利权人：临沂大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本公开公开的一种分区域递进式脑图像弹性配准方法及系统，包括：获取待识别的脑图像；将待识别的脑图像输入训练好的脑图像弹性配准模型中，获取脑图像配准结果；其中，脑图像弹性配准模型包括深度学习配准模型Ⅰ和深度学习配准模型Ⅱ，将待识别的脑图像输入训练好的深度学习配准模型Ⅰ中输出脑组织边界配准图像，将脑组织边界配准图像输入训练好的深度学习配准模型Ⅱ中输出脑组织内部配准图像，将脑组织边界配准图像和脑组织内部配准图像进行叠加获得脑图像配准结果实现了对脑图像的准确配准。
一种区域递进图像弹性方法系统

[发明专利]术前规划和对手术系统的相关术中配准-CN201680087996.1有效
发明人： J·K·奥托;A·Z·阿巴西;M·埃基茨;D·佩雷斯;S·穆;X·李;T-C·常 -专利权人：马科外科公司
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本公开的各方面涉及一种生成切除平面数据以用于规划患者骨骼上的关节成形手术的方法。该方法可以包括：获得与患者骨骼的至少一部分相关联的患者数据，患者数据使用医学成像机器而捕获；从患者数据生成三维患者骨骼模型，患者骨骼模型包括多边形表面网格；识别多边形表面网格上的后侧点的位置；创建以该位置为中心或中心在该位置附近的三维形状；识别由三维形状包围的多边形表面网格的所有顶点的最后侧顶点；使用最后侧顶点作为用于确定后侧切除深度的因素；并且使用后侧切除深度生成切除数据，所述切除数据被配置为在关节成形手术期间由导航系统使用。
规划手术系统相关术中配准

[发明专利]图像配准装置及其图像配准的方法-CN201210424003.9有效
发明人：胡庆茂;高爱丽;陈明扬;张晓东;罗火灵;贾富仓 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2012-10-29 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种图像配准装置，包括：获取模块获取人脑计算机断层(CT)图像；分割模块对人脑CT图像进行脑分割以得到分割图像；插值模块对分割图像进行插值获得插值图像，其中获取模块还获取磁共振(MRI)脑图谱；配准模块将所述MRT脑图谱变形到插值图像空间以得到初始配准图像；提取模块提取初始配准图像的中矢状面，其中，配准模块还对中矢状面进行配准，得到中矢配准结果，根据中矢配准结果以及灰度信息对初始配准图像进行再次配准以获得再次配准结果，插值模块还对再次配准结果进行插值以获得配准图像。本发明提高了图像配准的精准度。
图像装置及其方法

[发明专利]一种基于人工智能与图论算法的手术导航辅助系统-CN201911094564.5在审
发明人：郑健青;周晓云 -专利权人：郑健青
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于人工智能与图论算法的手术导航辅助系统，包括具输入二维术中和三维术前动脉影像、输出二维术中和三维术前动脉形状的形状分割模块，具输入所述动脉形状、输出二维术中和三维术前动脉中轴线的中轴线提取模块，具输入所述动脉中轴线、输出三维术中动脉中轴线的形变配准模块，及具输入三维术前的动脉形状与中轴线及三维术中动脉中轴线、输出三维术中动脉形状的样条插值形变模块。医师可以准确获得血管内支架恢复术的三维信息及手术中动脉血管的三维形状与位置信息，并据此规划手术中导管的行进路径，克服了现有二维影像缺少深度和三维血管形状信息的不足，有利于降低手术难度和风险、提高成功率，
一种基于人工智能算法手术导航辅助系统

[发明专利]图像配准方法及装置-CN201510936616.4在审
发明人：张修宝 -专利权人：乐视致新电子科技（天津）有限公司
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种图像配准方法及装置。本发明的图像配准处理方法，包括：根据第一配准方法计算待配准图像相对于原图像的初次配准结果；根据所述初次配准结果、预设的配准需求参数和第二配准方法计算所述待配准图像相对于所述原图像的最终配准结果。采用本发明的技术方案，可以弥补现有技术中仅对待配准图像进行一次配准处理，例如仅对待配准图像相对于原图像进行一次基于互功率谱的图像配准处理，使得配准处理的精确度较低的缺陷，可以在配准处理中，使用不同的配准方法对待配准图像进行处理，提高配准的精度和效率，便于后续根据配准的结果，对图像进行有效地拼接。
图像方法装置

[发明专利]图像配准方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质-CN202110984255.6在审
发明人：黄佳骏 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：图像配准方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。本申请涉及一种图像配准方法，将参考帧中的参考图像块与待配准帧中的待配准图像块进行全局配准，确定参考图像块的全局配准结果。将参考帧中的参考图像块与待配准帧中的待配准图像块进行块匹配，确定参考图像块的块匹配结果。根据全局配准结果及块匹配结果，确定参考帧的目标图像配准结果。可以综合考虑全局配准结果及块匹配结果的配准效果，确定参考帧的目标图像配准结果。提高了将参考帧与待配准帧进行图像配准的准确性，进而也提高了将参考帧与待配准帧进行融合所得图像的降噪效果。同时，因为综合考虑全局配准结果及块匹配结果的配准效果，所以融合所得图像上不同区域边界处的降噪效果差异较小。
图像方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种图像配准方法和装置-CN201610711917.1有效
发明人：曲兰鹏;李衡峰 -专利权人：东方网力科技股份有限公司
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G06T7/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像配准方法和装置，其中，该方法包括：获取序列图像，并从序列图像中确定模板图像和多个待配准图像；获取用户从模板图像中选择的配准区域；计算配准区域的模板向量和多个待配准图像中各待配准图像对应的待配准向量；根据模板向量和各待配准图像对应的待配准向量，确定多个待配准图像的形变参数；根据得到的形变参数，对多个待配准图像进行图像配准操作。本发明实施例提供的图像配准方法和装置，可以减少图像配准操作的时间。
一种图像方法装置

[发明专利]一种图像配准方法、装置、设备和介质-CN202110592882.5有效
发明人：于文君;龚震寰;苏赛赛 -专利权人：上海联影医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种图像配准方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：对待配准图像组中的非基准图像向待配准图像组中基准图像进行第一阶段配准，得到初步配准图像组；对待配准图像组中图像进行目标解剖结构分割，得到在基准图像所在的标定空间下的目标解剖结构的分割结果；将分割结果，与初步配准图像组每一张图像进行叠加显示，并获取感兴趣区域；对初步配准图像组中的非基准图像的感兴趣区域与基准图像的感兴趣区域进行区域配准，根据区域配准过程中的配准关系对初步配准图像组中的非基准图像进行第二阶段配准。本发明实施例的技术方案实现了提升图像局部区域的配准效果，从而提高对感兴趣区域分析的准确程度。
一种图像方法装置设备介质