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[发明专利]一种用于电力巡线的巡线效率自动考核方法-CN201810581723.3在审
发明人：刘均;姚明;唐海峰;张勇;王佩敏;解大;吴昊;莫颖涛;王昭夏;曹勇;张海峰 -专利权人：国网上海市电力公司
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：一种用于电力巡线的巡线效率自动考核方法，属于巡检领域。其通过量化巡线员的工作效率，分别从日巡线效率、月巡线效率和年巡线效率进行计算，通过数字直观的体现巡线员的工作效率，同时对巡线的误差进行分析，考虑巡线误差，使得计算方法更加严谨，准确。该方法得当实施，有助于合理评价电力巡线员的巡线效率对巡线员工作具有积极地作用，能够保证巡线员更加高效的进行巡线。
巡线电力巡线工作效率考核巡检直观量化分析保证

[实用新型]一种巡道工多功能工具-CN201420049395.X有效
发明人：徐建来;付忠国;刘京军 -专利权人：山东大莱龙铁路有限责任公司
申请日： 2014-01-26 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： B25F1/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种巡道工多功能工具，解决了现有技术中巡道工根据巡回路线图巡道作业时携带工具多、体积大和重量沉的问题。巡道工多功能工具包括：手柄；螺栓扳手，与所述手柄一端连接；连接套筒，与所述手柄另一端连接；工具头，与所述连接套筒连接，包括铁锹、小铁铲和镰刀；绳套，设置于手柄上，所述绳套为中空管件且套置于所述手柄的外周本实用新型的巡道工多功能工具只需更换头部，就可以组合成不同工具，实现多种用途，携带方便、使用灵巧、满足实用，大大提升巡道作业效率，不但大大方便了巡道工日常巡道工作，还能够及时方便的处理各种潜在的安全隐患
一种巡道工多功能工具

[发明专利]一种基于无线通信的巡线系统-CN201710487166.4在审
发明人：姚清志;王勇;叶红波;高猛;蒋亮亮 -专利权人：上海集成电路研发中心有限公司;成都微光集电科技有限公司
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无线通信的巡线系统，包括巡线信息采集处理模块、巡线客户端、管理服务器和控制中心客户端，所述巡线信息采集处理模块和巡线客户端用于户外巡线，所述巡线信息采集处理模块用于采集并处理巡线信息，通过所述巡线客户端可以实时查看上述巡线信息并对其进行后续处理，所述巡线信息采集处理模块将上述巡线信息通过无线通信方式传输至所述管理服务器，所述管理服务器根据控制中心客户端的请求向其发送相应的巡线信息。本发明提供的一种基于无线通信的巡线系统，可以通过无线通信方式输送巡线数据，同时使得巡线人员可以实时通过巡线客户端看到巡线图像，同时还可以精准地定位巡线人员的位置。
一种基于无线通信系统

[发明专利]架空输电线路智能巡线车-CN201310315669.5无效
发明人：杜中庆;樊友平;陈跃中;平莉 -专利权人：国家电网公司;江西电力职业技术学院
申请日： 2013-07-25 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种架空输电线路智能巡线车，属于对架空输电线路进行巡查的技术领域，尤其是对输电线路、导线、绝缘子、金具及其杆塔进行远程监控。该巡线车自前向后依次为智能巡线车前臂，智能巡线车车身及智能巡线车后臂；智能巡线车前臂它包括前臂微型直流电机、前臂驱动轮、前臂支撑杆、前臂摄像机；智能巡线车身它包括巡线车前臂、巡线车车身微型直流电机、巡线车车身支撑杆、巡线车车身驱动轮、巡线车摄像机、巡线车控制箱、电池盒、巡线车红外线摄像仪、巡线车支撑杆旋转轴、巡线车后臂；智能巡线车后臂安装了后臂微型直流电机、后臂驱动轮、后臂支撑杆、后臂旋转轴、后臂支撑杆旋转轴、后臂摄像机
架空输电线路智能巡线车

[发明专利]一种无人驾驶车辆环境分项性能测试系统及测试方法-CN201410118953.8有效
发明人：田娥;杨青;潘峰;张雪芬;梁爱华;和青芳 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2014-03-27 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：通过对无人驾驶车辆进行巡线行驶试验、遇障碍物换道试验、左（右）拐调头试验、巡障碍物弯道行驶试验、遇红灯后识别停止线试验、急加急减速试验、识别道路标识牌试验、识别地面标示线试验、识别斑马线试验、巡车道线弯道行驶试验来判断该车辆是否完全符合无人驾驶车辆的硬件条件
一种无人驾驶车辆环境性能测试系统方法

[发明专利]用于电力巡线的通信系统及方法-CN202011484439.8在审
发明人：李朝广;刘宇明;孙严智;罗海林;陈龙;字然;郁松;崔晨 -专利权人：云南电网有限责任公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： H04W4/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于电力巡线的通信系统及方法，属于智能电网技术领域。所述通信系统包括巡线终端和中继设备；所述巡线终端，用于当无法与巡线服务器相通信时，接收多个中继广播信号；所述中继广播信号为候选中继设备所发出的广播信号；根据所述多个中继广播信号的信号强度，确定目标中继设备；发送电力巡线信息至目标中继设备；所述目标中继设备，用于接收所述电力巡线信息，并转发所述电力巡线信息至所述巡线服务器，以供所述巡线终端与所述巡线服务器相通信。采用本方法能够使巡线终端通过中继设备的转发与巡线服务器相通信，提高电力巡线的通信可靠性。
用于电力通信系统方法

[实用新型]一种自动巡线车-CN201921578105.X有效
发明人：肖轶翔 -专利权人：成都娄外科技有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动巡线车，能够沿路面上预设的路线行进，该自动巡线车安装有巡线传感器组，巡线传感器组用于循迹路线，巡线传感器组至少包括四个巡线传感器，且四个巡线传感器在自动巡线车的底盘呈菱形分布。本申请通过在自动巡线车的底盘设置菱形分布的至少四个巡线传感器，使得巡线传感器组可以从多个角度、多个位置检测路面预设路线，克服现有线性分布传感器寻路效果单一的问题，以使自动巡线车能够识别出多种不同路线信息，满足自动巡线车通过多种不同路口的需求。
一种自动巡线车

[实用新型]架空输电线路智能巡线车-CN201320446273.X有效
发明人：杜中庆;吴丹军;余龙辉;陈跃中;徐锦钢;杨明力;平莉 -专利权人：国家电网公司;江西电力职业技术学院
申请日： 2013-07-25 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种架空输电线路智能巡线车，属于对架空输电线路进行巡查的技术领域，尤其是对输电线路、导线、绝缘子、金具及其杆塔进行远程监控。该巡线车自前向后依次为智能巡线车前臂，智能巡线车车身及智能巡线车后臂；智能巡线车前臂它包括前臂微型直流电机、前臂驱动轮、前臂支撑杆、前臂摄像机；智能巡线车身它包括巡线车前臂、巡线车车身微型直流电机、巡线车车身支撑杆、巡线车车身驱动轮、巡线车摄像机、巡线车控制箱、电池盒、巡线车红外线摄像仪、巡线车支撑杆旋转轴、巡线车后臂；智能巡线车后臂安装了后臂微型直流电机、后臂驱动轮、后臂支撑杆、后臂旋转轴、后臂支撑杆旋转轴、后臂摄像机
架空输电线路智能巡线车

[发明专利]无人机巡线运动控制方法-CN202111354354.2在审
发明人：郭琳;董奥冬;王珂;牛垚;史亮;冯杰;王稼琦;李国辉;郝腾宇;耿用君;索海洋 -专利权人：国网河南省电力公司焦作供电公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机运动控制技术领域，具体涉及无人机巡线运动控制方法；它包括以下步骤：接收无人机待巡线输电线路的初始地图信息；确定无人机巡线的起始位置；根据巡线起始位置和输电线路地图信息进行巡线前的巡线路径规划；从起始位置出发，按照规划的巡线路径进行巡线作业；在巡线过程中，添加或者更新初始地图信息，巡线完成后，生成巡线地图；本发明的无人机巡线运动控制方法通过以上各步骤的配合，可有效辅助操作人员自动控制无人机进行巡检作业，提高巡线效率、准确度和安全性。
无人机运动控制方法

[发明专利]一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法及装置-CN202110909718.2在审
发明人：黄国方;钟亮民;杨明鑫;陈向志;单超;刘晓铭;张静;吴圣和;王文政;张斌;甘志坚;谢永麟;彭奕;汤济民;谢芬;郝永奇;廖志勇;周兴俊;薛栋良;侯建国;温祥青;童宇辉;张丛丛;吴嵩青;蒋轩 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法。该方法通过对输电线路巡线对象的拓扑连接关系进行先验的静态环境建模，形成层次化的巡线环境原始导航拓扑地图。在此基础上，借助导航的巡线任务模式的建图任务，实现对原始导航地图的更新与修正，获得可用于巡线作业的实际导航地图。通过线路对象的拓扑连接关系，结合高精度定位数据，巡线机器人可以完成复杂的导航路径规划，达到比现有巡线机器人更高层次的自动化巡线导航水平。本发明能够自主沿规划路径对巡线线路建图形成巡线环境的导航地图，并基于导航地图进行巡线作业。
一种架空输电线路机器人导航方法装置

[发明专利]电力巡线无人飞艇下垂尾涵道转向驱动机构-CN201611102219.8在审
发明人：卢崇毅;于鑫;刘雪梅;张相成;赫然;闫民;高山;卢壮;徐海济;王宝森 -专利权人：国网辽宁省电力有限公司丹东供电公司;国家电网公司
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B64B1/26 文献下载
摘要：电力巡线无人飞艇下垂尾涵道转向驱动机构，包括下垂尾涵道和涵道电机控制模块，所述的下垂尾涵道设置在固定翼面内，所述的涵道电机控制模块通过电源控制线与下垂尾涵道内的无刷电机连接。本发明的有益效果为当无人飞艇在空中悬停时，下垂尾涵道转向驱动机构可实现飞艇360度灵活转向，有效的提高了飞艇的低速操作性和转弯性能。
电力无人飞艇下垂尾涵道转向驱动机构

[实用新型]电力巡线无人飞艇下垂尾涵道转向驱动机构-CN201621321918.7有效
发明人：卢崇毅;于鑫;刘雪梅;张相成;赫然;闫民;高山;卢壮;徐海济;王宝森 -专利权人：国网辽宁省电力有限公司丹东供电公司;国家电网公司
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： B64B1/26 文献下载
摘要：电力巡线无人飞艇下垂尾涵道转向驱动机构，包括下垂尾涵道和涵道电机控制模块，所述的下垂尾涵道设置在固定翼面内，所述的涵道电机控制模块通过电源控制线与下垂尾涵道内的无刷电机连接。本实用新型的有益效果为当无人飞艇在空中悬停时，下垂尾涵道转向驱动机构可实现飞艇360度灵活转向，有效的提高了飞艇的低速操作性和转弯性能。
电力无人飞艇下垂尾涵道转向驱动机构

[发明专利]一种电力巡检车与无人机相协同的电力巡线系统及方法-CN201811379019.6有效
发明人：洪福斌;孙立;张恺;梁伟强;李俊峰;黄兆桐;曹蕾;孙雪娇 -专利权人：国网电子商务有限公司
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种电力巡检车与无人机相协同的电力巡线系统及方法，该电力巡线系统包括：云端巡线管理平台、电力巡检车和无人机组。云端巡线管理平台用于将巡线任务信息发送至电力巡检车；电力巡检车用于根据巡线任务信息，生成巡线控制指令，并将巡线控制指令发送至无人机组；无人机组用于按照巡线控制指令沿电力线路进行自动巡视，获取电力线路的图像及坐标信息，并将图像及坐标信息发送至电力巡检车；电力巡检车还用于对图像及坐标信息进行缺陷分析，生成巡线结果信息，并将巡线结果信息发送至云端巡线管理平台。解决了无人机组自身通信与续航方面的短板，全方位提升了巡线效率、精确度和安全性，降低人员缺口和巡线工作强度。
一种电力巡检无人机协同系统方法

[发明专利]基于架空线路的巡线机器人控制系统及方法-CN202010503457.X有效
发明人：张喜玲;蒋冠前;马跃军;胡韵华;胡晓静;陈勇;初阳 -专利权人：许昌开普电气研究院有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于架空线路的巡线机器人控制系统及方法，所述系统包括运维主机、载波通信主机、若干载波通信从机、架空线路以及目标巡线机器人；所述载波通信主机，用于接收所述运维主机下发的巡线命令，并将所述巡线命令以信号的形式耦合到所述架空线路上；所述载波通信从机，用于通过所述架空线路接收到所述巡线命令，根据所述巡线命令查找到所述目标巡线机器人，并将所述巡线命令下发至所述目标巡线机器人；所述目标巡线机器人，用于根据所述巡线命令进行线路故障检测，从而通过载波通信主机、若干载波通信从机以及架空线路的协同合作，实现对目标巡线机器人的控制。
基于架空线路机器人控制系统方法

[发明专利]一种基于无人机的电网巡线规划方法及系统-CN202111020843.4有效
发明人：王郑;孙志林;徐望圣;徐刚毅;彭超;孟祥龙;易永亮;彭冲;杨烯;杜怀云;周大为;吴太武;谢运强;杜继义;王金沛;杨豪;陈建;张洪猛 -专利权人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司贵阳局
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于无人机的电网巡线规划方法及系统，通过基于采集的参考图像数据样本集以及所述每个参考图像数据样本的标定电网巡线数据对初始电网巡线分割模型进行模型训练，获得完成训练的目标电网巡线分割模型，使得目标电网巡线分割模型具有电网巡线数据的分割能力，由此基于所述目标电网巡线分割模型对当前执行任务的标定无人机上报的目标图像数据进行识别，实时分割出所述目标图像数据所对应的电网巡线数据，并基于所述电网巡线数据对所述标定无人机进行电网巡线规划，从而利用模型训练的方式学习电网巡线在图像中的深度特征信息，可以提高电网巡线规划的可靠性。
一种基于无人机电网线规方法系统

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