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[发明专利]运载火箭速率陀螺增益自适应调整方法、调整系统及存储介质-CN201910966658.0有效
发明人：钟友武;赵卫娟;徐孟晋 -专利权人：蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种运载火箭速率陀螺增益自适应调整方法、调整系统及存储介质。调整方法包括以下步骤：确定速率陀螺的主增益；确定速率陀螺的自适应增益；将速率陀螺的主增益与自适应增益相乘，得到运载火箭的速率陀螺增益。本申请通过分别确定速率陀螺的主增益和自适应增益，然后通过速率陀螺的主增益和自适应增益相乘得到速率陀螺的增益值，能够解决运载火箭发动机后效工作段控制能力下降与高精度控制要求之间的矛盾，也能够适应发动机推力变化、工作时间偏差的问题和火箭结构模态的时变特性。
运载火箭速率陀螺增益自适应调整方法系统存储介质

[发明专利]一种可回收航天运载器的导航系统-CN202010978078.6有效
发明人：钟友武;赵向楠;徐孟晋 -专利权人：蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种可回收航天运载器的导航系统，包括：子级导航子系统，包括第一惯性导航装置、第一卫星导航接收机、第一雷达高度计，当子级回收再入段时，第一惯性导航装置和第一卫星导航接收机输出第一惯性导航信息和第一卫星导航信息，子级导航子系统利用第一雷达高度计完成第一高度信息的第一组合信息，第一组合信息用于航天运载器子级再入段的制导控制；回收导航地面配合子系统，包括卫星导航差分站、视觉导航合作目标，当子级近地着陆段时，子级导航子系统结合第一卫星导航信息与卫星导航差分站的差分信号，进行差分导航运算。子级导航子系统与回收导航地面配合子系统相互配合能够让回收式航天运载器在回收段执行定点降落，子级回收降落精准可靠。
一种可回收航天运载导航系统

[发明专利]一种可回收航天运载器的导航方法-CN202010977702.0有效
发明人：钟友武;赵向楠;徐孟晋 -专利权人：蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明提供一种可回收航天运载器的导航系统，包括：当子级回收再入段时，子级导航子系统中的第一惯性导航装置和第一卫星导航接收机输出第一惯性导航信息和第一卫星导航信息，子级导航子系统利用第一雷达高度计完成第一高度信息的第一组合信息，第一组合信息用于航天运载器子级再入段的制导控制；当子级近地着陆段时，子级导航子系统结合第一卫星导航信息与回收导航地面配合子系统中的卫星导航差分站的差分信号，进行差分导航运算。通过子级导航子系统与回收导航地面配合子系统相互配合能够让回收式航天运载器在回收段执行定点降落，子级回收降落精准可靠。
一种可回收航天运载导航方法

[发明专利]回收式航天运载器分布式导航系统初始对准方法-CN202010891584.1有效
发明人：钟友武;赵向楠;徐孟晋 -专利权人：蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种回收式航天运载器分布式导航系统初始对准方法，其包括：在火箭的起竖过程中，进行一子级惯组和仪器舱惯组以及助推级惯组和仪器舱惯组之间的方位安装系数的标定计算；仪器舱惯组进行水平自对准和方位自对准，对应得到水平自对准结果和方位自对准结果；一子级惯组和助推级惯组均进行水平自对准，对应得到各自的水平自对准结果；一子级惯组和助推级惯组分别根据仪器舱惯组的水平自对准结果和方位自对准结果、自身水平自对准结果和安装系数标定结果，完成自身方位姿态角的计算；仪器舱惯组、一子级惯组和助推级惯组均得到初始姿态角，完成分布式导航系统的初始对准。本申请中各级子导航系统均能自主获得高精度的方位对准结果。
回收航天运载分布式导航系统初始对准方法

[发明专利]组合导航用基准信息的判断方法、判断装置及存储介质-CN202010433106.6有效
发明人：赵向楠;钟友武;徐孟晋 -专利权人：蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本申请提供了一种组合导航用基准信息的判断方法、判断装置及存储介质，方法包括：卫星导航信息超时判断；卫星导航定位装置的状态判断；卫星导航值域判断；对通过卫星导航信息超时判断、卫星导航定位装置的状态判断和卫星导航值域判断的卫星导航信息，进行卫星导航位置信息和速度信息有效性判断，并将通过卫星导航位置信息和速度信息有效性判断的当前拍卫星导航信息判定为有效的卫星导航信息；对当前拍有效的卫星导航信息是否能够作为组合导航用基准信息进行判断，以得到组合导航用基准信息。本申请能够有效检出异常的卫星导航信息，提高方法的可靠性和适应性；保证组合导航滤波过程不受异常信息的影响，提高组合导航滤波的可靠性。
组合导航基准信息判断方法装置存储介质

[发明专利]一种运载火箭导引方法-CN201910876513.1有效
发明人： 徐孟晋;赵向楠;赵卫娟;米文昊 -专利权人：蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明提供一种运载火箭导引方法，包括以下步骤：离线设计运载火箭的标准飞行弹道；设计后续姿态控制所需的导引控制系数；将所述导引控制系数，以及标准弹道特征量与飞行高度的插值表装订到飞控计算机中；在飞行过程中，根据当前飞行高度，通过预先装订的所述标准弹道特征量与飞行高度的插值表，插值计算该高度下对应的标准弹道特征量；根据计算出的标准弹道特征量与实际当前弹道特征量的差值，计算当前点的导引量；将所述当前点导引量限幅后输出给运载火箭姿控系统。该导引方法能比以飞行时间为导引自变量更准确地修正运载火箭的飞行位置，减少飞行轨迹与标准弹道的偏差，提高导引控制效果；同时，采用抛物线插值比线性插值给出的导引指令更加平滑。
一种运载火箭导引方法

[发明专利]运载火箭组合导航功能验证系统及验证方法-CN201910872293.5在审
发明人： 徐孟晋;钟友武;陈柯;赵卫娟 -专利权人：蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本申请提供了一种运载火箭组合导航功能验证系统及验证方法，验证系统包括卫星导航接收机，设置在运载工具上，其用于接收卫星信号，并计算得到卫星导航接收机当前的位置和速度数据；惯性测量组合，设置在运载工具内，其用于获取运载工具的惯性测量数据；飞控计算机，设置在运载工具内，其用于根据卫星导航接收机当前的位置和速度数据以及惯性测量数据计算得到实验数据；仿真下位机和仿真上位机均设置在运载工具内，仿真下位机与飞控计算机进行信息交互，仿真下位机与仿真上位机进行信息交互。本申请能够实现对火箭导航软硬件全系统和全流程的验证，减少人力成本，加快火箭研发的进度，并确保最终飞行产品的可靠性。
运载工具卫星导航接收机下位机飞控计算机惯性测量速度数据信息交互上位机火箭验证功能验证系统惯性测量组合接收卫星信号人力成本实验数据数据计算验证系统组合导航全流程全系统软硬件运载火箭研发申请进度飞行

[发明专利]运载火箭通用仿真建模方法及存储介质-CN201910654947.7在审
发明人：赵卫娟;钟友武;徐孟晋 -专利权人：陕西蓝箭航天技术有限公司
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本申请提供了一种运载火箭通用仿真建模方法及存储介质。建模方法包括：获取运载火箭的基本模型；为运载火箭的某一基本模型设置对应的第一模块，并为该第一模块设置名称；分别为运载火箭的该基本模型中的参数、输入变量以及输出变量设置对应的第二至第四模块，并分别为第二至第四模块设置对应的名称；利用Simulink对第二至第四模块进行搭建，得到第一模块；对搭建得到的第一模块进行校对；对校对后的第一模块进行封装，得到第一模块的仿真模型文件；利用各第一模块的仿真模型文件得到模型库文件。本申请建立的模块和模型库具有可读性强、可维护性好、可移植性强等特点；能够极大地缩短仿真人员建模的时间，使得仿真工作变得快捷、高效。
第一模块运载火箭基本模型建模仿真模型文件模型库校对存储介质可维护性可移植性模块设置输出变量输入变量通用仿真可读性封装申请

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