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[发明专利]船载高精度星敏感器安装角标定方法-CN201510922390.2在审
发明人：郭敬明;赵金宇;杨轻云;贾建禄 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2015-12-14 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：船载高精度星敏感器安装角标定方法，涉及航天器姿态控制地面应用领域，解决现有技术无法实现对船载星敏感器安装角精确标定的问题，在船载雷达设备基座安装星敏感器；船进坞坐墩时，船载标校经纬仪通过测星或瞄方位标的方法确定测量船航向角，标定全船水平基准纵摇角、横摇角，获得惯导地平系到甲板坐标系转换矩阵；星敏感器拍摄星图，获取i颗恒星的观测矢量和参考矢量，计算视场内i颗恒星的方位角和俯仰角并对俯仰角逐个进行蒙气差修正，重构i颗恒星惯导地平系参考矢量，计算惯导地平系下星敏感器姿态矩阵以及船载星敏感器安装矩阵，解算安装角。本发明提高了航天测量船船体姿态的测量精度。
高精度敏感安装标定方法

[发明专利]非静止卫星船载动中通对5G基站的干扰保护方法和装置-CN202310371865.8在审
发明人：张晓燕;潘冀;石会鹏;武秀广;王贺 -专利权人：国家无线电监测中心
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H04W52/28 文献下载
摘要：本申请提供了一种非静止卫星船载动中通对5G基站的干扰保护方法和装置，方法包括步骤：获取鉴别角的概率分布；鉴别角的获取方法包括：根据船载动中通位置、5G基站位置和接入卫星位置计算得到；基于鉴别角的概率分布、5G基站的静态保护范围计算得到5G基站的干扰保护距离；在当前船载动中通与5G基站的距离小于干扰保护距离时，调节当前船载动中通的发射功率。本申请首先获取非静止卫星条件下5G基站的干扰保护距离，进而在当前船载动中通与5G基站的距离小于干扰保护距离时调节当前船载动中通的发射功率，可减小当前船载动中通对5G基站在Ka频段产生的同频干扰，在对5G基站干扰较小的情况下实现船载动中通和5G基站通信同频共存。
静止卫星船载动中通基站干扰保护方法装置

[发明专利]一种船载地波雷达目标左右模糊消除方法-CN202211580109.8在审
发明人：纪永刚;王心玲;李发瑞;李桃利;孙伟峰 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种船载地波雷达目标左右模糊消除方法，涉及船载地波雷达目标测向领域，基本步骤为：获取船载地波雷达频域数据、姿态数据与点迹探测结果；根据重点关注区域，确定船载平台艏向调整方向和角度；艏向调整前、后的目标关联的同一目标确定；同一目标方位角差值与平台艏向角度差的正反向目标区分；正反向目标识别结果的目标点迹数据更正。本发明充分考虑船载平台机动变化对目标测向产生的影响，并根据平台艏向变化会对目标方位角估计产生影响的特点，利用船载平台不同艏向时刻的艏向角差值和方位角差值的关系，实现对正、反向目标的区分，完成了目标左右模糊现象的消除
一种地波雷达目标左右模糊消除方法

[发明专利]船载A-E-C三轴卫星通信天线极化偏差角实时修正方法-CN201410110299.6有效
发明人：黄昆;陈雪军;张沪玲;赵乾宏;胡湘江;周建峰;吉庆;张建飞;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：中国人民解放军63680部队
申请日： 2014-03-24 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： H01Q1/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种船载A-E-C三轴卫星通信天线极化偏差角实时修正方法，属于航天测控技术之试验通信技术领域。本发明应用船载A-E-C三轴稳定卫星通信天线坐标计算的数学模型，推导出动态条件下船载A-E-C三轴卫星通信天线实时极化角的精确计算公式，应用该计算结果对船载卫星通信地球站天线实施实时控制，提高了船载卫通天线的交叉极化隔离度，优化了船载卫星通信天线伺服控制系统，进一步提高测量船海上航天测控试验任务的通信保障能力。
船载卫星通信天线极化偏差实时修正方法

[发明专利]一种无人船载雷达设备的电子稳定方法及系统-CN201911129513.1在审
发明人：熊天武;黄宗卫;纪凯源 -专利权人：扬州船用电子仪器研究所（中国船舶重工集团公司第七二三研究所）
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G01S13/937 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人船载雷达设备的电子稳定方法及系统，该系统中，姿态测量模块获取船体姿态信息，包括航向角、纵摇角以及横遥角；系统控制台模块设置雷达设备目标指向，包括方位角、俯仰角；伺服控制模块，根据船体姿态信息和雷达设备目标指向，计算雷达指向俯仰补偿角和方位补偿角；伺服驱动模块根据俯仰补偿角和方位补偿角驱动船载雷达设备方位俯仰执行机构，使得雷达对于大地坐标的实际方位值和俯仰值达到目标指向。本发明基于姿态测量及坐标换算方法，对船体纵横摇及航向进行实时补偿，实现了船载雷达设备相对大地坐标系的电子稳态，保证了无人船载雷达的精确指向，并且省去了稳定平台机械结构，有助于雷达设备的小型化与模块化，节约了成本
一种无人雷达设备电子稳定方法系统

[发明专利]船载卫星天线的卫星切换方法、装置、设备及存储介质-CN202211624871.1在审
发明人：胡璐;杨彪;刘波;吕大伟;林琪伟 -专利权人：浙江中星光电子科技有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种船载卫星天线的卫星切换方法，该方法包括以下步骤：当天线检测到当前锁定的第一卫星存在遮挡时，计算遮挡角度；计算天线在第一卫星下的第一方位角；计算天线在第二卫星下的第二方位角；其中，第二卫星为船载设备已申请入网的除第一卫星之外的另一个卫星；计算第一方位角与第二方位角的角度差值绝对值；当角度差值绝对值大于遮挡角度时，将天线切换到第二卫星。应用本发明所提供的船载卫星天线的卫星切换方法，实现了对船载卫星天线进行主动卫星切换，提高了卫星切换判断的准确性，提升了卫星切换效率。本发明还公开了一种船载卫星天线的卫星切换装置、设备及存储介质，具有相应技术效果。
卫星天线卫星切换方法装置设备存储介质

[发明专利]基于海天分界线的船载相机外参数的获取方法及装置-CN202010207644.3在审
发明人：史海涛;宋剑伟 -专利权人：北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明的实施例提供一种基于海天分界线的船载相机外参数的获取方法及装置。其中方法包括：获取船载相机拍摄的实时海面图像；根据所述实时海面图像，得到海面增强图像；根据所述海面增强图像，得到二值边缘图像；根据所述二值边缘图像，得到海天分界线；根据所述海天分界线，计算得到所述船载相机的外参数，所述船载相机的外参数包括船载相机的俯仰角和横滚角。
基于天分界线相机参数获取方法装置

[发明专利]基于概率的动态校准船载卫星通信地球站跟踪相位方法-CN201711296503.8有效
发明人：马林;谢磊;崔明明;李兵;刘孔水;罗岩;王小兵;魏春明;聂洪平;周启荣 -专利权人：中国人民解放军63698部队
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明提出动态校准船载卫通站跟踪相位方法，以提高船载卫通站伺服系统跟踪性能。动态环境下，伺服系统跟踪目标时产生方位跟踪误差电压和俯仰跟踪误差电压。基于方位误差电压和俯仰误差电压，计算极坐标下误差综合角，在时间序列上比较误差综合角判定顺时针或逆时针旋转，统计顺时针或逆时针旋转频次并计算发生概率，推算相位调整方向及角度。本发明校准跟踪相位精度高，使船载卫通站伺服系统工作在最佳相位点，大幅度提高跟踪性能；无须对船载卫通站进行硬件结构调整，便于实施、成本低。本发明还可应用于船载雷达等其他需要调整跟踪相位的无线电设备或系统中，具有推广价值。
基于概率动态校准卫星通信地球跟踪相位方法

[发明专利]一种水面无人艇导航与控制遥操作平台-CN201610335413.4在审
发明人：冯爱国;吴炜;陈婷婷 -专利权人：南通航运职业技术学院
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种水面无人艇导航与控制遥操作平台，包括导航雷达、自动识别系统、航姿参考系统、转速与舵角传感器、车舵控制模块、艇载工控计算机以及岸基/母船控制计算机，岸基/母船控制计算机与艇载工控计算机通过TCP/IP或UDP协议双向连接，导航雷达和自动识别系统通过RS422/485模块与岸基/母船控制计算机连接，自动识别系统、航姿参考系统、转速与舵角传感器分别连接艇载工控计算机，艇载工控计算机通过车舵控制模块连接转速与舵角传感器，岸基/母船控制计算机分别连接基于滑阻的车钟与舵令传感器和转速及舵角表盘显示模块，本发明在引导航行过程中，能够通过雷达跟踪数据及自动识别系统参数实时分析艇周目标与无人艇的碰撞危险并给出试操船避让方案。
一种水面无人导航控制操作平台

[发明专利]一种多无人船编队系统-CN201710450386.X在审
发明人：向先波;甘帅奇;张琴;徐国华;于曹阳;张嘉磊;刘辉;蒋催催 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-06-15 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于无人船领域，并公开了一种多无人船编队系统，包括船载控制系统和岸基监控系统，岸基监控系统包括上位机和岸基ZigBee通信模块，上位机与岸基ZigBee通信模块连接；船载控制系统包括微控制器及分别与微控制器连接的船载ZigBee通信模块、GPS传感器、姿态传感器和执行机构，微控制器接收来自GPS传感器的数据以获得经纬度信息，且接收来自姿态传感器的数据以获得航向角信息，通过执行机构实时调整无人船的航向角和速度。本发明以上位机为主控节点，轮询控制多艘所述无人船形成无人船编队，对目标水域进行无死角的拉网式搜索和探测，比传统单船探测提高了作业效率、降低了作业时间、保证了作业精度。
一种无人编队系统

[发明专利]一种自主无人船-CN201710266072.4在审
发明人：向先波;甘帅奇;毕铭杰;张琴;张嘉磊;刘辉;王瑟;陈彦彬 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于无人船领域，并公开了一种自主无人船，包括上位机、岸基无线模块、船体、微控制器、船载无线模块、GPS传感器、姿态传感器、舵机、电机驱动板和电机，上位机与岸基无线模块连接；微控制器与船载无线模块连接；微控制器上连接GPS传感器、姿态传感器、舵机和电机驱动板；电机与螺旋桨连接，舵机与舵叶连接；微控制器接收来自GPS传感器的数据以获得经纬度信息，且接收来自姿态传感器的数据以获得航向角信息，以实现船体的自主航行本无人船航行时，船载运动控制系统可根据航行状态信息实时调节航向角和电机转速，降低延时，同时可通过无线方式调整自主航行路线和船载微控制器的控制参数，提高实船试验的效率。
一种自主无人

[实用新型]一种自主无人船-CN201720425937.2有效
发明人：向先波;甘帅奇;毕铭杰;张琴;张嘉磊;刘辉;王瑟;陈彦彬 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于无人船领域，并公开了一种自主无人船，包括上位机、岸基无线模块、船体、微控制器、船载无线模块、GPS传感器、姿态传感器、舵机、电机驱动板和电机，上位机与岸基无线模块连接；微控制器与船载无线模块连接；微控制器上连接GPS传感器、姿态传感器、舵机和电机驱动板；电机与螺旋桨连接，舵机与舵叶连接；微控制器接收来自GPS传感器的数据以获得经纬度信息，且接收来自姿态传感器的数据以获得航向角信息，以实现船体的自主航行本无人船航行时，船载运动控制系统可根据航行状态信息实时调节航向角和电机转速，降低延时，同时可通过无线方式调整自主航行路线和船载微控制器的控制参数，提高实船试验的效率。
一种自主无人

[发明专利]船载式自适应太阳能电池板搭载装置及自适应方法-CN201510269037.9有效
发明人：张笛;张明阳;万程鹏;付姗姗;赵江艳;周涂强;方杭;朱浩强 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2015-05-22 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供一种船载式自适应太阳能电池板搭载装置及自适应方法，根据船的位置和当前日期及时间，通过船载GPS、电罗经输出的时间、经纬度、船首向计算太阳高度角、太阳方位角和船舶转向角；调整太阳能电池板的角度，实现上述方法的装置包括主控单元，以及与其连接的3个驱动旋转单元，主控单元用于计算太阳高度角、太阳方位角和船舶转向角，发出控制指令给相应的驱动旋转单元。采用本发明方法和装置，能够使得太阳能电池板随太阳和船舶船首向的变化而变化，自动调节太阳能电池板使其与太阳光线垂直，使航行的船舶充分利用太阳能，从而提高船载式太阳能电池板对太阳能的利用。
船载式自适应太阳能电池板搭载装置方法

[发明专利]一种船载USB测角误差修正模型及其实现方法-CN202111646453.8在审
发明人：田英国;刘童岭;徐正峰;徐荣;刘洋;倪晨刚;许国伟;张鹏 -专利权人：中国卫星海上测控部
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种船载USB测角误差修正模型及其实现方法，具体公开了一种新的船载S频段统一测控系统(简称“USB”)测角误差修正模型，旨在提供一种低成本高精度的海上USB设备误差标定方法。与现有USB轴系参数模型相比，新模型考虑了在动态条件下USB天线本身的变化对测角的影响，提高了USB测角误差修正精度及可靠性；模型建立标定在动态或静态情况都可开展，降低了模型建立外界客观条件的限制；利用卫星星历和船的位置信息获取理论方位俯仰角度，无需其它设备辅助跟踪即可建立USB测角误差修正模型，实用价值高。
一种 usb 误差修正模型及其实现方法

[发明专利]一种基于陀螺仪的船载稳像控制方法-CN201510170010.4有效
发明人：董辉;赖宏焕;王全强;黄胜;陈慧慧 -专利权人：浙江工业大学;杭州晨安视讯数字技术有限公司
申请日： 2015-04-10 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： H04N5/21 文献下载
摘要：一种基于陀螺仪的船载稳像控制方法，使用具有俯仰轴与方位轴的基于步进电机的二自由度船载安防云台作为稳像平台，将获得的这两种不同的俯仰轴上的数据αx与ωy进行对运算量以及内存优化的卡尔曼数据融合滤波，进而获得云台的精确俯仰角θpitch以及俯仰角速度ωpitch，云台的翻滚角θroll。采用求得的θpitch输入改进的PD控制器中，得到控制云台的俯仰轴电机的输出角速度速度，解算稳像系统在非平衡状态下，船体出现翻滚运动对稳像平台航向角的影响。通过控制方位角补偿该影响，最后将计算得到的输出角速度ωout通过串行总线RS232传输到底层步进电机驱动器中执行。本发明能对船载摄像系统的运动扰动被补偿消除与抑制，从而达到抑制船载摄像时图像晃动的目的。
一种基于陀螺仪船载稳像控制方法

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