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[发明专利]基于闭环速度瞬心位置修正的在线轴孔旋转装配方法-CN202310188014.X在审
发明人：赵欢;李殿熙;葛东升;李祥飞;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：一种基于闭环速度瞬心位置修正的在线轴孔旋转装配方法，该基于闭环速度瞬心位置修正的在线轴孔旋转装配方法包括在轴杆和轴孔接触后构建轴杆受力分析与运动学分析图，获取章动角，基于章动角根据几何关系构建关于速度瞬心坐标的关系模型，获取轴杆杆径和轴孔孔径，利用轴杆杆径和轴孔孔径获取轴杆与轴孔轴线交点至轴杆下表面圆心的距离和轴杆与轴孔轴线交点至轴孔上表面圆心的距离并代入关系模型，获取速度瞬心坐标，获取当前时刻速度瞬心坐标修正量，基于当前时刻速度瞬心位置修正量对当前时刻速度瞬心位置修正本发明的基于闭环速度瞬心位置修正的在线轴孔旋转装配方法能够提高轴孔装配效率，同时提高控制系统的鲁棒性。
基于闭环速度位置修正线轴旋转装配方法

[发明专利]一种适用于旋转方式轴孔装配的旋转角速度控制方法-CN202310194848.1在审
发明人：赵欢;李殿熙;葛东升;李祥飞;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于旋转方式轴孔装配的旋转角速度控制方法，该适用于旋转方式轴孔装配的旋转角速度控制方法包括在轴杆和轴孔接触后构建轴杆受力分析与运动学分析图，获取当前章动角下速度瞬心坐标，构建关于当前章动角下速度瞬心变化率的关系式，使用ReLU函数构建当前时刻速度瞬心变化率相对初始章动角下速度瞬心变化率关系的关系式，获取当前时刻期望接触力偏差，基于当前时刻速度瞬心变化率相对初始时刻速度瞬心变化率关系构建章动角的角速度平衡方程，将所述当前时刻期望接触力偏差代入章动角的角速度平衡方程计算章动角的角速度本发明的适用于旋转方式轴孔装配的旋转角速度控制方法能够避免接触力较高导致装配过程失败。
一种适用于旋转方式装配角速度控制方法

[发明专利]刚体定点转动瞬心、极迹、瞬轴、极面动态关系演示教具-CN200410013733.5无效
发明人：孙正和;曲士良 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2004-04-30 - 公布日： 2005-01-26 - 主分类号： G09B23/10 文献下载
摘要：刚体定点转动瞬心、极迹、瞬轴、极面动态关系演示教具，它涉及物理教学中刚体力学内容的一种演示教具。本发明各本体极迹(2－3－1)、(2－3－2)分别相对各空间极迹(4－1)、(4－2)相切滚动，各速度垂线器(3)分别在正交的左滑板(1－1)和右滑板(1－2)上滑动，各速度垂线(3－1－1)、(3－1－2)分别垂直于各速度垂线器(3)的速度方向在各本体极迹和各空间极迹的切点处相交并滑动表示各动态瞬心(3－1－3)，各高度处动态瞬心的连线表示动态瞬轴(3－1－4)。本体极面(2－4)相对空间极面(5)滚动并相切于瞬轴。本发明具有设计新颖，结构清晰，能够生动形象地演示瞬心、本体极迹、空间极迹、瞬轴方向、本体极面，空间极面之间的三维空间位置动态关系的优点。
刚体定点转动极迹瞬轴动态关系演示教具

[发明专利]基于极域二自由度动力学模型的车辆侧向运动控制方法-CN202310533768.4在审
发明人：储雨凯;周小川;赵万忠;王春燕;栾众楷 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于极域二自由度动力学模型的车辆侧向运动控制方法，如下：在车体笛卡尔坐标系下，建立车辆二自由度动力学模型；将车辆二自由度模型转换到车体极坐标系下，并以车辆速度瞬心在极坐标系下的坐标作为控制量，完成车辆瞬心控制；经极变换，使得车体极坐标系下的车辆二自由度动力学模型和车辆速度瞬心坐标转换到极域下，并以极域下的车辆速度瞬心坐标为控制量，完成车辆极域瞬心控制。
基于极域二自由度动力学模型车辆侧向运动控制方法

[发明专利]一种基于速度瞬心法的摆线轮齿廓方程设计方法-CN201610539249.9在审
发明人：刘志峰;张涛;王冰 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-07-10 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： F16H55/08 文献下载
摘要：一种基于速度瞬心法的摆线轮齿廓方程设计方法，包括如下步骤，确定摆线针轮减速器的速度瞬心和转角对应关系；为了确定摆线针轮速度瞬心的位置关系，将偏心距的长度记为Q；步骤二、通过齐次坐标变换技术得到摆线轮齿廓方程；本发明利用速度瞬心法和齐次坐标变换技术，得出一种基于速度瞬心法的摆线针轮齿廓方程设计方法，为快速方便的得到摆线针轮的齿廓方程提供理论依据。
一种基于速度心法摆线轮齿方程设计方法

[发明专利]基于SolidWorks、ADAMS的数控机床工作平面瞬时运动中心的确定方法-CN201910011891.3在审
发明人：李莉;杨洪涛;张铈岱;庞勇军;张宇 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：SolidWorks、ADAMS的数控机床工作平面瞬时运动中心的确定方法，应用于数控机床误差补偿技术领域，可以通过ADAMS动力学仿真计算出数控机床在沿X,Y,Z轴导轨运动过程中在相应平面内产生的偏摆瞬心、俯仰瞬心、滚转瞬心的具体位置，通过各瞬心的位置进行各自阿贝臂的精确计算，将瞬心的概念加入数控机床综合误差建模中，可以完善机床综合误差建模，从而提高数控机床误差补偿精度。具体包括基于SolidWorks的数控机床整体模型以及简化的导轨系统工作台模型、基于ADAMS的导轨系统工作台动力学仿真以及基于刚体平面运动速度瞬心理论的数控机床工作平面的瞬心计算。
数控机床瞬心工作平面瞬时运动中心动力学仿真导轨系统综合误差工作台建模误差补偿技术平面运动速度瞬心误差补偿运动过程整体模型俯仰刚体偏摆机床应用

[发明专利]三节编组虚拟轨道列车主动循迹控制方法-CN201910530460.8有效
发明人：陆海英;杨蔡进;吴冬;郭璇;郭艳秋;张成铭;曾厚铭;张众华;张德华;徐焱 -专利权人：西南交通大学;中车长春轨道客车股份有限公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：虚拟轨道列车主控制器通过头车和尾车摄像头读取虚拟轨道信息，并判断车辆是否脱离轨迹；(2)根据车辆相对于轨道的偏移量，计算为使车辆循迹运行所需的头车和尾车各轴车轮转向角；(3)由车辆尺寸参数和头车及尾车的各轴转向角，确定头车和尾车的转弯半径和速度瞬心，并计算得到中间车的速度瞬心；(4)由车辆尺寸参数和头车和尾车的转弯半径以及中间车的速度瞬心，计算得到中间车各轴车轮转向角；(5)虚拟轨道列车循迹控制器根据各轴车轮目标转向角控制各转向电机，实现车辆循迹运行
三节编组虚拟轨道列车主动控制方法

[发明专利]一种适用于滑板底盘的转向一致性转角分配控制方法-CN202310515116.8在审
发明人：陈太荣;许家沂;赵万忠;王春燕;周小川;栾众楷 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于滑板底盘的转向一致性转角分配控制方法，包括：对车辆横摆角速度、侧偏角、基于车辆坐标系的转向瞬心坐标进行估计；根据车辆滑板底盘运动学方程建立理想的车辆二自由度模型；构建理想值修正控制器，对理想值进行优化设计补偿；根据车辆横摆角速度、侧偏角和基于车辆坐标系的转向瞬心坐标，计算与理想状态之间的目标偏差值；建立四轮独立转向系统模型；计算侧向运动虚拟控制力和横摆运动虚拟控制力矩；根据所计算的几何瞬心坐标
一种适用于滑板底盘转向一致性转角分配控制方法

[发明专利]基于两维阿贝误差和瞬时运动中心的机床误差建模方法-CN201610016215.1有效
发明人：杨洪涛;喻曹丰;费业泰;吴天凤;查小娜 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2016-01-07 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于两维阿贝误差和瞬时运动中心的机床误差建模方法，涉及机床误差补偿技术领域，包括分析堆栈式工作台X、Y轴导轨系统的偏摆瞬心、俯仰瞬心、滚转瞬心，分析Z轴导轨系统的偏摆瞬心、俯仰瞬心、滚转瞬心，建立其对应的偏摆—阿贝误差、俯仰—阿贝误差、滚转—阿贝误差模型；本发明能够分析各运动方向导轨系统的偏摆瞬心、俯仰瞬心和滚转瞬心，建立其对应的偏摆—阿贝误差、俯仰—阿贝误差和滚转—阿贝误差模型。
基于两维阿贝误差瞬时运动中心机床建模方法

[发明专利]一种瞬心可调式变刚度柔性膝关节外骨骼-CN202211063276.5在审
发明人：汪步云;缪龙;李正正;许德章 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及下肢外骨骼机器人技术领域，尤其涉及一种瞬心可调式变刚度柔性膝关节外骨骼，包括瞬心可调式变刚度柔性膝关节，所述瞬心可调式变刚度柔性膝关节包括膝关节主体、并联交叉弹簧以及气压人工肌肉，所述外骨骼主膝关节主体部分包括大腿绑缚连接件、大腿连接件、膝关节大腿连接件、膝关节瞬心拟合四杆机构、膝关节小腿连接件、小腿连接件、小腿绑缚连接件、紧固气囊与IMU传感器，本发明使得外骨骼膝关节的刚度可调节、外骨骼膝关节的高度柔性化，提升穿戴效果及舒适性，外骨骼膝关节运动瞬心可调节，可包络人体膝关节运动瞬心的变化。
一种瞬心可调式刚度柔性膝关节骨骼

[发明专利]膝关节运动瞬心曲线生成方法、系统、电子装置及介质-CN202310731258.8在审
发明人：彭小波;王幸艳;黄浩杰 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种膝关节运动瞬心曲线生成方法、系统、电子装置及介质，方法包括：采集受试者人体下肢关节图像数据；根据所述图像数据提取骨骼轮廓；从所述骨骼轮廓提取个体膝关节运动瞬心特征点；对所有的所述膝关节运动瞬心特征点进行拟合，得到个体膝关节运动瞬心曲线；本发明的膝关节运动曲线，是根据膝关节运动瞬心特征点进行拟合的，从而得到了膝关节运动瞬心曲线，相较于现有的膝关节运动曲线具有更高的精度。
膝关节运动心曲生成方法系统电子装置介质

[发明专利]一种全向平衡重叉车控制方法及装置-CN202211624272.X在审
发明人：郑亮;董贵平;曹雏清;陈双;孙龙龙;赵立军 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开一种全向平衡重叉车控制方法，该方法具体包括如下步骤：S1、确定当前位姿到下一时刻目标位姿的瞬心O；S2、基于瞬心O计算全向平衡重叉车的线速度；S3、控制全向平衡重叉车以该线速度行驶至下一时刻的目标位置
一种全向平衡叉车控制方法装置

[发明专利]一种针对四轮机器人的转动瞬心估计方法-CN201711228282.0有效
发明人：李鲲;刘葆林;贾晓敏;郑敏;吕文君 -专利权人：安徽省一一通信息科技有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对四轮机器人的转动瞬心估计方法，通过引入最优估计理论与地形检测算法，能够获取机器人的转动瞬心的估计值。该方法包括初始化步骤、采集传感器数据步骤、地形检测步骤、调整过程噪声方差步骤、状态预测步骤、状态更新步骤、以及输出转动瞬心的估计值的步骤。针对运动学方程是非线性而观测方程是线性的情况，在状态预测过程中引入无色变换，以保证在强非线性情况下的状态预测的准确性；2)引入新息协方差估计器；3)由于引入了地形检测，在地形发生明显变化的时候，本发明会调整转动瞬心的过程噪声方差，这种自适应机制能够保证转动瞬心估计的平稳性，同时缩减收敛时间，适用于地形复杂的场景。
一种针对轮机转动估计方法

[发明专利]一种运动瞬心可调式假肢多轴关节-CN201310156393.0无效
发明人：王人成;马绍兴;沈强 -专利权人：清华大学
申请日： 2013-04-28 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： A61F2/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种通过调节杆长改变运动瞬心的假肢多轴关节，属于生物医学工程和康复辅具技术领域。该多轴关节由小腿连接杆、关节后臂、上关节体和关节前臂组成，四个构件间两两铰接，构成一个带有连接杆的四边形结构；关节后臂和关节前臂的轴线在运动平面内的延长线交点即为假肢的运动瞬心；所述关节后臂、上关节体和关节前臂的长度可调，以得到不同位置的运动瞬心；该多轴关节通过上关节体和接收腔连接，通过小腿连接杆和小腿连接。本发明在原有多轴膝关节的基础上，使除了机架以外的其他连接杆长度均可调，通过调节杆长，可获得不同的关节运动瞬心，通过瞬心轨迹的变换实现绝对稳定型、协调稳定型和灵活控制型三种假肢的切换。
一种运动瞬心可调式假肢关节

[发明专利]将动法线等效为静法线进行构件自由度判定的方法-CN202211704241.5在审
发明人：王晓慧;王友利 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种将动法线等效为静法线进行构件自由度判定的方法，其包括以下步骤：确定待判定构件A上的两条动法线是由某一原动件B的运动而引起的；根据两条动法线的几何关系确定该构件A和原动件B的相对速度瞬心，将两条动法线在该瞬心处等效为一条静法线，则瞬心受到的约束就是构件A受到的约束；结合构件A上的其它静法线最终确定构件A的自由度。
法线等效进行构件自由度判定方法

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