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[发明专利]踝关节假肢-CN201910615935.3在审
发明人：付成龙;张稳;张贶恩 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： A61F2/66 文献下载
摘要：本发明提供了一种踝关节假肢，包括假脚、脚踝连接座、踝关节助力装置和用于连接小腿连接件的踝关节支撑架，脚踝连接座与踝关节支撑架转动连接，脚踝连接座的底部固定于假脚上；踝关节助力装置包括驱动电机、踝关节传动机构和蓄能组件本发明的踝关节假肢通过驱动电机驱动滚珠丝杠的丝杠轴转动，使沿着丝杠轴作直线运动的螺母驱动拉杆，拉杆带动脚踝连接座与踝关节支撑架发生相对转动。并且，在固定于踝关节支撑架上的支撑台与螺母之间设有助力弹簧，通过助力弹簧将压缩形变所产生的弹性势能瞬时释放，以足够大的瞬时助力力矩对踝关节假肢进行驱动，能够较好地辅助踝关节的假脚蹬地行走，使截肢患者能够保持平稳自然步态行走
踝关节支撑架踝关节假肢脚踝连接座踝关节假脚驱动电机助力弹簧助力装置丝杠轴拉杆螺母小腿连接件驱动弹性势能滚珠丝杠螺母驱动蓄能组件压缩形变助力力矩转动连接自然步态支撑台截肢转动释放

[实用新型]踝关节假肢-CN201921070521.9有效
发明人：付成龙;张稳;张贶恩 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： A61F2/66 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种踝关节假肢，包括假脚、脚踝连接座、踝关节助力装置和用于连接小腿连接件的踝关节支撑架，脚踝连接座与踝关节支撑架转动连接，脚踝连接座的底部固定于假脚上；踝关节助力装置包括驱动电机、踝关节传动机构和蓄能组件本实用新型的踝关节假肢通过驱动电机驱动滚珠丝杠的丝杠轴转动，使沿着丝杠轴作直线运动的螺母驱动拉杆，拉杆带动脚踝连接座与踝关节支撑架发生相对转动。并且，在固定于踝关节支撑架上的支撑台与螺母之间设有助力弹簧，通过助力弹簧将压缩形变所产生的弹性势能瞬时释放，以足够大的瞬时助力力矩对踝关节假肢进行驱动，能够较好地辅助踝关节的假脚蹬地行走，使截肢患者能够保持平稳自然步态行走
踝关节假肢

[实用新型]踝关节假肢-CN202120995807.9有效
发明人：张晶晶;邵洲杰 -专利权人：宁波市北仑区人民医院
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了踝关节假肢，它包括：储能脚板，其具有相对的脚掌和脚面；脚踝连接座，其固定安装在脚面上，其沿脚面轴向具有相对的第一端和第二端；踝关节支撑架，其底端与脚踝连接座中部铰接；第一弹性限位器，其一端与第一端铰接，另一端与踝关节支撑架铰接；第二弹性限位器，其一端与第二端铰接，另一端与踝关节支撑架铰接，用于搭配第一弹性限位器共同约束踝关节支撑架与脚踝连接座之间的转动。本实用新型提供一种踝关节假肢，其踝关节支撑架与脚踝连接座铰接，用来仿生踝关节转动，并设置第一弹性限位器和第二弹性限位器，两者用来共同约束仿生踝关节的转动，使得踝关节假肢能完美地实现步态运动特性。
踝关节假肢

[发明专利]一种踝关节康复机器人-CN202310200945.7在审
发明人：肖文峰;李宇晟;雷光华;鲁文浩;谢文清;潘林嫄;靳宏福;刘旭;刘高明 -专利权人：中南大学湘雅医院
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于医疗设备技术领域，具体的说是一种踝关节康复机器人，包括固定支撑架，所述固定支撑架的表面固定安装有控制仓；驱动电机，所述驱动电机固定连接于控制仓的表面；鞋底，所述鞋底位于控制仓的一侧设置；踝关节支撑板，所述踝关节支撑板与鞋底的表面固定连接；所述固定绑带固定安装于鞋底的表面；小腿托板，所述小腿托板位于固定支撑架和控制仓之间设置，驱动电机带动鞋底运动，鞋底运动时使得患者的踝关节屈伸运动，可以方便对患者每天踝关节屈伸运动次数，肌肉力量情况进行记录，可以根据患者踝关节的肌肉力量调整驱动电机的驱动力矩，实现智能化的康复过程，使得患者可以随时随地进行训练，而不受到地域和环境的影响。
一种踝关节康复机器人

[实用新型]一种下肢外骨骼机器人用关节结构-CN201920869816.6有效
发明人：赵欣;王子旋 -专利权人：唐山市拓又达科技有限公司
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种下肢外骨骼机器人用关节结构，属于康复医疗技术领域。技术方案是：支撑机架包括：髋关节支架一（5）、大腿支架一（8）、小腿支架一（14）、踝关节支架一（15）、髋关节支架二（22）、大腿支架二（24）、小腿支架二（29）、踝关节支架二（31）、脚底支撑架一（18）和脚底支撑架二（33）；所述驱动装置包括：髋关节驱动装置、膝关节驱动装置和踝关节驱动装置。
一种下肢骨骼机器人关节结构

[发明专利]含柔性动力踝关节和脚趾关节的动力膝下假肢-CN201010261842.4有效
发明人：朱金营;王启宁;袁克彬;王龙 -专利权人：北京大学
申请日： 2010-08-24 - 公布日： 2010-12-15 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种含柔性动力踝关节和脚趾关节的动力膝下假肢，其特征在于：它包括踝关节运动机构和脚趾关节运动机构，踝关节运动机构包括后脚掌、踝关节支撑架、小腿挡板和踝关节电机；踝关节支撑架固定在后脚掌上部，其上端与踝关节轴连接架铰接，踝关节轴连接架固连在两小腿挡板之间；踝关节电机固连在两小腿挡板之间，其输出端通过联轴器固连踝关节丝杠的一端，该丝杠的另一端通过踝关节弹簧机构与后脚掌连接；脚趾关节运动机构包括前脚掌和脚趾关节电机，前脚掌与后脚掌铰接，脚趾关节电机与后脚掌固连；脚趾关节电机的输出轴通过联轴器与脚趾关节丝杠的一端固连，该丝杠的另一端与脚趾丝杠固定架铰接；脚趾关节丝杠通过脚趾关节弹簧机构与前脚掌连接。本发明可广泛应用于假肢柔性动力关节的研究，服务于残疾人事业。
柔性动力踝关节脚趾关节膝下假肢

[实用新型]一种无动力踝关节锁定支承外骨骼及外骨骼机器人-CN202121441382.3有效
发明人：郝卫昭;王树强;甘海云;蔡玲玲;陈大鹏;高龙 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型属于助行外骨骼机器人技术领域，公开了一种无动力踝关节锁定支承外骨骼及外骨骼机器人，包括护脚组件、踝关节支撑板、踝关节支撑垫、十字销轴和锁定块。护脚组件绑缚于穿戴者脚掌；连接于踝关节支撑板的踝关节支撑垫能支撑于地面；左右摆动轴转动穿设于前后摆动轴，前后摆动轴转动连接于踝关节支撑板；锁定块通过十字销轴铰接于踝关节支撑板，能够沿其上下滑动；第一折弯架转动连接于左右摆动轴，第二折弯架的第一锁定壁和第二锁定壁能够卡接踝关节支撑板两侧，第一锁定壁长度大于第二锁定壁。本实用新型的无动力踝关节锁定支承外骨骼及外骨骼机器人能为长期从事蹲姿作业人员提供踝关节助力和支撑，减轻长期蹲姿带来的踝关节劳损。
一种动力踝关节锁定支承骨骼机器人

[发明专利]一种下肢外骨骼机器人及应用方法-CN201910501236.6在审
发明人：赵欣 -专利权人：唐山市拓又达科技有限公司
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：技术方案是：半圆弧板（3）两端铰接在背包背板（2）上，每段圆弧可旋转，实现人体上半身进入和固定；多段半圆弧板相互平行布置；支撑机架包括：髋关节支架一（5）、大腿支架一（8）、小腿支架一（14）、踝关节支架一（15）、髋关节支架二（22）、大腿支架二（24）、小腿支架二（29）、踝关节支架二（31）、脚底支撑架一（18）和脚底支撑架二；所述驱动装置包括：髋关节驱动装置、膝关节驱动装置和踝关节驱动装置。
驱动装置踝关节下肢外骨骼机器人髋关节支架半圆弧板大腿支架脚底支撑小腿支架支架人体上半身膝关节驱动患者家属健康状况康复医疗两端铰接平行布置生活品质下肢不便下肢残疾行动不便支撑机架自理能力可旋转髋关节背板代步多段应用背包站立帮助

[实用新型]一种下肢外骨骼机器人-CN201920869262.X有效
发明人：赵欣 -专利权人：唐山市拓又达科技有限公司
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：技术方案是：半圆弧板（3）两端铰接在背包背板（2）上，每段圆弧可旋转，实现人体上半身进入和固定；多段半圆弧板相互平行布置；支撑机架包括：髋关节支架一（5）、大腿支架一（8）、小腿支架一（14）、踝关节支架一（15）、髋关节支架二（22）、大腿支架二（24）、小腿支架二（29）、踝关节支架二（31）、脚底支撑架一（18）和脚底支撑架二；所述驱动装置包括：髋关节驱动装置、膝关节驱动装置和踝关节驱动装置。
一种下肢骨骼机器人

[实用新型]一种无源三自由度踝关节外骨骼-CN202222816804.1有效
发明人：马超;郑义;吴哲;石运序;宋亮;张睿;宋庆军 -专利权人：烟台大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种无源三自由度踝关节外骨骼，包括小腿杆件，所述小腿杆件的底端通过螺钉连接内外旋上零件，所述内外旋上零件的底部连接有踝关节支撑架；所述踝关节支撑架的底端活动连接有屈伸旋转轴，所述屈伸旋转轴上设有踝关节连接件，所述踝关节连接件的底端设有脚底连接件，与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：小腿绑缚固定件的位置可上下调节，适应不同患者身高的需求，海绵垫体增加舒适度，提供一定保护，外层为弹性绑缚带可调节，也可起到固定作用
一种无源自由度踝关节骨骼

[实用新型]一种医用踝关节固定器-CN202221117511.8有效
发明人：张学军;侯慧芳 -专利权人：北京同安科技开发有限公司;北京惠慈假肢医疗用品开发有限责任公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： A61F5/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医用踝关节固定器，包括踝关节支具，踝关节支具设置成L形，踝关节支具与腿部连接处设置成弧形，踝关节支具内侧设有海绵垫，踝关节支具上设有用于与腿部固定的腿部魔术贴绑带，踝关节支具上设有用于与脚部固定的脚部魔术贴绑带，踝关节支具与腿部连接处的两侧壁固定连接有可调节支撑机构，可调节支撑机构用于支撑踝关节支具，踝关节支具位于与腿部连接处安装有贯穿的进气管，进气管内安装有风扇，本实用新型中，利用套管、活动杆和支撑块对踝关节支具进行支撑，从而对患者的腿部支撑，使得患者腿部抬高，便于患者的腿部放松，便于调节支撑腿部的角度。
一种医用踝关节固定器

[发明专利]一种膝关节助力装置-CN201610618776.9在审
发明人：马鸿杰;贾波;马毅青;沈长春;燕军辉;马立文 -专利权人：鹰普（中国）有限公司
申请日： 2016-08-02 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及膝关节保护技术领域，具体为一种膝关节助力装置，其能够减缓膝关节活动时受力大小，降低膝关节在行走和上下楼梯时所受的冲击外力，使用安全可靠的同时起到锻炼作用，其包括相互铰接连接的大腿助力架和小腿助力架，所述大腿助力架与所述小腿助力架上均安装有固定带，所述大腿助力架与所述小腿助力架通过空气阻尼器相连，所述小腿助力架下端安装有踝关节支撑架，所述踝关节支撑架上安装有脚底踏板，所述脚底踏板底部设置有压力传感器
一种膝关节助力装置

[实用新型]膝关节助力装置-CN201620821483.6有效
发明人：马鸿杰;贾波;马毅青;沈长春;燕军辉;马立文 -专利权人：鹰普（中国）有限公司
申请日： 2016-08-02 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及膝关节保护技术领域，具体为一种膝关节助力装置，其能够减缓膝关节活动时受力大小，降低膝关节在行走和上下楼梯时所受的冲击外力，使用安全可靠的同时起到锻炼作用，其包括相互铰接连接的大腿助力架和小腿助力架，所述大腿助力架与所述小腿助力架上均安装有固定带，所述大腿助力架与所述小腿助力架通过空气阻尼器相连，所述小腿助力架下端安装有踝关节支撑架，所述踝关节支撑架上安装有脚底踏板，所述脚底踏板底部设置有压力传感器
膝关节助力装置

[实用新型]一种踝关节康复装置-CN202022983276.X有效
发明人：薛豪;王杰龙;顾庆 -专利权人：苏州大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： A61F5/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种踝关节康复装置，包括：脚底支撑板、踝关节支撑部、绳、限位部件，绳的一端与踝关节支撑部连接，另一端与脚底支撑板连接，踝关节支撑部的底部铰接在脚底支撑板的一侧，限位部件可转动地固定在踝关节支撑部上其中通过绳可以调整踝关节支撑部和脚底支撑板之间的夹角，另外通过限位部件抵紧在脚底支撑板上，可起到固定夹角的目的。此外当需要调整角度时，通过改变绳的长度和限位部件在踝关节支撑部上的角度即可，因此可适应不同患者的情况，而且还可以达到训练踝关节的目的。
一种踝关节康复装置

[实用新型]一种踝关节保护装置-CN201520799667.2有效
发明人：陈靖军;陈森源;陈美泉;韩端 -专利权人：陈靖军
申请日： 2015-10-16 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： A61F5/05 文献下载
摘要：一种踝关节保护装置，用于脚面及踝骨处；包括上支撑架、支撑条、下支撑架；所述上支撑架为环形结构，由刚性材料制成；所述下支撑环为封闭的环形结构，设置在脚后跟和脚面中间；所述上支撑架与下支撑环之间设置有支撑条，所述支撑条为金属薄片；所述下支撑环的下方还设置有脚底定位带。本实用新型所述踝关节保护装置，上支撑架固定在使用者的踝关节上部位置，下支撑架固定在脚后跟和脚面中间位置，支撑条起到支撑上支撑架和下支撑架的作用，同时限制踝关节部位的活动范围，在踝关节做弯曲拉伸等动作时，支撑条跟随踝关节拉伸弯曲，起到一定的保护作用。
一种踝关节保护装置

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