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[发明专利]影像配准方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质-CN202310697577.1有效
发明人：李昊;胡珊 -专利权人：武汉楚精灵医疗科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请提供一种影像配准方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，通过获取用于对预先获取的第一MRCP影像集中各MRCP影像进行图像调整的图像调整参数集；基于图像调整参数集，确定用于判断第一MRCP影像集中各影像分别与术中X光影像进行配准的配准效果的配准误差系数集；基于配准误差系数集，从第一MRCP影像集中确定目标MRCP影像，并从图像调整参数集中获取与目标MRCP影像对应的目标图像调整参数；对目标MRCP影像进行分割，得到胆管分割图；基于目标图像调整参数，将胆管分割图与X光影像进行配准。
影像方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]基于视频叠加的增强现实手术导航方法、系统及电子设备-CN201910253168.6有效
发明人：王君臣;张晓会;孙振 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G16H50/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视频叠加的增强现实手术导航方法、系统及电子设备，该方法包括：获取目标组织器官的术前三维解剖模型；根据术中立体腹腔镜所采集的腹腔镜视频信息，构建目标组织器官表面的点云数据；对术前三维模型和点云数据进行配准，根据配准结果，得到术前三维解剖模型和当前腹腔镜视图对应的点云数据的目标变换关系；根据目标变换关系，将术前三维解剖模型通过增强现实技术叠加显示在腹腔镜视图上。由此，无需人工手动介入，可实现完全自动化的非刚性配准，同时无需任何标记点和外部跟踪设备，可在标准临床手术过程中，完成对术中视野的增强现实显示，并通过图像跟踪技术完成对整个手术过程的实时导航，实现对医生术中的图像引导
基于视频叠加增强现实手术导航方法系统电子设备

[发明专利]一种基于子块的软组织表面变形追踪方法-CN201410723354.9有效
发明人：章琛曦;宋志坚;王子龙;姚德民;王满宁 -专利权人：复旦大学
申请日： 2014-12-02 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明方法包括软组织分割算法；对提取的目标组织进行网格化处理，获得初始软组织表面点集；通过三维激光扫描仪或者术中三维成像设备获取变形后软组织表面点集；使用刚性配准方法将对变形后软组织表面和初始软组织表面进行初配准；最后基于子块式能量函数最小非刚性配准算法来获得两个点集中点与点之间的映射关系。本发明的方法实施简单，精度可靠，可集成在现有导航系统中，实现术中软组织变形矫正，从而大幅度提高导航系统精度，有助于临床应用。
一种基于软组织表面变形追踪方法

[发明专利]基于3D/2D配准应用于血管介入手术导航的方法及装置-CN202010554304.8有效
发明人：杨健;艾丹妮;范敬凡;朱建军;王涌天 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/194 文献下载
摘要：基于3D/2D配准应用于血管介入手术导航的方法及装置，方法包括：(1)对于术前静态三维CTA数据，采用基于卷积神经网络的方法对图像进行分割；(2)对于术中动态XRA数据，采用基于RPCA的前景背景分离方法对序列图像进行分割；(3)分别构建3D和2D血管拓扑模型，并使用血管3D/2D配准方法对血管数据进行配准；对于术中实时动态血管数据，采用基于距离变换的方法快速补偿2D血管的形变；(4)根据3D血管到XRA成像空间的变换，
基于应用于血管介入手术导航方法装置

[发明专利]使用超声弹性成像执行生物力学驱动的图像配准的系统和方法-CN201910375461.X有效
发明人： A.卡普尔;T.法伊弗 -专利权人：西门子医疗有限公司
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：使用超声弹性成像执行生物力学驱动的图像配准的系统和方法。公开了用于将目标器官的术前3D医学图像体积配准到术中超声图像的方法和系统。获取术中3D B‑模式超声体积和术中3D超声弹性成像体积。使用术中3D B‑模式体积来确定针对目标器官的生物力学组织模型的患者特异性边界条件。使用3D超声弹性成像体积来确定针对目标器官的生物力学组织模型的患者特异性材料属性。使用具有患者特异性材料属性的生物力学组织模型使术前3D医学图像体积中的目标器官变形，其中术前3D医学图像体积中的目标器官的变形受患者特异性边界条件约束。
使用超声弹性成像执行生物力学驱动图像系统方法

[发明专利]无标记导航系统-CN202180066145.X在审
发明人：布兰尼斯拉夫·哈拉马兹;丹尼尔·法利;D·J·威尔逊;C·罗德里格斯;康斯坦丁诺斯·尼蔻;王炫烨 -专利权人：史密夫和内修有限公司;史密夫和内修整形外科股份公司;新加坡施乐辉亚太有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61B1/317 文献下载
摘要：提供了一种用于无标记术中导航的手术系统和方法。所述系统可包括结构化光系统，所述结构化光系统可用于在术中感测三维表面几何形状。所述计算机系统被配置成分割深度图像以获得所述深度图像内包含的解剖结构的表面几何数据，将所述解剖结构的表面几何数据配准到模型，并且根据配准的表面几何数据更新所述手术计划。所述手术系统是内窥镜手术系统。
标记导航系统

[发明专利]基于显著区域面积匹配的心脏CT与超声图像配准方法-CN201710160994.7有效
发明人：缑水平;童诺;杨淑媛;焦李成;黄力宇;李军;黄美萍;庄建 -专利权人：西安电子科技大学;广东省心血管病研究所
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于显著区域面积匹配的心脏CT与超声图像配准方法，主要解决现有技术配准精度低、速度慢的问题。分别建立这两幅图像的灰度特征金字塔模型和邻域均差特征金字塔模型；2)基于这两种金字塔模型分别生成参考图像和浮动图像的显著图，并对其进行二值化；3)对于二值化结果，根据区域面积特征提取其感兴趣区域，并对感兴趣区域进行基于区域质心距离的粗配准和基于ICP算法的精配准，得到配准参数；5)根据配准参数，对浮动图像进行旋转和平移变换，得到配准结果。本发明配准精度高，速度快，可用于对术前CT图像和术中超声图像的实时配准。
基于显著区域面积匹配心脏 ct 超声图像方法

[发明专利]用于手术导航的注册配准系统及方法-CN201710720136.3有效
发明人：刘洋 -专利权人：刘洋;上海霖晏医疗科技有限公司
申请日： 2017-08-21 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于手术导航的注册配准系统及方法，其中系统包括控制主机、第一标记部件、第二标记部件、定位追踪设备、图像采集设备，术前CT扫描获取含手术部位与第一标记部件相对位置信息的CT数据，图像采集设备采集第一标记部件、第二标记部件获取第一标记部件、第二标记部件相对图像采集设备的位置信息，控制主机根据预存的图像采集设备与定位追踪设备相互位置关系结合相对位置信息将CT数据在定位坐标系完成三维影像重建及注册配准，然后术中定位追踪设备实时定位追踪第二标记部件，控制主机根据实时定位追踪数据动态配准三维影像。本发明能提供高精度、直观易懂、实时配准的三维影像，方便医生术中操作。
用于手术导航注册系统方法

[发明专利]用于髋关节置换手术的机器人辅助导航系统及手术系统-CN202111596162.2在审
发明人：贾英杰;孙巍;邓明明;王宝杰;张胜锋;姜丽丽 -专利权人：北京天智航医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：其中，所述机器人辅助导航系统包括：术前规划模块，用于根据采集的医学图像获得骨骼三维模型后，进行手术规划并确定手术方案；术中配准模块，用于根据导航定位装置确定的患者空间位置，将患者骨骼与所述骨骼三维模型进行配准；术中执行模块，用于根据所述手术方案，控制执行髋关节部位重建，并在所述重建过程中根据设定的联合前倾角和测量的股骨前倾角调整髋臼前倾角，进而更新所述手术方案。通过在术中执行模块测量股骨前倾角，进而调整髋臼前倾角，在术中对手术方案进行调整，提高机器人辅助导航系统的适用性，帮助改善机器人辅助髋关节置换手术的手术效果。
用于髋关节置换手术机器人辅助导航系统系统

[发明专利]一种术像一体的外科手术规划与导航方法-CN202111159000.2有效
发明人：秦岩丁;王鸿鹏;韩建达;马铭谦;蒙一扬;游煜根;耿鹏秀 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开一种术像一体的外科手术规划与导航方法，包括：步骤1、采集带定位标记的患者术前CT图像；步骤2、根据由环境动作捕捉系统确定的立体光学跟踪仪坐标、以及由立体光学跟踪仪定位的医疗器械及手术区域坐标建立术‑像一体化联合坐标系；并将所述术‑像一体化联合坐标系与所述带定位标记的患者术前CT图像进行配准；其中，术坐标系为手术室坐标系，像坐标系为虚拟影像坐标系；步骤3、将术前规划的虚拟影像坐标系下的手术路径转换到手术室坐标系下，实现机械臂及手术器械的术中主动导航；步骤4、将规划切面投射到手术区域并动态随动，结合力反馈器进行辅助手术操作。本发明提供的上述术像一体的外科手术规划与导航方法，属于一种有标记的配准方法，能够对外科手术室的环境、手术操作及导航臂、人机交互设备进行一体化的空间关系描述，并使用术前的医学影像与手术操作的方位配准与规划路径传递，以实现术中的精准主动导航。
一种一体外科手术规划导航方法

[发明专利]虚拟骨面的处理方法、装置及翻修手术机器人-CN202111302934.7有效
发明人：申一君;庞博 -专利权人：北京壹点灵动科技有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：其中，该方法包括：获取初始的虚拟骨面以及处理中的虚拟骨面；对初始的虚拟骨面与处理中的虚拟骨面进行多次配准处理，得到配准转换矩阵；根据配准转换矩阵对初始的虚拟骨面与处理中的虚拟骨面进行拼接处理，得到处理中重建的虚拟骨面本发明解决了翻修手术的术前及术中的相关数据容易出现误差，导致无法精准植入补块或假体的技术问题。
虚拟处理方法装置翻修手术机器人

[发明专利]手术空间注册方法和手术导航系统-CN202310109266.9在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术空间注册方法、手术导航系统、电子设备、计算机程序产品和存储介质，该空间注册方法包括：获取术前皮肤表面三维数据，并识别出术前目标区域三维数据和术前稳定区域三维数据；获取第一手术场景三维数据，并识别出术中目标区域三维数据和术中稳定区域三维数据；对术前目标区域三维数据和术中目标区域三维数据进行粗配准，以获取第一空间变换矩阵；基于第一空间变换矩阵对术前稳定区域三维数据和术中稳定区域三维数据进行精配准本发明无需检测标记点，从而可以减少手术导航中的空间注册时间，提高手术操作的效率。
手术空间注册方法导航系统

[发明专利]基于计算机视觉技术的神经外科医学影像分析方法-CN202310643801.9在审
发明人：王希;颜伟;郑瑜;董欣;孙毅 -专利权人：江苏省人民医院（南京医科大学第一附属医院）
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了基于计算机视觉技术的神经外科医学影像分析方法，涉及医学影像病变区域自动定位技术领域，通过预先获得待手术患者的术前脑部神经影像，并对术前脑部神经影像中的病变区域进行标记，基于已标记病变区域的术前脑部神经影像，获得脑部神经影像的特征分布集合，在手术过程中，每次获得术中脑部神经影像时，对术中脑部神经影像中病变区域的位置进行配准；若配准失败，基于特征分布集合，从术中脑部神经影像匹配病变区域；实现在病变区域因手术变形或被手术工具遮挡的情况下
基于计算机视觉技术神经外科医学影像分析方法

[发明专利]一种术中超声图像及其轮廓实时配准方法及系统-CN202110806507.6在审
发明人：陶波;陈特儒;赵兴炜;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明属于图像配准相关技术领域，其公开了一种术中超声图像及其轮廓实时配准方法及系统，方法包括：获取待手术区域的体积图像；手术过程中，利用超声探头对目标区域进行成像得到实时图像切片，同时从体积图像中获得对应位置的图像作为参考图像；对目标函数进行梯度解析计算以实现刚性配准进而获得初步变形场参数；在FFD模型中对目标函数进行梯度解析计算以进行非刚性配准进而获得局部变形场参数；将初步变形场参数和局部变形场参数叠加作用于参考图像的轮廓即获得实时图像切片的轮廓本申请显著缩短了图像配准时间，图像配准效率提升了将近100倍，具有重大的应用价值。
一种超声图像及其轮廓实时方法系统

[发明专利]一种端到端眼科手术定位导航方法及设备-CN202310577883.1在审
发明人：王钊;翟雨轩;纪淳升;王雅琦;张炜 -专利权人：电子科技大学;山西致远慧图科技有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：先采用编解码网络提取出眼球特征，根据眼球特征构建的多类分割层进行语义分割，以确定出眼球的中心位置，以此构建极坐标采样器，使实时采集的术中图像直接投影至极坐标下，同时将眼球特征图、语义分割结果图和术前图像转换到极坐标系下在极坐标系下，对当前图像与目标图像进行配准，完成眼球旋转追踪。配准过程中，将孪生网络与相关滤波器结合，通过定义高斯模板来定义追踪目标位置、数目、感受野大小，提高了计算效率，将帧间配准结果和长时配准结果的加权和作为最终旋转量，消除累积误差、提高眼球旋转持续配准的稳定性和配准精度
一种端到端眼科手术定位导航方法设备