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[发明专利]一种穿戴设备行走过程中层高确定方法及装置-CN202210117501.2在审
发明人：陈同 -专利权人：甄十信息科技（上海）有限公司
申请日： 2022-02-08 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01C5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿戴设备行走过程中层高确定方法及装置，该方法包括：采集行走过程中加速度传感器的数据和地磁传感器的数据，依据加速度传感器的数据和地磁传感器的数据，得到行走方向与地磁北的夹角，在确定行走过程中行走方向与地磁北的夹角的变化大于预设阈值时，采集气压传感器的数据，依据气压传感器的数据，确定出穿戴设备行走过程中的层高。通过结合低功耗的加速度传感器和地磁传感器采集的数据来识别用户是否转弯，从而来启动气压传感器实现行走过程中的层高识别，提高了用户体验。
一种穿戴设备行走过程层高确定方法装置

[发明专利]一种步进滑摔倾向的动态判断方法-CN201210010655.8无效
发明人：张永振;刘雅琴;贾利晓;牛永平;杜三明;陈跃 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2012-01-15 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： G01N19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种步进滑摔倾向的动态判断方法，该方法利用人体在行走过程中脚与地面之间相互作用力随时间的动态变化特性，来评估人体行走过程中发生滑摔的倾向性大小。首先，检测出人体行走过程中脚与地面之间相互作用的三维力；其次，根据该力随时间变化的动态特性，判断人体行走过程中的动态摩擦学特性；最后，根据人体行走的动态摩擦学特性，判断人体行走过程中各个不同阶段发生滑摔的倾向性大小，当人脚与地面之间的静摩擦系数大于脚落地时所需要的摩擦系数值时，人体行走时不会后仰滑倒，当人脚与地面之间的静摩擦系数大于脚起步时所需要的摩擦系数值时，人体行走时不会发生前俯滑倒。从而提出人体安全行走的可靠条件。
一种步进倾向动态判断方法

[发明专利]一种AGV行走过程稳定系统-CN202210304033.X在审
发明人：吴明;陈峥;陈伟斌 -专利权人：高斯机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV行走过程稳定系统，包括传感器数据采集系统，用于采集AGV小车和设定已知位置的参考物距离；位姿确定系统，用于基于位姿确定模型计算得到AGV小车位移偏差和倾斜角度；位姿处理系统，用于基于模糊控制器将位移偏差和倾斜角度模糊化处理，通过查询建立的模糊控制规则表，输出AGV小车相对应的角速度调整量和角度调整量；AGV驱动系统，根据位姿处理系统的输出结果驱动AGV行走电机，实现AGV的运动控制；本发明通过集定位与控制于一身的行走稳定的算法来保证AGV行走过程的稳定，促使运输过程中的各个环节紧密的连接在一起，实现运输物流的自动化，减少生产线上的人工参与，从而提高运输效率，减少损耗和劳动强度，降低成本。
一种 agv 行走过程稳定系统

[发明专利]沿边行走过程的轨迹闭合判断方法、装置及计算机设备-CN202110592934.9有效
发明人：高杰 -专利权人：深圳市无限动力发展有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请揭示一种沿边行走过程的轨迹闭合判断方法，在沿边行走过程中，通过距离计算来找到疑似闭合点；再通过地图相似性对比结果判断疑似闭合点的真伪，从而精确判断沿边行走过程的轨迹闭合与否，避免了因环境相似而误判的情况
沿边行走过程轨迹闭合判断方法装置计算机设备

[发明专利]一种桥式起重机行走过程中的自动防摆控制方法-CN201710260814.2在审
发明人：李勇刚;周舒清;阳春华;朱红求;张玮;胡啸旭;马蕾 -专利权人：中南大学
申请日： 2017-04-20 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供一种桥式起重机行走过程中的自动防摆控制方法，该方法包括将基于桥式起重机特性参数建立的防摆控制模型的控制信号输入起重机控制器，对桥式起重机行走过程中产生的负载摆动进行自动防摆。本发明使桥式起重机在行走过程中可以维持负载较小的摆动幅度，有效解决了桥式起重机行走过程中负载摆动幅度过大、影响生产运行的问题，该方法可以实现桥式起重机在电解车间的安全高效运行，降低了维护成本，提高了生产效率
一种桥式起重机行走过程中的自动控制方法

[实用新型]一种可自动调整栈桥垂直偏移量的装置-CN201621418928.2有效
发明人：皇甫丽花;李俊叶;皇甫贵田;宫卫东 -专利权人：皇甫丽花;李俊叶;皇甫贵田
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于隧道液压栈桥在行走过程中可自动调整栈桥垂直偏移量的装置。活动支撑(4)及后驱动单元各滚轮支撑腿上均设置有将受力检测数值发给液压控制器的压力传感器，在运行过程中，压力传感器将栈桥在行走过程中产生垂直偏移反馈回闭环控制系统以自动调整栈桥在行走过程的水平状态，有效防止隧道液压栈桥在行走过程中因支点位置发生下陷从而引发液压栈桥侧翻的风险
一种自动调整栈桥垂直偏移装置

[发明专利]一种用于踝关节助力下肢外骨骼-CN201811222582.2在审
发明人：汝长海;谷森;朱军辉;王勇 -专利权人：江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： A63B23/08 文献下载
摘要：本发明具有结构简单，易于驱动的特点，运动效果好等优点，穿戴者穿/卸非常方便，不仅能够使穿戴者行走过程中增强行走能力，而且还可以使穿戴者降低小腿肌肉力量消耗，采用串联弹性驱动装置，质量轻、输出能量大，具有很高的能量密度，可进一步降低穿戴者在行走过程中小腿肌肉力量消耗，弹性板的设置可进一步优化了人体行走过程，实现了能量经济性。
穿戴行走过程下肢外骨骼踝关节弹性驱动装置消耗能量经济性输出能量小腿肌肉行走能力运动效果弹性板腿肌肉外骨骼机器人串联力量驱动优化

[实用新型]水下清洗机器人-CN200920112090.8有效
发明人：应放天;应佳伟;施峰 -专利权人：杭州亿脑智能科技有限公司
申请日： 2009-01-05 - 公布日： 2010-01-06 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下清洗机器人，所述机器人具有行走轮，所述机器人行走轮上设置有发散状叶片的圆柱形橡胶轮，橡胶轮完全包裹在行走轮外表面增加了行走过程中的摩擦力，保证了机器人行走的平稳性同时在行走过程中橡胶轮的叶片可以刮刷池壁提高了机器人的工作效率
水下清洗机器人

[实用新型]双转向轮水平保持调整装置-CN200920102539.2无效
发明人：邢雅周;刘江涛;弋景刚;王家忠 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2009-04-29 - 公布日： 2010-02-17 - 主分类号： B62D9/00 文献下载
摘要：一种能够实现行走、转向中高度调节的装置。该装置能够使设备在行走过程中，通过调节行走轮的高度调节设备的水平，并可转向。它是在四杆机构上装有行走转向轮和高度调节装置，行走轮为同轴双轮。当调整电机驱动丝杠时，可调节行走轮的高度，保持机具水平。当转向时，双轮可同时接触地面。特别适合在行走过程中需要调节水平和转向的设备使用。
转向水平保持调整装置

[实用新型]一种用于踝关节助力下肢外骨骼-CN201821700241.7有效
发明人：汝长海;谷森;朱军辉;王勇 -专利权人：江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： A63B23/08 文献下载
摘要：本实用新型具有结构简单，易于驱动的特点，运动效果好等优点，穿戴者穿/卸非常方便，不仅能够使穿戴者行走过程中增强行走能力，而且还可以使穿戴者降低小腿肌肉力量消耗，采用串联弹性驱动装置，质量轻、输出能量大，具有很高的能量密度，可进一步降低穿戴者在行走过程中小腿肌肉力量消耗，弹性板的设置可进一步优化了人体行走过程，实现了能量经济性。
穿戴行走过程本实用新型下肢外骨骼踝关节弹性驱动装置消耗能量经济性输出能量小腿肌肉行走能力运动效果弹性板腿肌肉外骨骼机器人串联力量驱动优化

[实用新型]一种高空电缆巡视装置-CN202120695136.4有效
发明人：徐拥华;蒋波 -专利权人：衢州光明电力投资集团有限公司赋腾科技分公司;国网浙江省电力有限公司衢州供电公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种高空电缆巡视装置，本实施例在使用时，无人机携载巡视装置和吊挂行走装置飞行至高空并靠近电缆，然后控制无人机使得吊挂行走装置吊挂在电缆上，吊挂行走装置还可以带动无人机沿电缆行走。在行走过程中可以关闭无人机的动力，只靠吊挂行走装置带动无人机和巡视装置沿电缆行走，在行走过程中巡视装置对电缆执行检查巡视工作。通过本申请的结构，可以在巡视过程中节省无人机的动力能源，并且沿电缆行走时能使得巡视过程稳定可靠。
一种高空电缆巡视装置

[发明专利]带有无线标签的可循环物流器具的分拣方法-CN201410653340.4有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：上海鸿研物流技术有限公司
申请日： 2014-11-17 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有无线标签的可循环物流器具的分拣方法，该分拣方法包括以下步骤：设定移动终端以开始分拣；该移动终端的持有者围绕待分拣的可循环物流器具开始行走，在行走过程中该移动终端实时地计算自身的相对地理位置且检测目标范围内及范围外的多个RSSI值；以及部分完成行走过程后进行空间计算，判定哪些RSSI值所对应的信号位于行走过程所形成的圈定的拓扑图的一侧，以完成分拣过程。
带有无线标签循环物流器具分拣方法

[发明专利]一种人体行走过程平衡功能定量评估系统-CN202010226483.2在审
发明人：岳壮;张珏 -专利权人：北京大学
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体行走过程平衡功能定量评估系统，本发明基于摄像头采集的人体姿态信息和足底压力跑道采集的人体足底压力的实时数据，估计得到实时人体关节反力，构建不同步态周期的动态功能网络，并进一步比较不同步态周期的差异，定量估计得到人体步行过程的适应性指数，用于反映人体行走过程的平衡功能。本发明具有优良的便携性，能够对人体行走过程的适应性进行实时定量评估，进而反映人体平衡功能，帮助躯体损伤和躯体术后患者量化估计自身康复程度。
一种人体行走过程平衡功能定量评估系统

[实用新型]行走水平调节装置-CN200920102538.8无效
发明人：弋景刚;刘江涛;方萍;王泽河 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2009-04-29 - 公布日： 2010-05-12 - 主分类号： E02F3/80 文献下载
摘要：一种能够实现行走中水平调节的装置。该装置能够使机具在行走过程中，通过调节支撑点的高度调节机具的水平。它是在上端带有铰链轴的一支架上装有行走轮与调节驱动机构，当调整电机驱动丝杠时，带有行走轮的支架前后摆动以调节支撑点高度，保持机具水平。特别适合在行走过程中需要调节水平的设备使用。
行走水平调节装置

[实用新型]一种可行走的除螨仪的安全保护机构-CN202020271543.8有效
发明人：沈汉标;王妙玉;童威云;杨思民;田春红 -专利权人：广东好太太科技集团股份有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： A01M17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可行走的除螨仪的安全保护机构，包括辅助行走装置和调节装置；所述辅助行走装置包括固定轴和套筒；所述固定轴两端设置限位滚轮，所述撑杆底部为第一斜坡面；所述调节装置包括推杆和螺纹杆，所述推杆在筒槽内滑动采用本实用新型技术方案的可行走的除螨仪的安全保护机构，能够将搭杆限位压紧设置在放置杆腔内，不仅能提高行走过程中稳定性，而且能安全保护除螨仪的行走过程，避免行走过程中除螨仪从搭杆上脱离。
一种行走安全保护机构

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