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[发明专利]机床热误差补偿方法、装置、计算机设备、系统和机床-CN202210333047.4在审
发明人：曾大庆;陈海源;尹海峰;李正刚 -专利权人：环球工业机械（东莞）有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本申请涉及一种机床热误差补偿方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品、系统和机床。所述方法包括：实时获取机床主轴连接机构中各组成部件的第一温度，以及机床执行机构的第二温度；基于预设的热误差计算模型，根据第一温度和所述第二温度确定机床执行机构的综合热误差；综合热误差包括由机床主轴连接结构的热变形引起的第一热误差，以及由机床执行机构的热变形引起的第二热误差；根据综合热误差，向驱动机构反馈热误差补偿量；热误差补偿量用于指示所述驱动机构进行对应的热误差补偿。采用上述方法，可以便于驱动机构基于该热误差补偿量进行动态的实时补偿，有利于提高热误差补偿方法的补偿精度。
机床误差补偿方法装置计算机设备系统

[发明专利]一款3D空间移动载台-CN202211683872.3在审
发明人：祝华平 -专利权人：苏州希耐尔科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B65G25/06 文献下载
摘要：本发明公开了一款3D空间移动载台，涉及载台机构技术领域，包括：升降架，所述升降架用完成载台在Z轴的升降；XY轴移动机构，设置在升降架上表面，所述XY轴移动机构用于载台在X轴和Y轴的移动以及Z轴的误差校准；XY轴补偿机构，设置在XY轴移动机构顶部，所述XY轴补偿机构用于载台在X轴和Y轴的误差校准；X轴补偿组件，设置在XY轴补偿机构内部，所述X轴补偿组件用于载台在X轴的误差校准；Y轴补偿组件，设置在XY轴补偿机构内部，所述Y轴补偿组件用于载台在Y轴的误差校准。本发明通过设置XY轴移动机构、XY轴补偿机构、X轴补偿组件和Y轴补偿组件，双三轴机构可以有效的进行误差补偿，无须拆除零部件即可进行误差校正。
一款空间移动

[发明专利]解耦六自由度机构尾支杆长度变化引起的位置误差补偿法-CN201611268377.0有效
发明人：皮阳军;郑万国;朱小龙;谢志江;刘飞;袁晓东;杨国荣;王松英;李想;陈远斌;范乃吉 -专利权人：重庆大学;中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：一种解耦六自由度机构尾支杆长度变化引起的位置误差补偿法，其通过建立一个位置误差补偿矩阵和在利用该解耦六自由度机构进行试验的过程中，根据该尾支杆的实际长度和该位置误差补偿矩阵得到一个补偿量的方式，根据该补偿量对该解耦六自由度机构因该尾支杆长度变化而引起的误差进行补偿，不仅使得补偿结果更加精准，而且补偿过程简洁、速度快、效率高，能够实现对该解耦六自由度机构因该尾支杆长度变化引起的耦合误差进行快速的补偿。
解耦六自由度机构支杆长度变化引起位置误差补偿

[发明专利]抹灰设备、抹灰机器人及误差补偿方法-CN202010166024.X有效
发明人：梁统生;闫善韵;宋涛;王彪 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种抹灰设备、抹灰机器人及误差补偿方法，属于建筑施工技术领域。抹灰设备包括底盘、第一升降组件、误差补偿机构、抹灰执行机构、第一检测单元、第二检测单元、第三检测单元以及控制器，第一检测单元用于检测第一升降组件的倾角；第二检测单元用于检测基准点与前方墙面的间距，基准点与第一升降组件位置相对固定；第三检测单元用于检测误差补偿机构的高度；控制器用于根据第一检测单元检测的倾角信号、第二检测单元检测的间距信号以及第三检测单元检测的高度信号计算前后误差补偿量，误差补偿机构用于驱动抹灰执行机构以前后误差补偿量前后移动该抹灰设备，通过误差补偿机构能够保证每次抹灰厚度一致，保证抹灰墙面精度。
抹灰设备机器人误差补偿方法

[发明专利]一种运动控制机构开环动态误差的补偿方法-CN202010636790.8在审
发明人：陈虎;刘立新;李文庆;董大鹏 -专利权人：科德数控股份有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动控制机构开环动态误差的补偿方法，包括以下步骤，步骤1、根据典型工况下期望位置值设置指令位置值，典型工况包括各种典型的位置、速度、加速度建立时间、加速度以及加加速度；步骤2、获取指令位置值对应的实际运动位置值和运动控制机构控制器中全闭环控制/半闭环控制中的位置反馈值，计算所有典型工况下的运动控制机构的开环动态误差值；步骤3、根据指令位置值和开环动态误差值建立开环误差补偿数据库；步骤4、根据开环误差补偿数据库对指令位置值进行开环误差补偿。该方法通过动态误差补偿数据库对运动控制机构进行开环动态误差补偿，有效的降低的运动控制机构的开环动态误差对运动控制机构的影响，提高的运动控制机构的控制精度。
一种运动控制机构开环动态误差补偿方法

[实用新型]丝杠副误差补偿机构-CN202223326033.4有效
发明人：李骥;刘晔;李旭;龚浩杰;王雷博 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇四研究所
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种丝杠副误差补偿机构，包括加载体、丝杠螺母、丝杠、加载体与丝杠螺母连接的连接处设置垂向补偿块和横向补偿块，用于在X方向和Y方向产生补偿的位移量，从而补偿螺母与丝杠之间在X方向和Y方向的误差本实用新型通过垂向补偿块、横向补偿块、加载连杆三个补偿机构，即可消化掉丝杠副各个方向上的误差。且在传感器连接件和加载架上设置了稳定支撑装置，从而也避免了机构自重对传动系统造成的影响。
丝杠副误差补偿机构

[发明专利]一种捕获轨迹试验中解耦机构的飞行器模型传动链误差补偿方法-CN201611268341.2有效
发明人：陈超;倪卫;郑万国;宋代平;范乃吉;谢志江;周扬;张尽力;朱小龙;李亮亮;袁晓东 -专利权人：重庆大学;中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种捕获轨迹实验中解耦机构的飞行器模型传动链误差补偿方法，其包括步骤，进行机构运动学正解分析确定该解耦机构的末端位姿与电机转角的理论关系矩阵；利用便携式测量臂确定该解耦机构的实际关节参数并与理论值比较得到各自由度关节参数误差；建立期望末端位姿与实际传动链位姿误差对应关系表；建立传动链位姿误差对应的电机角度补偿表；按给定预期位姿通过查阅期望末端位姿与实际传动链位姿误差关系表找出位姿误差，进而查阅传动链位姿误差对应的电机角度补偿表找出电机角度补偿量，调整电机输入角度达到误差补偿的目的，以确保该解耦机构在参与捕获轨迹实验中的精度，即，确保该六自由度机构在参与捕获轨迹实验中的精度，能够准确地补偿分离体机构在各自由度传动部分的误差。
一种捕获轨迹试验中解耦机构飞行器模型传动链误差补偿方法

[发明专利]轨迹跟踪试验中基于惯性力解耦机构末端位姿误差补偿法-CN201611268331.9有效
发明人：刘飞;皮阳军;郑万国;袁晓东;谢志江;朱小龙;苏晓兵;陈远斌;范乃吉;宋宁策;刘宽;李孟平;王昆 -专利权人：重庆大学;中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：一种轨迹跟踪试验中基于惯性力解耦机构末端位姿误差补偿法，其包括步骤：形成关于该飞行器模型运动误差的一个补偿数据库；利用该解耦机构进行飞行器模型运动试验时，得到飞行器模型的位姿和各轴上加速度大小；根据该飞行器模型的位姿和各轴加速度，在该补偿数据库中搜索该飞行器模型运动误差；根据该飞行器模型运动误差，在该补偿数据库中搜索该飞行器模型需要被补偿的一个补偿量；根据该补偿量对该飞行器模型的运动误差进行补偿。该轨迹跟踪试验中基于惯性力解耦机构末端位姿误差补偿法能够对该飞行器模型的位姿误差进行实时的补偿，以提高该飞行器模型的位姿精度。
飞行器模型解耦机构运动误差位姿补偿数据库轨迹跟踪末端位姿误差补偿惯性力补偿量试验搜索运动试验

[发明专利]助力传动机构以及内窥镜系统-CN202310752955.1在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：上海微觅医疗器械有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B1/005 文献下载
摘要：本发明提供了一种助力传动机构以及内窥镜系统，涉及医疗设备技术领域，包括：主体；手轮调节机构，可转动地设置在主体上；助力机构，设置在主体上，助力机构能够基于手轮调节机构输入的调节转动角度，输出对应的助力转动角度；以及误差动态补偿模块，误差动态补偿模块电连接手轮调节机构与助力机构，误差动态补偿模块能够计算手轮调节机构输入的调节转动角度与助力机构输出的助力转动角度之间的误差角度，并基于误差角度控制助力机构对其输出的助力转动角度进行补偿本发明能够减轻操作人员在长时间使用手轮调节机构后而引起的疲劳感，并能够对助力机构输出的助力转动角度的误差值进行补偿，从而保证了传动精度。
助力传动机构以及内窥镜系统

[发明专利]一种快速补偿运动机构到位误差的精密定位方法及其装置-CN201510843717.7在审
发明人：高健;张揽宇;陈新;周志强;邓海祥;陈云;汤晖;贺云波 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种快速补偿运动机构到位误差的精密定位方法及其装置，包括用于进行补偿定位精度的补偿元件、用于放置运动机构的基座、用于检测定位精度的位置检测装置和用于控制整个定位补偿控制运作的控制系统；补偿元件安装于运动机构，位置检测装置安装于基座和补偿元件上。本发明提出根据以上结构，针对精密运动机构到位误差问题，提出利用补偿元件的精密往复进给运动，不断快速地对运动机构的到位误差进行动态可调的准确补偿，提高运动机构的定位精度，有效减小运动机构到位震荡与定位时间
一种快速补偿运动机构到位误差精密定位方法及其装置

[实用新型]一种快速补偿运动机构到位误差的精密定位装置-CN201520968802.1有效
发明人：高健;张揽宇;周志强;陈小国;陈云 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种快速补偿运动机构到位误差的精密定位装置，包括用于进行补偿定位精度的补偿元件、用于放置运动机构的基座、用于检测定位精度的位置检测装置和用于控制整个定位补偿控制运作的控制系统；补偿元件安装于运动机构，位置检测装置安装于基座和补偿元件上本实用新型提出根据以上结构，针对精密运动机构到位误差问题，提出利用补偿元件的精密往复进给运动，不断快速地对运动机构的到位误差进行动态可调的准确补偿，提高运动机构的定位精度，有效减小运动机构到位震荡与定位时间
一种快速补偿运动机构到位误差精密定位装置

[发明专利]一种五自由度混联机器人误差预测及实时补偿方法-CN202111261124.1有效
发明人：刘海涛;闫志彪;贾悦婷;肖聚亮;黄田 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的五自由度混联机器人误差预测及实时补偿方法。本发明包括以下步骤：(1)混联机器人位姿误差分解；(2)并联机构位姿误差测量及预测；(3)串联转头误差预测；(4)混联机器人关节误差补偿；(5)补偿神经网络训练；(6)构造关节误差补偿器。本发明直接利用机器人的误差测量数据实施预测和补偿，可同时补偿由机器人几何误差，以及间隙、摩擦、温度、重力等非几何因素引起的机器人末端位姿误差，属于一种综合误差补偿方法，补偿效果明显优于传统的基于几何误差辨识的误差补偿方法
一种自由度联机误差预测实时补偿方法

[发明专利]一种丝杠副误差补偿机构-CN202211589896.2在审
发明人：李骥;刘晔;李旭;龚浩杰;王雷博 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇四研究所
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种丝杠副误差补偿机构，包括加载体、丝杠螺母、丝杠、加载体与丝杠螺母连接的连接处设置垂向补偿块和横向补偿块，用于在X方向和Y方向产生补偿的位移量，从而补偿螺母与丝杠之间在X方向和Y方向的误差。本发明通过垂向补偿块、横向补偿块、加载连杆三个补偿机构，即可消化掉丝杠副各个方向上的误差。且在传感器连接件和加载架上设置了稳定支撑装置，从而也避免了机构自重对传动系统造成的影响。
一种丝杠副误差补偿机构

[发明专利]一种稀疏光学合成孔径成像系统的相位平移误差校正装置-CN201110070546.0有效
发明人：刘政;王胜千;饶长辉 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2011-03-23 - 公布日： 2011-07-13 - 主分类号： G02B27/58 文献下载
摘要：一种稀疏光学合成孔径成像系统的相位平移误差校正装置，由稀疏光学合成孔径望远镜、自适应光学系统、误差补偿器、误差补偿控制器、分束器、光束开关、消色差成像元件、科学级相机、误差计算单元组成。其中光束开关、消色差成像元件、科学级相机和误差计算单元构成误差探测模块；误差补偿器和误差补偿控制器构成误差补偿模块；另一套消色差成像元件和科学级相机构成成像模块。误差探测模块完成对相位平移误差的求解。误差补偿模块对相位平移误差进行补偿。针对不同子孔径对进行上述探测、补偿过程可实现系统内相位平移误差的完整校正。该装置可有效实现相位平移误差的探测和补偿功能，在准确性、实时性等方面较目前同类系统中的探测技术有所改善。
一种稀疏光学合成孔径成像系统相位平移误差校正装置

[发明专利]基于改进的九线法对二轴位移机构的误差补偿方法-CN202211399457.5有效
发明人：朱帅臣;赵超奇;叶帆 -专利权人：上海智能制造功能平台有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01B11/03 文献下载
摘要：本申请公开了基于改进的九线法对二轴位移机构的误差补偿方法，包括以下步骤：S1、基于改进的九线法对二轴位移机构进行误差辨识，得到误差参数；S2、构建误差模型；S3、对误差参数进行预处理，并基于预处理后的误差参数，对误差模型进行求解，对二轴位移机构进行误差补偿。通过对九线法进行改进，解决了传统九线法不适用二轴位移机构的情况，同时，提高了二轴位移机构的测量精度。
基于改进九线法位移机构误差补偿方法

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