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[发明专利]工业废气除尘脱硫脱硝一体化工艺-CN202311090664.7在审
发明人：郑会强;郑军强;刘胜国;次立杰;李中秋;杨新峰 -专利权人：石家庄市龙力化工有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B01D53/75 文献下载
摘要：本发明涉及工业废气处理技术领域，更具体地说，涉及一种工业废气除尘脱硫脱硝一体化工艺，该工艺包括以下步骤：S1、前置除尘处理；S2、脱硫处理；S3、脱硝处理：将脱硫后的气体送入至脱硝反应塔内，并通过脱硝剂喷射机构向脱硝反应塔内摇摆式喷射脱硝剂，使气体与脱硝剂在脱硝反应塔内混合反应，将气体中的氮氧化物还原为氮和水，得到脱硝后的气体；S4、除雾处理：将脱硝后的气体送入至除雾装置内，去除气体中的雾气后，排出气体。本发明中，将脱硝后的气体送入至除雾装置内，有效去除气体中的雾气后，排出气体，从而完成工业废气的处理，有效防止脱硝后的气体中含有脱硝溶液，降低对大气的污染。
工业废气除尘脱硫一体化工艺

[发明专利]一种定子混合模块化永磁游标电机-CN202310575616.0在审
发明人：朱旭辉;茅靖峰;郑军强 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H02K1/2781 文献下载
摘要：本发明涉及游标电机技术领域，尤其涉及一种定子混合模块化永磁游标电机，包括转子和定子，转子和定子之间通过气隙隔开；转子由转子铁芯和永磁体构成，永磁体采用表贴方式排布于转子的外表面，且相邻两个永磁体采用径向励磁形式排布，相邻两个永磁体的励磁方向相反；定子由大模块铁芯结构和小模块铁芯结构交替排布构成，定子上设有多个电枢齿顶，每个电枢齿顶上分布有多个分裂齿；定子的电枢槽包括模块内电枢槽和模块间电枢槽，定子的电枢槽内设有电枢绕组。本发明能在少量降低电机转矩性能的前提下，大幅度降低电机损耗，提高电机效率。且该类模块化设计能使得电机具有更轻的重量，更好的散热性能及更高的材料利用率，具有较大的应用前景。
一种定子混合模块化永磁游标电机

[发明专利]一种电动工具用强散热高效率转子结构-CN202310544456.3在审
发明人：茅靖峰;黄进;徐新宇;郑军强 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H02K1/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动工具用强散热高效率转子结构，属于高性能永磁电机加工制造技术领域。解决原有永磁电机效率低、散热差的问题。其技术方案为：包括转子铁芯和连接于转子铁芯内的永磁体，转子铁芯顶端面开设有若干个沿周向均匀分布的一字型磁钢嵌槽，一字型磁钢嵌槽内放置有永磁体，一字型磁钢嵌槽设有隔磁空气凸槽且在靠近中心转轴一侧设有凸部，转子铁芯在两相邻永磁体中间开设有V型隔磁散热槽。本发明的有益效果为：本发明减小了永磁体极间漏磁，使得电机转矩和涡流损耗都得到了改善，有助于提高电机的效率。此外，V型隔磁散热槽结构还能充当转子散热通道，加强电机内部空气对流换热能力，在提高电机效率的同时，加强电机散热。
一种电动工具散热高效率转子结构

[发明专利]在不规则软管中运动的三段式软体微机器人及其运动方法-CN202011450236.7有效
发明人： 郑军强;戴如兰;倪敬;蒙臻 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了在不规则软管中运动的三段式软体微机器人及其运动方法。普通微机器人在不规则细软管内的一些指定操作无法实现。本发明包括前闭张段、伸缩段、后闭张段、供气及压力检测装置和控制器；供气及压力检测装置包括螺旋推进器、气缸、连接管道、压力表和引导管。本发明的后闭张段内腔、前闭张段内腔和伸缩段独立按照一定的先后顺序和规律供气，使得前闭张段、伸缩段和后闭张段按照预定的规律发生变形，其中，前闭张段和后闭张段能径向变形，可靠接触于管壁，伸缩段则能轴向变形，从而实现运动前进的功能；通过拉绳式位移传感器测量位移，从而能对本发明在细软管中的具体位置做出定位，快速达到需要进行指定操作的具体位置。
不规则软管运动三段式软体微机及其方法

[发明专利]一种用于整体叶盘机器人抛光的末端执行器-CN202310222745.1在审
发明人：刘海山;李明范;孟爱华;倪敬;郑军强 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B24B51/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于整体叶盘机器人抛光的末端执行器，其包括定位台、传感器组件、抛光组件和振动抑制组件；所述的传感器组件包括三轴力传感器；抛光组件与定位台之间通过三轴力传感器连接；振动抑制组件安装在抛光组件上；所述振动抑制组件包括抑制底座、永磁铁、铜板和钢板；抑制底座内设置有空腔；铜板和钢板均安装在空腔中；钢板与铜板能够相对运动；钢板上固定有永磁铁；钢板与抑制底座的内侧壁之间均设置有弹性件，本发明解决了工业机器人抛光时产生的数据无法及时反馈到电脑上，使得整体叶盘的加工精度无法得到有效的提升。
一种用于整体机器人抛光末端执行

[发明专利]一种机器人磨削加工被动柔顺控制装置-CN202310222748.5在审
发明人：刘海山;李明范;孟爱华;倪敬;郑军强 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B24B51/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人磨削加工被动柔顺控制装置；其包括支撑立板、伸缩驱动装置和打磨装置；伸缩驱动装置安装在支撑立板上，伸缩驱动装置包括传动基座、升降调节机构和缓震机构；传动基座开设有传动腔；升降调节机构设置在传动腔内；升降调节机构包括滑动连接件；滑动连接件滑动连接在传动基座的传动腔内，并由动力元件驱动进行滑动。打磨装置与滑动连接件通过缓震机构连接。本发明通过设置缓震机构，解决了机器人通过砂带磨削加工叶复杂型面的工件，调节困难的问题。避免机器人的打磨装置在加工多曲面的工件时，无法快速准确的到达指定位置；因此造成打磨效率低下的问题。
一种机器人磨削加工被动柔顺控制装置

[发明专利]考虑车轮打滑的轮式移动机器人自适应神经网络控制方法-CN202211613347.4在审
发明人：顾豪杰;秦秋月;黄宇煦;茅靖峰;郑军强;余修勇 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及神经网络控制技术领域，尤其涉及考虑车轮打滑的轮式移动机器人自适应神经网络控制方法。本发明建立考虑三自由度移动平台车轮速度、纵向速度、横向速度及横摆角速度的运动学模型，并考虑由滑移角和车轮打滑产生的纵向和横向轮的摩擦，建立包含车轮打滑及外部干扰的轮式移动机器人动力学模型，建立轮式移动机器人在线多层神经网络模型，以逼近该控制系统存在的车轮打滑及外界干扰等不确定性。以轮式移动机器人实时跟踪误差为输入、车轮打滑和外部干扰力的补偿参数为输出，结合e‑修正项的反向传播算法以保证多层神经网络结构对控制系统不确定性的鲁棒性，从而提升轮式移动机器人对不同作业路面的适应性与轨迹跟踪精度。
考虑车轮打滑轮式移动机器人自适应神经网络控制方法

[发明专利]多源供电系统非线性变结构观测鲁棒控制装置及控制方法-CN202211446850.5在审
发明人：茅靖峰;张晓彤;顾豪杰;黄宇煦;张嘉乐;张旭东;郑军强;余修勇 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及多分布式电源供电系统控制技术领域，尤其涉及多源供电系统非线性变结构观测鲁棒控制装置及控制方法。本发明包括多个分布式功率电源、功率变换器、公共母线、电流传感器、电压传感器、非线性变结构观测器、功率分配控制器、电压控制器、电流控制器；功率分配控制器采用基于平均电压电流的比例积分微分控制的电压电流偏差的纵截距双补偿算法；电压控制器采用非奇异指数型电压变结构控制算法；电流控制器采用非奇异指数型电流变结构控制算法。本发明为分布式控制器提供了精确的参数，有助于系统抵御噪声和不确定干扰，并且提高了系统的性能和母线电压的鲁棒性。
供电系统非线性结构观测鲁棒控制装置控制方法

[发明专利]受扰四旋翼无人机姿态与高度系统的非线性鲁棒控制方法-CN202211650022.3在审
发明人：黄宇煦;秦秋月;顾豪杰;茅靖峰;郑军强;余修勇 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于无人机控制技术领域，具体为受扰四旋翼无人机姿态与高度系统的非线性鲁棒控制方法。本发明方法首先在确定合适的地球固联坐标系和机体坐标系为前提条件下，构建四旋翼无人机的空气动力学方程，同时引入的干扰量即滚转扰动量、俯仰扰动量、偏航扰动量和高度扰动量；接着，确定好状态收敛函数后，根据受扰情况下四旋翼无人机的非线性动力学方程确定非线性鲁棒控制系统的输入量；然后，将由基于神经网络的自适应法则、扰动观测器和非线性鲁棒控制方法结合构成姿态与高度系统非线性鲁棒控制器；最后使用Lyapunov稳定性理论对构建的实时姿态与高度系统非线性鲁棒控制系统进行稳定性判定。
受扰四旋翼无人机姿态高度系统非线性鲁棒控制方法

[发明专利]一种可伐合金4j29的液相等离子纳米抛光液及其制备方法和应用-CN202211200587.1在审
发明人：丁亮;赵福臣;王丕;冯义成;于振中;王涛;郑军强 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： C25F3/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种可伐合金4j29的液相等离子纳米抛光液及其制备方法和应用，所述可伐合金4j29的液相等离子纳米抛光液的原料由硫酸铵、乙二胺四乙酸钠、葡萄糖酸钠和去离子水组成，且硫酸铵的质量占去离子水质量的2‑6％，乙二胺四乙酸钠的质量占去离子水质量的0.01‑0.1％，葡萄糖酸钠的质量占去离子水质量的0.02‑0.06％。本发明将硫酸铵、乙二胺四乙酸钠和葡萄糖酸钠与去离子水混合制得等离子纳米抛光液，采用该抛光液对可伐合金4j29件进行抛光处理，可使可伐合金4j29件的表面粗糙度降低一倍甚至更多，并且划痕较少；本发明的抛光液可大大降低可伐合金4j29件的表面粗糙度，并提高其光泽度。
一种合金 j29 相等离子纳米抛光及其制备方法应用

[发明专利]一种机器人加工过程污染物分布预测方法-CN202210893932.8在审
发明人：倪敬;陆彬彬;郑军强;岳小鹏;刘海山 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G16C20/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人加工过程污染物分布预测方法，在每个刀具位置采集机器人不同加工工况下各采集点处随加工时间变化的小颗粒粉尘质量浓度、切屑质量和切屑数量，对各采集点处构建的短期记忆网络模型进行训练；实际加工中，基于各个采集点的原始数据集数据以及短期记忆网络模型预测出当前时刻的小颗粒粉尘质量浓度、切屑质量和切屑数量；随着刀具中心坐标以及加工时间的变化，每个采集点处将预测出的当前时刻小颗粒粉尘质量浓度、切屑质量和切屑数量与当前时刻之前各个时刻得到的小颗粒粉尘质量浓度、切屑质量和切屑数量分别叠加，从而本发明能预测到与机器人加工轨迹对应的在各采集点处的污染物分布情况。
一种机器人加工过程污染物分布预测方法

[发明专利]一种机器人铣削过程中参数动态多目标优化的方法-CN202210977132.4在审
发明人：倪敬;陆彬彬;郑军强;岳小鹏;刘海山 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人铣削过程中参数动态多目标优化的方法，通过构建铣削参数与工件表面粗糙度和材料去除率间的非线性映射关系，并考虑机器人刚度，将机器人刚度与铣削参数作为变量输入，表面粗糙度和材料去除率作为结果输出，使用NSGA－Ⅱ静态多目标寻优算法得到工业机器人所有刚度区间对应的铣削参数Pareto解集；通过层次分析法基于决策人员对工件表面粗糙度和材料去除率的重视程度，确定铣削参数的评价指标；采用优劣解距离法对得到各刚度区间的铣削参数最优解。本发明提高了拟合预测模型的预测准确度，提高了机器人加工性能，以实现适应度更广、更精准的决策分析。
一种机器人铣削过程参数动态多目标优化方法

[发明专利]一种锌灰的处理设备-CN202211101601.2有效
发明人：郑国强;郑会强;郑军强;刘胜国;次立杰;李中秋 -专利权人：石家庄市龙力化工有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： C22B19/30 文献下载
摘要：本发明的一种锌灰的处理设备，包括：微波加热炉、冷凝箱，所述微波加热炉侧壁上设置有进料口，所述微波加热炉顶端与连接管一端连通，连接管另一端与冷凝箱连通，所述微波加热炉底端设置有排料口。除尘锌灰的物料中加入碳化硅或石墨粉，在炉体内冲入氮气，在氮气的保护下，采用微波炉加热，进行还原反应，之后产生的锌蒸汽通过冷凝箱冷却后，获得锌粉和三氧化二铝的物料，提高了锌灰的处理效率，减少了能耗，对周围环境污染小。
一种处理设备

[发明专利]一种辅助调制永磁游标电机-CN202210899127.6在审
发明人：朱旭辉;茅靖峰;郑军强 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： H02K1/14 文献下载
摘要：本发明涉及电机制备技术领域，尤其涉及一种辅助调制永磁游标电机，包括定子和转子，所述定子和转子之间通过气隙隔开：定子采用分裂齿和直齿交替排布的混合齿结构，电枢绕组采用集中绕组形式绕制于分裂齿上，直齿和分裂齿均起到调制磁场的效果，转子在传统辐射状永磁体排布的基础上，将永磁体中间的转子铁芯间隔通过外侧凸极与最外侧铁芯相连，使得对向励磁的永磁体阵列外侧形成空腔结构；本发明能够提升电机磁场利用率，提升电机转矩性能和功率因数。同时，本发明可以在转子空腔内排布向内励磁永磁体，与辐射状永磁体形成新聚磁阵列，在辐射状永磁体聚磁效应的基础上进一步提升磁场幅值，进而提升电机转矩性能，具有较大的应用前景。
一种辅助调制永磁游标电机

[发明专利]一种基于数字孪生的智能制造产线运行系统-CN202210766749.1在审
发明人：张洁洁;金马;李燕;郑军强;丁亮;于振中 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的智能制造产线运行系统，包括物理生产线、孪生生产线和服务系统，所述服务系统接收生产任务，向物理生产线下达生产指令并接收物理生产线的实时运行数据，所述物理生产线在生产指令下达后开始运行，在生产运行过程中产生实时运行数据，通过OPCUA通信协议传输至孪生生产线，孪生生产线驱动孪生模型对物理生产线实时映射并且将分析结果反馈给服务系统，所述分析结果包括设备故障分析结果；本发明的优点在于：实现实时生产数据的驱动，对生产线进行全面的考虑，充分反映实际问题。
一种基于数字孪生智能制造运行系统

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