“逆向运动学”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果1464244个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]带有体表皮肤标记装置的人体关节骨骼运动逆向分析系统-CN201210411446.4无效
发明人：沈宇辉 -专利权人：上海交通大学医学院附属瑞金医院
申请日： 2012-10-22 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有人体体表皮肤标记装置的人体关节骨骼运动逆向分析系统。它用于通过体表皮肤特殊标记物逆向计算人体体内骨骼、关节、假体等运动学参数，并将人体骨骼、关节、假体等运动学参数通过软件接口直接导入三维动态有限元分析软件，分析出人体骨骼、关节或植入的假体等术前、术后的局部动态力学特性，从而为分析人体骨骼、关节假体磨损或松动提供参数及依据，并在分析数据后指导人体合理运动模式、术后有效功能锻炼、预测假体等松动可能性。该系统人体体表皮肤标记装置通过高速摄像获得该体表皮肤标记装置的运动学参数，采用自主软件逆向分析获得人体体内骨骼、关节、植入假体的对应运动学参数。
带有体表皮肤标记装置人体关节骨骼运动逆向分析系统

[发明专利]一种面向冗余机械臂的无模型关节容错控制方法及装置-CN202210479422.6有效
发明人：谭宁;钟朝晖 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向冗余机械臂的无模型关节容错控制方法及装置，方法包括：建立冗余机械臂的逆向运动学方程，并建立关节容错和轨迹追踪的约束不等式；根据逆向运动学方程和约束不等式，得到冗余机械臂的逆向运动学微分方程；使用零化神经网络建立估计雅可比矩阵的微分方程，采用离散化零化神经动力学方法估计冗余机械臂末端的雅可比矩阵的估计值；联立逆向运动学微分方程和雅可比矩阵的估计值，并使用离散方程对联立的结果进行离散处理，得到在碰撞避免运动中冗余机械臂在任意时刻各关节的期望位置
一种面向冗余机械模型关节容错控制方法装置

[发明专利]一种基于物理仿真的虚拟人半自主运动控制方法及系统-CN202310902573.2在审
发明人：郭慧;杨钰玲;庞家豪;宫海晓;赖佳敏;何雪雁 -专利权人：梧州学院
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物理仿真的虚拟人半自主运动控制方法及系统，包括以下步骤：对物理虚拟人进行逆向动力学策略内嵌、运动物理化、降逆向运动学优先级以及弹性约束得到基于物理仿真的虚拟人；使用逆向运动学算法对基于物理仿真的虚拟人的姿态进行控制生成初始动作姿态；利用物理修饰器与环境交互，修改期望位置在笛卡尔空间的位置；通过逆向运动学算法重新迭代求解所基于物理仿真的虚拟人的动作姿态。本发明用于解决现有技术对虚拟人进行运动控制时，生成的动作姿态可控性和灵活性差的技术问题，在简单便捷生成动作的同时，能优化需要输入的动作数据，更好地操控虚拟人动作。
一种基于物理仿真虚拟自主运动控制方法系统

[发明专利]一种杆端浮动型六自由度并联机器人带角度补偿的运动学求解方法-CN201510299196.3有效
发明人：任晓栋;冯祖仁;郑义;靳杰;梁恺 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2015-06-03 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明针对一种由螺母可旋转(称之为杆端浮动)的滚珠丝杠副作为主动关节的六自由度并联机器人，公开一种杆端浮动型六自由度并联机器人带角度补偿的运动学求解方法首先，对于给定的机器人末端位姿(位置和姿态)向量，计算出各个丝杠与其螺母之间的相对旋转角度以及由该旋转角引起的附加杆长，给出带角度补偿的逆向运动学求解方法；其次，考虑丝杠与螺母的相对旋转，在逆向运动学求解方法的基础上，利用高效的数值迭代解法给出由给定杆长计算机器人末端位姿的运动学正向求解方法本发明可以解决滚珠丝杠副螺母旋转对六自由度并联机器人运动学计算的影响，具有精度高收敛速度快的优点，利于实现该型并联机器人的高精度实时轨线跟踪控制。
一种浮动自由度并联机器人角度补偿运动学求解方法

[发明专利]一种异构主从系统的运动映射方法及系统-CN201711492587.2在审
发明人：李萌;张恩慧;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明提供一种异构主从系统的运动映射方法，包括：S1、获取主臂的各个连杆的方向数据，并确定所述方向数据对应的主臂姿态；S2、基于单位对偶四元数，将所述主臂的各个连杆的方向数据作为输入，采用正向运动学FK和反向运动学IK算法，将所述主臂姿态映射为从臂姿态。本发明提供的一种异构主从系统的运动映射方法及系统，通过将单位对偶四元数与正向运动学FK和逆向运动学IK相结合，成功将主臂姿态映射为从臂姿态，算法简洁且有效，易于实现。
映射主臂方向数据主从系统运动学异构四元数对偶从臂算法正向逆向运动学成功

[发明专利]一种磨齿关键误差高效补偿方法-CN201910752446.2有效
发明人：夏长久;王时龙;肖雨亮;康玲;马驰;王四宝;周杰;黄筱调 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种磨齿关键误差高效补偿方法，首先基于成形磨齿机床几何误差分布及机床实际运动链，构建磨齿加工实际前向运动学模型，反映几何误差影响下刀具坐标系中的刀具位姿与工件坐标系中的刀位数据间的函数关系；然后，基于实际逆向运动学补偿原理，推导误差补偿后的运动轴实际运动指令的解析表达式，揭示几何误差、理想刀位数据与实际运动指令间的映射规律；最后，根据共轭磨削原理，建立几何误差‑齿面误差模型，计算评价实际齿廓、齿向精度，并针对齿廓偏差的关键误差源进行识别，对实际逆向运动学补偿方法进行简化，实现面向齿廓偏差消减的高效误差补偿。
一种关键误差高效补偿方法

[发明专利]基于浮动基飞轮倒立摆的仿人机器人建模方法和装置-CN201911414272.5有效
发明人：鞠笑竹;赵明国;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于浮动基飞轮倒立摆的仿人机器人建模方法和装置，该方法包括：基于第一正向运动学函数将仿人机器人的真实关节空间正向映射至浮动基飞轮倒立摆的关节空间；基于第二正向运动学函数将浮动基飞轮倒立摆的关节空间正向映射至浮动基飞轮倒立摆的工作空间；基于第二反向运动学函数将所述工作空间逆向映射至所述关节空间；基于第一反向运动学函数将所述关节空间逆向映射至所述真实关节空间。本发明的技术方案基于浮动基飞轮倒立摆对仿人机器人进行建模，该模型不仅能反映机器人的上身姿态，也能反映浮动基和仿人机器人的脚底姿态等，基于此模型对该仿人机器人可以进行完全运动控制，控制效果好，鲁棒性好等。
基于浮动飞轮倒立人机建模方法装置

[发明专利]一种进给轴随AB轴摆动的五轴数控制孔机床正反解方法-CN201710108552.8有效
发明人：毕运波;程亮;曲巍崴;李江雄;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明公开了一种进给轴随AB轴摆动的五轴数控制孔机床正反解方法，包括如下步骤：(1)在异型五轴数控制孔机床中，建立设备基坐标系、各运动轴子坐标系和刀具坐标系；绘制坐标系定义图，使各子坐标系与设备基坐标系的坐标轴方向保持一致(2)对异型五轴数控制孔机床作运动学分析，建立正向运动学模型。(3)根据异型五轴数控制孔机床的目标位姿和正向运动学模型，建立关节量的方程组，推导其逆向运动学模型。该方法实现了对进给轴随AB轴摆动的异型五轴数控制孔机床的运动学正反解，为机床运动控制奠定基础。
一种进给 ab 摆动五轴数控制机床正反方法

[发明专利]一种含双C轴的六轴自动化制孔锪窝机床的运动学反解方法-CN201710108540.5有效
发明人：毕运波;曲巍崴;程亮;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种含双C轴的六轴自动化制孔锪窝机床的运动学反解方法，包括如下步骤：(1)在六轴自动化制孔锪窝机床中，建立设备基坐标系、各运动轴子坐标系和刀具坐标系；绘制坐标系定义图，使各子坐标系与设备基坐标系的坐标轴方向保持一致(2)对六轴自动化制孔锪窝机床作运动学分析，建立正向运动学模型。(3)根据六轴自动化制孔锪窝机床的目标位姿和正向运动学模型，建立关节量的方程组；提出一种关节量分离求解的运动学反解策略，解析法与数值法相结合求解各关节量，以得到其逆向运动学模型，该方法可以实现对六轴自动化制孔锪窝机床的运动学正反解，保证机床运动控制的准确性，以实现椭圆窝自动化加工。
一种自动化制孔锪窝机床运动学方法

[发明专利]柔性机器臂的逆向运动学智能寻优方法、存储介质及设备-CN202110632092.5在审
发明人：黄健哲;肖秉杭;敬忠良;顿向明;潘汉;刘物己 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性机器臂的逆向运动学智能寻优方法、存储介质及设备，所述方法柔性机器臂的逆向运动学智能寻优方法包括：基于柔性机器臂的关节弹簧本构参数构造目标优化函数；分别建立球铰直杆对平台角度的约束条件、本发明有效解决了现有技术中对柔性机器臂难以准确合理并且实时地进行逆向运动学求解的技术问题。
柔性机器逆向运动学智能方法存储介质设备

[发明专利]一种混联驱动CTS风洞试验运动系统的运动学反解方法-CN202310308683.6在审
发明人：谢峰;王帅;张晨凯;魏忠武;蒋文国;张江 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种混联驱动的CTS风洞试验运动系统的运动学反解方法，包括：在混联驱动的CTS风洞试验运动系统中，建立风洞坐标系、XYZ串联直线导轨坐标系、Z3型并联机构静平台坐标系、Z3型并联机构动平台坐标系、导弹模型坐标系；对混联驱动的CTS风洞试验运动机构作运动学分析，建立正向运动学模型；根据导弹模型目标位姿和正向运动学模型，提出一种线位移和角位移分离求解的反解策略，建立各驱动部件的行程量方程组，采用解析法求解各驱动部件行程，以得到其逆向运动学模型，该方法可以实现对CTS风洞试验运动机构的运动学反解，保证CTS风洞试验运动机构控制的准确性，以实现CTS风洞试验中导弹模型的自动化定位。
一种驱动 cts 风洞试验运动系统运动学方法

[实用新型]教学用三连杆平面机器人-CN201620186179.9有效
发明人：胡丹丹;殷欢 -专利权人：胡丹丹
申请日： 2016-03-11 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种教学用三连杆平面机器人，其由3个转动关节链接，在每个转动关节出设有转角量角器，通过实际转动各关节能形象地描述机器人运动规律、使工业机器人高职学生更好地理解和掌握机器人运动方程，并通过固定坐标刻度平面板验证机器人正向运动学和逆向运动学求解的正确性，有效地提高了机器人运动学学习的安全性和效率。
教学连杆平面机器人

[发明专利]一种快捷空间机器人仿真建模方法及系统-CN202210345623.7在审
发明人：黄良伟;李志;蒙波;黄剑斌;吴耀军;黄龙飞;庞羽佳;张志民;韩旭 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种快捷空间机器人仿真建模方法，以机械臂的关节角、关节角速度、关节角加速度与飞轮控制力矩为输入，按预设时间步长循环解算机械臂的运动学模型、空间机器人质心运动学模型、机械臂安装运动学模型、机械臂的逆向动力学模型以及基座正向姿态动力学模型本发明对空间机器人基座与机械臂动力学进行模块化建模，研究人员可以独立开发基座与所带各机械臂仿真模块，再利用本发明所述正逆动力学混合方法与空间复合运动学方法进行模块关联解算。
一种快捷空间机器人仿真建模方法系统

[发明专利]用于柔性针操纵的超声引导机器人-CN201410637274.1有效
发明人： Z·诺伊巴赫;M·肖哈姆 -专利权人：泰克尼恩研究和发展基金有限公司
申请日： 2009-05-31 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：由超声传感器检测针尖端位置并将针尖端与预定针路径的跟踪误差输入到控制器，控制器基于针的位置以及针和组织属性求解逆向运动学。控制算法使用新颖的方法通过分析针尖端前方区域的组织运动来检测组织的弹性属性。可以对作为柔性束的针的模型执行逆向运动学解，所述柔性束具有横向连接的虚拟弹簧，以模拟由组织弹性施加的横向力。该系统能够将针引导到组织之内的靶，同时绕过禁止区域。
用于柔性操纵超声引导机器人

[发明专利]三自由度运动平台的逆向运动学的求解方法与求解系统-CN201810812261.1在审
发明人：刘军;王宇;李正杰;杜红锋;侯家铭 -专利权人：上海恒润申启多媒体有限公司
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种三自由度运动平台的逆向运动学的求解方法，包括：根据上平台绕x轴旋转的角度和上平台绕y轴旋转的角度计算得到上平台相对于下平台的姿态旋转矩阵；获取三自由度运动平台的中心点的高度，并根据姿态旋转矩阵、上平台的半径和三自由度运动平台的中心点的位置向量构建用于计算上平台的三个球关节的位置向量Ai的公式运动平台的逆向运动学的求解系统。上述求解方法，能够实现任意三自由度运动仿真平台的逆向运动学求解。
求解三自由度运动平台位置向量上平台逆向运动学旋转矩阵球关节下平台中心点三自由度运动单位向量仿真平台回转关节角度计算限制条件伸缩杆构建

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
下一页»
尾页
共 100000 条