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[发明专利]一种双轴角速率陀螺耦合误差补偿方法-CN201610156318.8有效
发明人：苏中;李擎;付国栋 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2016-03-18 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双轴角速率陀螺耦合误差补偿方法，该方法包括⑴将双轴角速率陀螺固定于双轴精密转台上，确定陀螺的安装基准；⑵确定双轴角速率陀螺敏感轴Y轴和Z轴标度因数；⑶将双轴角速率陀螺固定于单轴高速转台上，确定陀螺的安装基准；⑷确定双轴角速率陀螺绕陀螺非敏感轴高速旋转环境下引入的Y轴和Z轴耦合测量误差；⑸根据耦合误差计算方法，对双轴角速率陀螺Y轴和Z轴敏感器件安装位置分别进行微调；⑹将双轴角速率陀螺固定于单轴高速转台上，再次确定双轴角速率陀螺绕陀螺非敏感轴高速旋转环境下引入的Y轴和Z轴耦合测量误差；⑺对双轴角速率陀螺灌封，完成双轴角速率陀螺耦合误差补偿。提高了陀螺对横向和法向角速率的测量精度。
一种双轴角速率陀螺耦合误差补偿方法

[发明专利]基于双速率积分陀螺交替互补工作的角度测量方法及装置-CN202011274664.9有效
发明人：李长虹;杨红斌;朱新建;金胜德;毛善国;王北镇 -专利权人：湖南天羿领航科技有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G01C19/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双速率积分陀螺交替互补工作的角度测量方法及装置，本发明方法包括驱动控制一对速率积分陀螺A、速率积分陀螺B交替互补工作，使得速率积分陀螺A交替处于激励振动状态、自由振动状态，且当速率积分陀螺A、速率积分陀螺B两者状态互补，并选择当前自由振动状态的速率积分陀螺A或速率积分陀螺B的信号作为检测信号。本发明通过采用两个速率积分陀螺的激励振动和自由振动交替互补的工作方式；利用了速率积分陀螺陀螺自由振动状态下的输出精度高的优点，避免了工作时间短的缺点，降低了对陀螺品质因数的要求，可为角度测量提供了一种精度高
基于速率积分陀螺交替互补工作角度测量方法装置

[发明专利]一种角速率陀螺测试装置-CN201710876783.3有效
发明人：陈伟 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种角速率陀螺测试装置，属于飞机测试技术领域。包括：角速率陀螺夹具、角速率陀螺仪、单轴速率转台台面；角速率陀螺夹具为一体化三轴正交安装夹具，分别设置有滚转轴安装面、俯仰轴安装面及偏航轴安装面；角速率陀螺仪安装在所述偏航轴安装面上；角速率陀螺夹具通过滚转轴安装面、俯仰轴安装面及偏航轴安装面与所述单轴速率转台台面分别配合安装，且角速率陀螺夹具的重心与单轴速率转台台面的旋转中心一致；进而所述角速率陀螺仪能够分别进行滚转轴角速率通道控制律的测试、俯仰轴角速率通道控制律的测试及偏航角度率通道控制律的测试本发明实现了便携式台面单轴速率转台上对角速率陀螺仪的快速、高效测试，同时保证了测试精度。
一种速率陀螺测试装置

[发明专利]一种速率陀螺维修装置-CN201710203293.7有效
发明人：胡迎;李铜;陈琳;余洪发;张宇翔;汪小飞;郝向阳;张三爱;余军强;张权力 -专利权人：陕西飞机工业(集团)有限公司
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于陀螺维修技术，具体涉及一种机载速率陀螺维修装置。本发明速率陀螺维修装置包括基座(1)、固定架(2)、水准仪(3)、水准仪支架(4)、控制盒(5)。其中，固定架(2)设置在基座(1)上，待维修的速率陀螺(6)设置在固定架(2)上，水准仪支架(4)也设置在基座(1)上，而水准仪(3)设置在水准仪支架(4)上，且水准仪(3)与速率陀螺(6)底面同水平面，控制盒(5)通过导线与速率陀螺(6)连接。本发明速率陀螺维修装置用于对速率陀螺的固定、安装，为速率陀螺提供正常工作条件，并实现零位电压、输出特性的调整和检测，保证零位基准和输出特性要求。
一种速率陀螺维修装置

[发明专利]运载火箭速率陀螺增益自适应调整方法、调整系统及存储介质-CN201910966658.0有效
发明人：钟友武;赵卫娟;徐孟晋 -专利权人：蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种运载火箭速率陀螺增益自适应调整方法、调整系统及存储介质。调整方法包括以下步骤：确定速率陀螺的主增益；确定速率陀螺的自适应增益；将速率陀螺的主增益与自适应增益相乘，得到运载火箭的速率陀螺增益。本申请通过分别确定速率陀螺的主增益和自适应增益，然后通过速率陀螺的主增益和自适应增益相乘得到速率陀螺的增益值，能够解决运载火箭发动机后效工作段控制能力下降与高精度控制要求之间的矛盾，也能够适应发动机推力变化
运载火箭速率陀螺增益自适应调整方法系统存储介质

[发明专利]陀螺仪漂移修正方法、装置、光电吊舱及飞行器-CN201911033962.6有效
发明人：刘述超;衡思兰 -专利权人：成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请提出一种陀螺仪漂移修正方法、装置、光电吊舱及飞行器，涉及自动控制技术领域，通过由接收的惯性姿态角以及陀螺仪测得的方位平台旋转角和俯仰平台旋转角，计算得到陀螺仪姿态角，并根据该陀螺仪姿态角、陀螺仪测得的陀螺仪原始角速率以及设定的陀螺仪角速率参数计算得到陀螺仪姿态估计角，从而根据该陀螺仪姿态估计角以及陀螺仪姿态角计算得到陀螺仪角速率漂移估计角，进而利用该陀螺仪角速率漂移估计角修正陀螺仪原始角速率，相比于现有技术，能够无需人为干预的前提下，实时的修正陀螺仪的零点漂移。
陀螺仪漂移修正方法装置光电飞行器

[发明专利]一种全角半球谐振陀螺阻尼不均匀误差自校准方法-CN202310882400.9在审
发明人：蔡庆中;易筱笛;涂勇强;杨功流;程瑞昭 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种全角半球谐振陀螺阻尼不均匀误差自校准方法，属于陀螺仪技术技术领域，包括以下步骤：S1、确定全角半球谐振陀螺的实时角速率测量输出模型；S2、对全角半球谐振陀螺实时角速率测量输出模型施加反馈角速率，确定施加反馈角速率后的全角半球谐振陀螺实时角速率测量输出模型以及反馈角速率模型；S3、确定反馈角速率模型中的参数；S4、获得自校准后的全角半球谐振陀螺实时角速率。本发明的方法能够实时、有效地补偿全角半球谐振陀螺的阻尼不均匀误差，从而提高了全角半球谐振陀螺的测量精度，操作简单、补偿效果好、实用性佳。
一种全角半球谐振陀螺阻尼不均匀误差校准方法

[发明专利]光纤陀螺的速率控制回路-CN98102800.4无效
发明人：乔恩·G·马克;戴纽·A·塔扎提斯 -专利权人：利顿系统公司
申请日： 1998-07-13 - 公布日： 1999-01-20 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：设置一种校准光纤陀螺的闭环系统,使得所谓的非周期性系统的剩余误差是频率的高次函数。该闭环陀螺在反馈线路中包括速率控制器。速率控制器接收来自上一个回路传播时间内校正了d.c.漂移和标准振动的陀螺输出,并且输出陀螺速率估计值。速率控制器包括多个级联方式的反馈积分器。这样,带有固有回路延迟的剩余陀螺误差与感应的陀螺速率之间提升为高次关系。因此,在陀螺工作的频率范围内作为感应的陀螺速率的函数的剩余误差发生实质性降低。
光纤陀螺速率控制回路

[发明专利]一种基于磁阻传感器扩大光纤陀螺量程的方法-CN201510354244.4在审
发明人：姜明;杨迎迎 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-06-24 - 公布日： 2015-09-30 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：本发明提供一种基于磁阻传感器扩大光纤陀螺量程的方法，其特征在于，具体过程为：(1)将磁阻传感器安装于光纤陀螺上，且使磁阻传感器的敏感轴和光纤陀螺敏感轴垂直；(2)计算光纤陀螺输出角速率Ω_G和磁阻传感器的角速率Ω_D；(3)利用磁阻传感器的输出角速率Ω_D来判断光纤陀螺工作所处的条纹级别数，修正光纤陀螺的输出角速率为Ω_O，实现跨条纹检测增大光纤陀螺的量程。本发明利用磁阻传感器的输出来判断光纤陀螺的工作条纹级别数，同时重置速率寄存器的值，修正光纤陀螺的输出角速率。解决了光纤陀螺启动瞬间必须在第一级干涉条纹内的限制，扩大了光纤陀螺的量程，拓展了高精度光纤陀螺的应用。本发明通过改进还可以使光纤陀螺具有角度辅助输出功能。
一种基于磁阻传感器扩大光纤陀螺量程方法

[发明专利]一种速率陀螺的零位温度标定方法-CN201610954959.8在审
发明人：陈露兰 -专利权人：陕西航天时代导航设备有限公司
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种速率陀螺的零位温度标定方法，包括以下步骤建立速率陀螺零位误差的多项式温度模型；对速率陀螺进行温度循环并连续采集陀螺的零位输出；根据全温区范围内速率陀螺零位输出的温度特性进行多项式拟合，通过最小二乘法得到误差拟合系数，并带入模型方程对陀螺零位进行补偿。本发明利用多项式对速率陀螺全温区范围内的零位进行拟合，最大程度地拟合了速率陀螺的温度特性，较之简单线性拟合而言，拟合精度更高，拟合效果更好；较之多点多项式拟合方法而言，标定时间更短，操作更为简单。
一种速率陀螺零位温度标定方法

[实用新型]一种用于固定惯导与速率陀螺组件的夹具-CN202121458688.X有效
发明人：孙翼翔 -专利权人：陕西宏博航空机电技术有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于固定惯导与速率陀螺组件的夹具，包括：惯导安装板、滑行架、防松动装置、速率陀螺组件安装板，惯导安装板表面设置若干安装孔用于安装惯导；滑行架固接于惯导安装板下表面，滑行架内与惯导安装板相对的一面设置有固定座；防松动装置的一端与固定座固接，防松动装置的另一端延伸出滑行架外表面，延伸处与滑行架留有间隙，用于防松动装置横向运动；速率陀螺组件安装板固接于防松动装置的延伸端，速率陀螺组件安装板表面设置若干安装孔用于安装速率陀螺组件本实用新型解决速率陀螺组件在航空器上由于角速率或者倾斜角度过大，速率陀螺组件容易产生松动，夹具加紧不牢靠甚至造成速率陀螺组件从夹具上脱落的问题。
一种用于固定速率陀螺组件夹具

[发明专利]一种光纤陀螺标度因数参数的快速测试方法-CN201410217882.7有效
发明人：李阳;陈杏藩;舒晓武;刘承 -专利权人：浙江大学
申请日： 2014-05-21 - 公布日： 2014-09-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种光纤陀螺标度因数参数的快速测试方法。光纤陀螺固定安装在转台上并跟随转台以相同的正弦角速率转动，采集获得不同时间点下光纤陀螺的输出数字量和转台的转动正弦角速率；进行线性最小二乘法拟合，计算获得光纤陀螺标度因数参数；进行多个正弦角速率周期的测试，对各个正弦角速率周期中相同正弦角速率下的光纤陀螺的输出数字量进行平均，获得相同正弦角速率下光纤陀螺的平均输出数字量，再通过线性最小二乘法拟合计算出光纤陀螺标度因数参数。本发明测量时间短，能够对光纤陀螺标度因数参数进行快速评估，并且对测试设备的要求低，无需专用的转台转接口线，测试系统简单可靠，安全系数高，实现了光纤陀螺标度因数参数的快速测试。
一种光纤陀螺标度因数参数快速测试方法

[发明专利]一种陀螺阵列反馈加权融合方法-CN201811291172.3有效
发明人：沈晓卫;袁丁;贾维敏;姚敏立;伍宗伟;金伟;张峰干 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： G01C19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种陀螺阵列反馈加权融合方法，包括以下步骤：一、实际角速率的获取；二、除去零偏值陀螺阵列矩阵模型的建立；三、陀螺阵列噪声方差估计值的获取；四、陀螺阵列的加权融合角速率的获取。本发明步骤简单，设计合理且实现方便，将加权融合角速率反馈以实时获取陀螺的零偏估计值，并反向校正陀螺阵列测量的实际角速率，然后依据最小二乘原理推导各微机械陀螺的加权融合系数，从而得到精确的加权融合角速率，
陀螺加权融合零偏实际角最小二乘原理漂移微机械陀螺准确度反馈方差估计实时获取速率反馈阵列测量阵列矩阵阵列噪声推导校正融合

[发明专利]一种运载用速率陀螺和加表装置安装极性测量方法-CN201711448892.1有效
发明人：宋见;高玉峰;宗大圣;任娟;杨琦;遇元杰 -专利权人：北京航天时代光电科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种运载用速率陀螺和加表装置安装极性测量方法，涉及装箭后安装极性的测量与检查领域；包括如下步骤：步骤(一)、级间段俯仰速率陀螺和偏航速率陀螺的安装极性测量；步骤(二)、级间段横向加表和法向加表的安装极性测量；步骤(三)、I级箱间段滚动陀螺安装极性测量；步骤(四)、助推器速率陀螺安装极性测量；本发明提出了一种运载用速率陀螺和加表装置箭级安装极性测量技术，借助总装厂不同舱段吊装或转运过程，对安装在不同位置的速率陀螺和加表装置进行数据监测
一种运载速率陀螺装置安装极性测量方法

[发明专利]扩展光纤陀螺动态范围的方法-CN200810063439.3无效
发明人：陈杏藩;刘承;舒晓武;胡慧珠 -专利权人：浙江大学
申请日： 2008-08-05 - 公布日： 2008-12-31 - 主分类号： G01C19/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种扩展光纤陀螺动态范围的方法。对原独立工作的光纤陀螺增加一个辅助陀螺；并将角速率的测量分解为光纤陀螺单值范围内的角速率测量和所属单值范围序数的测量，由光纤陀螺实现单值范围内的角速率测量，而将辅助陀螺的输出进行量化处理，量化处理后的整数即为所属单值范围序数的测量值；对这两个测量结果进行数据融合，并得到实际的角速率值，作为新的光纤陀螺的输出，新输出扩展了原光纤陀螺可测量的动态范围，该方法通过合理地结合微陀螺能进行大角速率测量的优点和光纤陀螺的高静态性能，实现了在保持静态精度基础上扩展角速率测量的目标
扩展光纤陀螺动态范围方法

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