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[发明专利]从操作端器械臂-CN202210424630.6在审
发明人：王树新;王佳童;赵建厂 -专利权人：天津大学医疗机器人与智能系统研究院
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本公开提供一种从操作端器械臂，包括：连接部、控制部、远端执行部和辅助臂，连接部为可伸缩结构，包括主动端与从动端；控制部的两个驱动杆分别与连接部主动端连接，控制部另一端与从操作端连接；远端执行部一端与连接部从动端连接，远端执行部另一端与执行机构连接；辅助臂一端与连接部下方铰接，辅助臂另一端与远端执行部铰接；控制部控制连接部沿一球面伸缩和/或摆动，且使得执行机构始终指向球面对应的球心；辅助臂随连接部沿一球面伸缩和/或摆动的运动而被动运动
操作器械

[发明专利]操作臂及从操作设备-CN201810649857.4有效
发明人：王建辰;高元倩 -专利权人：深圳市精锋医疗科技有限公司
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种操作臂及从操作设备，操作臂包括：驱动机构及连杆，驱动机构具有壳体，壳体具有第一主体，所述第一主体具有用于连接动力机构的安装面，所述安装面上延伸有第二主体，以使所述第二主体的自由端凸出所述安装面，与所述第一主体形成用于收容所述动力机构的缺口；连杆设置于所述第二主体临近自由端的区域，以使多个所述操作臂的所述连杆通过一个切口伸入体内。
操作设备

[发明专利]一种监督型主从机械臂协同控制方法-CN202010405375.1在审
发明人：肖汉杰 -专利权人：湖州师范学院
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种监督型主从机械臂协同控制方法，其中多机械臂系统包括主机械臂A、从机械臂B以及从机械臂C；具体的控制方法为：1)分别建立主机械臂A、从机械臂B以及从机械臂C环境下的坐标系统；2)建立主机械臂A与从机械臂B之间的监督映射关系，以及建立主机械臂A与从机械臂C之间的监督映射关系；3)建立从机械臂B与从机械臂C之间的协同映射关系；4)建立主机械臂A与从机械臂B、从机械臂C最终的协同运动关系；5)启动主机械臂A与从机械臂B、从机械臂C。本发明可对多个协同作业的机械臂进行协同控制，同时还可以实现主‑从机械臂以及从‑从机械臂之间的互相监督作用，从而可以保证机械臂之间不发生碰撞和乱步行为。
一种监督主从机械协同控制方法

[外观设计]手术机器人从手操作臂-CN202030599279.6有效
发明人：王炳强;刘岩;侯涛;隋鹏锦;江万里;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手术机器人从手操作臂。2.本外观设计产品的用途：用于夹持手术器械、内窥镜。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
手术机器人操作

[外观设计]疫苗灌装机用从夹臂-CN202230799936.0有效
发明人：王阿情;刘海腾;孙石林 -专利权人：青岛海途工业科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：疫苗灌装机用从夹臂。2.本外观设计产品的用途：用于夹持待灌装疫苗的瓶子。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
疫苗灌装

[外观设计]手术机器人从手操作臂-CN202330241743.8有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：杭州唯精医疗机器人有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手术机器人从手操作臂。2.本外观设计产品的用途：用于医生遥控操作手术器械。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
手术机器人操作

[发明专利]双边遥操作系统及控制方法-CN202110172991.1在审
发明人：熊坤;赵龙飞;张东胜;魏磊;周诚;王海涛;李望维;陈科;黄碧丹;任义 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：该双边遥操作系统包括：主端操作平台和从端操作平台；主端操作平台包括：主端支架、主端机械臂、机械手控制组件和第一控制器，主端机械臂的根端设置于主端支架上，主端机械臂的末端与机械手控制组件连接；从端操作平台包括：从端支架、从端机械臂、从端机械手和第二控制器，从端机械臂的根端设置于从端支架上，从端机械臂的末端与从端机械手连接；主端机械臂与从端机械臂是同构机械臂，主端操作平台中的第一控制器与从端操作平台中的第二控制器具有通信连接主端机械臂与从端机械臂是同构机械臂，使得主端机械臂和从端机械臂的关节空间直接对应，避免从端机械臂产生无效的运动。
双边操作系统控制方法

[发明专利]一种带微动开关的商用车分段式调节踏板-CN202210904081.2在审
发明人：陈锋;路旭;苟延旭;苏东林;姜野;朱天龙 -专利权人：长春富奥万安制动控制系统有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B60K23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种带微动开关的商用车分段式调节踏板，主臂可绕从臂转动；还包括角度控制单元，角度控制单元与主臂连接用于控制主臂的转动；当角度控制单元与主臂处于连接状态时，角度控制单元至少限制主臂脚踏部位相对于从臂向下的转动，主臂脚踏部位相对于从臂向下的转动时主臂和从臂同步运动；当角度控制单元与主臂脱离连接取消对主臂的限制时，主臂相对于从臂可进行向上或向下的转动；当主臂相对于从臂转动一定角度时，可控制角度控制单元对主臂进行连接限制，角度控制单元至少限制主臂脚踏部位相对于从臂向下的转动。
一种微动开关商用段式调节踏板

[实用新型]一种带微动开关的商用车分段式调节踏板-CN202221992279.2有效
发明人：路旭;苟延旭;苏东林;姜野;朱天龙 -专利权人：长春富奥万安制动控制系统有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60K23/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种带微动开关的商用车分段式调节踏板，主臂可绕从臂转动；还包括角度控制单元，角度控制单元与主臂连接用于控制主臂的转动；当角度控制单元与主臂处于连接状态时，角度控制单元至少限制主臂脚踏部位相对于从臂向下的转动，主臂脚踏部位相对于从臂向下的转动时主臂和从臂同步运动；当角度控制单元与主臂脱离连接取消对主臂的限制时，主臂相对于从臂可进行向上或向下的转动；当主臂相对于从臂转动一定角度时，可控制角度控制单元对主臂进行连接限制，角度控制单元至少限制主臂脚踏部位相对于从臂向下的转动。
一种微动开关商用段式调节踏板

[发明专利]医疗内窥镜智能机器人系统及内窥镜的控制方法-CN201811616486.6在审
发明人：王共先;谢小辉;张金华 -专利权人：苏州汇控智能技术有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种医疗内窥镜智能机器人系统及内窥镜的控制方法，包括步骤：(1)将内窥镜安装于能够自由活动的从臂上；(2)开启从臂，从臂使能并保持自平衡状态，手动将内窥镜插入人体表的工作通道中，手动摆到需要的初始位置；(3)以初始位置为基准，由主臂控制从臂带动内窥镜围绕着内窥镜与体表的交点进行上下点摆、左右点摆、伸进、退出运动；(4)手术完成后，主臂控制从臂带动内窥镜退出至体表处；(5)从臂使能，手工退出至从臂初始位置本发明利用主臂通过力‑位混合控制从臂，通过主臂对从臂的遥操作，使从臂末端的医疗器械运动到指定位置和姿态，由计算机控制机器人末端内窥镜的进退和旋转动作，辅助外科手术操作，解放医生于繁重的医疗器械相关操作中
医疗内窥镜智能机器人系统控制方法

[发明专利]一种双机械臂协同运动控制方法及系统-CN202210279442.9有效
发明人：张宁;高萌;孔德良;司徒仕忠 -专利权人：佛山智能装备技术研究院;佛山冠湾智能科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人应用技术领域，具体涉及一种双机械臂协同运动控制方法及系统，双机械臂包括主机械臂和从机械臂，其方法包括：标定主机械臂基坐标系和从机械臂基坐标系；建立主机械臂和从机械臂间的位姿约束关系和速度约束关系；构建自适应阻抗控制器并约束其稳定性；生成主臂参考运动轨迹并利用自适应阻抗控制器进行跟踪误差修正，再转换为关节空间下的主臂运动轨迹；将修正后的主臂参考运动轨迹转换为从臂参考运动轨迹，再转换为关节空间下的从臂运动轨迹；控制主机械臂按照主臂运动轨迹移动以及控制从机械臂按照从臂运动轨迹移动，使得双机械臂夹取的物品到达目标位置。本发明通过引入自适应阻抗控制器提高对双机械臂协同运动的控制性能。
一种双机协同运动控制方法系统

[实用新型]一种主从控制式柔性臂救援系统-CN202222449385.2有效
发明人：彭文强;金坤;邹浚波;胡德庚;陈梓杭;廖灵志 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种主从控制式柔性臂救援系统，包括主臂、从臂与主从控制系统，主臂由若干主臂单元依次首尾铰接组成，且每一主臂单元的转动轴上设有电位器；从臂包括若干从臂单元与从臂关节，从臂单元的首端通过第一连接轴与一个从臂关节相连，尾端通过第二连接轴与另一个从臂关节相连；从臂单元上固定设有两个驱动电机；驱动电机与电位器一一对应，且驱动电机与对应电位器通过主从控制系统相连。本实用新型应用于机械臂领域，基于单元化和模块化，解决刚性臂在狭小空间表现不佳和目前常用柔性臂控制困难的问题，降低了柔性臂救援系统的操作门槛，提高了操作效率与安全性，特别适用于在深井等狭小空间作业，在救援领域具有较好的应用前景
一种主从控制柔性救援系统

[实用新型]一种加弹机取放筒装置-CN202223139454.6有效
发明人：阮德智;何绒;何浩浩;王小龙 -专利权人：合肥松宝科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B65H67/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种加弹机取放筒装置，包括摆动基板、主摆动臂、从摆动臂、连杆、摆动驱动件和取放筒臂，主摆动臂和从摆动臂转动安装在摆动基板上，连杆转动连接在主摆动臂和从摆动臂之间；主摆动臂和从摆动臂分别与连杆的转动连接点所在的直线平行于主摆动臂和从摆动臂分别与摆动基板的转动连接点所在的直线，且主摆动臂和从摆动臂分别与连杆的转动连接点之间的距离等于主摆动臂和从摆动臂分别与摆动基板的转动连接点之间的距离；摆动驱动件与主摆动臂连接；取放筒臂上设有开口向上的放筒槽，取放筒臂安装在连杆上。
一种加弹机取放筒装置

[发明专利]器械臂及使用其的从操作端-CN202210424629.3在审
发明人：王树新;王佳童;赵建厂 -专利权人：天津大学医疗机器人与智能系统研究院
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本公开提供一种器械臂及使用其的从操作端，其器械臂包括：连接部、控制部、远端执行部和辅助臂，连接部为可伸缩结构，包括主动端与从动端；控制部的两个驱动杆分别与连接部主动端连接，控制部另一端与从操作端连接；远端执行部一端与连接部从动端连接，远端执行部另一端与执行机构连接；辅助臂一端与连接部下方固接，辅助臂另一端与远端执行部铰接；控制部控制连接部沿一球面伸缩和/或摆动，且使得执行机构始终指向球面对应的球心；辅助臂随连接部沿一球面伸缩和/或摆动的运动而被动运动
器械使用操作

[发明专利]机械臂、从操作设备、手术机器人-CN202111334168.2有效
发明人：孙强 -专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂，包括：调整臂，与定向平台连接，调整臂包括多个关节；旋风关节，与调整臂连接，穿过旋风关节的轴线为旋风轴线，旋风轴线不经过RC点；偏转关节，与旋风关节连接，穿过偏转关节的轴线为偏转轴线，偏转轴线经过RC点；平行四边形机构，与偏转关节连接，平行四边形机构被配置使手术器械围绕RC点运动；和器械承载臂，与平行四边形机构连接，并用于安装手术器械；当旋风关节被致动时，调整臂中至少三个关节联动，本申请还公开了一种从操作设备和手术机器人。本申请可以使手术器械的长轴与患者身上的微创切口之间的接触点保持不动，从而避免对患者伤口造成撕拉。
机械操作设备手术机器人

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