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[发明专利]一种无人飞行器的高实时航迹避让方法及系统-CN202110186876.X有效
发明人：王玥;徐东方;张馨月;李响 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本公开的无人飞行器的高实时航迹避让方法及系统，根据改进卡尔曼滤波算法预测所述无人飞行器的高实时航迹，得到所述无人飞行器的高实时预测航迹；根据所述无人飞行器的高实时预测航迹计算目标无人飞行器与入侵无人飞行器的空域间隔，根据所述空域间隔和所述目标无人飞行器与其它无人飞行器的安全间隔判断所述目标无人飞行器的高实时预测航迹是否存在冲突；当所述高实时预测航迹存在冲突时，利用改进的人工势场算法基于所述高实时预测航迹和所述高实时预测航迹的冲突存在结果进行高实时航迹避让规划可以在超短时间内实现无人飞行器的自主预测其他飞行器的航迹并且判断是否存在威胁从而规划避让航迹，实现无人飞行器动态、实时自主避让。
一种无人飞行器实时航迹避让方法系统

[发明专利]一种机场场面航迹数据的记录回放方法和系统-CN202210418726.1有效
发明人：常存喜;朱盼;王国强;陈通;王毅;潘建 -专利权人：中国民用航空总局第二研究所
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种机场场面航迹数据的记录回放方法和系统，其通过解析预设时间段内接收到的机场场面航迹数据并从中提取有效的航迹字段，例如单目标对象时间戳、航迹ID、航迹名称、航迹类型、航迹经度、航迹纬度进行打包保存，一方面大大减少了因采用视频格式或者保留原始数据而占用的大量存储资源、网络资源等，另一方面使得在进行数据回放时，可以根据提取的字段数据有效还原出场面目标对象在指定时间的场面航迹，满足实际需求。此外，本申请将预设时间段内解析后的航迹数据按时间顺序进行存放在数据库中，提高了机场航迹回放时的数据检索速度，减少了数据回放时的数据查询时间以及占用的系统计算资源和网络资源。
一种机场场面航迹数据记录回放方法系统

[发明专利]一种空间坐标系下的高精度航迹点显示与控制方法-CN201610609235.X在审
发明人：李彭伟;李佳杰;鲁莹莹;朱贤平;张晔嘉;孙翌晨 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2016-07-28 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间坐标系下的高精度航迹点显示与控制方法，包括如下步骤：(1)依次输入航迹点，并对航迹点按时间、位置与姿态进行优化；(2)计算世界坐标系下的基础坐标；(3)遍历优选后的航迹点列表，对航迹点进行坐标偏移处理，依次获取除首点外其他航迹点局部坐标；(4)通过底层渲染平台绘制航迹点图形。本发明有效地实现了世界坐标系下高精度航迹点的显示控制，较好的避免了高精度图形绘制的抖动问题。
一种空间坐标系高精度航迹显示控制方法

[发明专利]一种基于LHD灰色关联度的航迹关联方法-CN201711262684.2在审
发明人：李爽爽;谭姗姗;王文晴 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：一种基于LHD灰色关联度的航迹关联方法，获取多个传感器扫描到的多个目标信息，处理得到目标航迹序列，计算多个传感器所获取到的目标航迹之间的灰色关联度，根据灰色关联度计算灰色关联矩阵，确定灰色关联门限，得到航迹关联矩阵，根据航迹关联矩阵判定航迹关联。本发明目标跟踪精度高，在密集杂波环境下能够快速正确地关联目标航迹，能够有效地提高航迹关联算法的精确度，计算量小，便于更好的应用于工程实践中。 1
航迹灰色关联度关联矩阵目标航迹关联灰色关联度计算传感器扫描多个目标发明目标工程实践关联门限关联目标关联算法杂波环境传感器计算量有效地判定跟踪应用

[发明专利]一种基于几何图形的目标融合过滤方法-CN202110805524.8有效
发明人：王圣川;景亮;王超;张永红;郭耀川 -专利权人：电信科学技术第五研究所有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于几何图形的目标融合过滤方法，包括步骤：传感器数据采集；目标身份确定、时间过滤；选择空间过滤几何图形；航向过滤处理；聚合航迹过滤后的态势数据；目标速度过滤；多源数据融合并形成一条融合航迹信息本发明有较好的目标跟踪完整率和识别完整率，清晰性反应态势信息中所含虚假航迹、模糊航迹、模糊识别目标；最终生成的航迹的最长航迹持续比较高；准确衡量航迹位置、速度、航向、身份标识；具备事中实时处理能力，航迹确认时延和目标识别时延都较低
一种基于几何图形目标融合过滤方法

[发明专利]一种无人飞行器三维航迹规划方法及装置-CN201911343472.6有效
发明人：来磊;吴德伟;杨宾峰;李海林;邹鯤;代传金 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机三维航迹规划方法，包括构建三维地形环境模型、航迹评价模型和航迹寻优约束模型；构建细胞膜结构；航迹搜索空间离散缩减和参数初始化设置；最优航迹点搜索；航迹平滑处理；本发明方法结合了FA的全局搜索能力和ABC的局部搜索能力，增强了整体搜索性能，使用本发明方法构造的三维航迹其搜索概率和实时性显著提高；同时本发明还提供一种无人机三维航迹规划装置，包括细胞膜单元、电源单元、时钟单元、EEPROM及SRAM。
一种无人飞行器三维航迹规划方法装置

[发明专利]一种无人直升机飞行航迹规划方法-CN201110458232.8无效
发明人：宋海薇;李瑜强;傅彪;涂天佳;曾国贵;张大高;严峰 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2011-12-27 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人直升机航迹规划领域，涉及一种针对无人直升机的快速航迹规划方法。一种无人直升机飞行航迹规划方法，采用地图绘制控件将地图功能添加到航迹规划应用中，实现在高精度数字地图上通过鼠标点选方式确定航迹点以及鼠标拖拽的方式修改航迹点，并且在规划约束条件中考虑了悬停特性等直升机特有的飞行性能本方法解决了无人直升机航迹规划实用性问题，无需手动编辑航迹点坐标位置，操作方便，规划速度快，交互性强。
一种无人直升机飞行航迹规划方法

[发明专利]一种基于航迹生成杂波图处理雷达一次点迹的方法-CN202111217803.9在审
发明人：陆晓明;周仕祺;范延伟;童朝平;彭文丽;彭嘉宇;彭学江;杨瑞明;郭云燕 -专利权人：中安锐达（北京）电子科技有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明涉及雷达数据处理领域，具体涉及一种基于航迹生成杂波图处理雷达一次点迹的方法，包括以下步骤：S1、定义航迹杂波图三维数组；S2、设定航迹杂波图的更新圈次上限M，在雷达开机的前M圈内的航迹用于更新航迹杂波图；S3、以方位扇区单元为单位更新杂波图；S4、更新方位扇区单元内的航迹杂波图；S5、基于航迹杂波图过滤一次点迹；核心思想是除了对航迹的每一个点迹对应的杂波图单元进行累积，同时通过对每条航迹的相邻点迹连线
一种基于航迹生成杂波图处理雷达一次方法

[发明专利]一种基于深度神经网络的虚假航迹识别方法-CN202310410228.7在审
发明人：杨笛;张修社;韩春雷;周昆正;鹿瑶;金仲乾;赵旺;安锐 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十研究所
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F18/213 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度神经网络的虚假航迹识别方法，通过本发明所述方法，能够在密集杂波环境下，有效的抑制虚假航迹。具体来说，本发明所述方法一方面，可用于航迹起始阶段，对新生的航迹进行虚假识别，替代传统的规则判断，有效改善目标情报的虚情与漏情。另一方面，可用于航迹维持阶段，对目标航迹的更新状态进行实时识别，快速发现目标航迹与雷达量测的关联错误，及时纠正找出正确的目标量测，提高目标航迹的稳定性。通过上述两个方面，便可在杂波环境下有效的剔除虚假航迹，获得稳定、可靠的目标情报信息。
一种基于深度神经网络虚假航迹识别方法

[发明专利]一种基于智能算法的多巡飞弹协同航迹规划方法-CN202310630326.1在审
发明人：王军;徐蕾;严明奎;张贤椿;张佳成;杨环宇;杨丽君 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于智能算法的多巡飞弹协同航迹规划方法，包括如下步骤：构建包括三维地图和威胁范围的战场环境；建立单巡飞弹规划层的代价函数和性能约束；基于个体航迹自身的特性，个体航迹与其他航迹之间的时空协同性，建立多巡飞弹协同航迹规划层的代价函数；基于粒子群与人工蜂群混合优化算法确定多巡飞弹最优航迹。本发明提供一种基于智能算法的多巡飞弹协同航迹规划方法，该方法具有较强的全局搜索能力和局部搜索能力，满足多巡飞弹协同航迹规划的要求，规划出的航迹能够从不同的方向对目标实施攻击，有效提高摧毁目标的概率。
一种基于智能算法飞弹协同航迹规划方法

[发明专利]ITWR系统与ATC系统相关一致性检查方法及装置-CN202011004683.X有效
发明人：蒲可洪;惠文晓;张军;欧昕;郝育松;于华松;曾元军 -专利权人：成都民航空管科技发展有限公司;中国民用航空总局第二研究所
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种ITWR系统与ATC系统相关一致性检查方法，包括：ITWR系统接收ATC系统综合航迹；ITWR系统综合航迹与ATC系统综合航迹进行航迹关联，得到两套系统综合航迹一一对应关系；判断ITWR系统是否与已有ATC系统综合航迹建立关联，如果建立航迹关联，则参考ATC系统综合航迹进行辅助相关；如果未建立航迹关联，则以ITWR系统自主进行飞行计划相关。
itwr 系统 atc 相关一致性检查方法装置

[发明专利]一种基于分式逼近的方向角航迹预测方法-CN201911311284.5有效
发明人：张慧荣;孙博文;常海锐;李喆;石磊 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供一种基于分式逼近的方向角航迹预测方法，该方法对纯方向角航迹进行初始化处理，得到处理后航迹；基于预设时间段内的处理后航迹，确定分式拟合函数；根据分式拟合函数预测指定时刻的方向角，其中指定时刻非预设时间段内的时刻本申请提供的方法对于纯方向角航迹进行初始化处理后，通过基于预设时间段内处理后航迹计算分式拟合函数，然后采用拟合函数计算指定时刻的状态预测值，可用于纯方向角航迹的机动检测以及航迹质量评估，也可用于剔除航迹野值
一种基于分式逼近方向航迹预测方法

[发明专利]一种基于分层关注深度卷积神经网络的方位历程图中航迹检测与提取方法-CN202110502783.3有效
发明人：杨宏晖;于传林 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-05-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明提出一种基于分层关注深度卷积神经网络的方位历程图中航迹检测与提取方法，通过模块化的方式构建HADCNN模型，来模拟人类视觉由整体到局部的过程，同时实现分层关注；通过方位历程图混合灰度预处理的方法，实现了噪声干扰滤除和航迹增强。HADCNN模型中，航迹区域检测模块负责检测与提取整张方位历程图中航迹区域，区域中航迹位置检测与提取模块负责检测与提取包含航迹区域的局部图像中的航迹。方位历程图中航迹检测与提取方法采用预处理的方法增强航迹、抑制噪声，实现类间特征差别的增加，并减少后续网络的运算成本，提高了检测与提取效率。
一种基于分层关注深度卷积神经网络方位历程航迹检测提取方法

[发明专利]基于改进A*算法的城区批量物流无人机航迹规划方法及装置-CN202111247217.9有效
发明人：张洪海;张连东;钟罡;刘皞;冯棣坤 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进A*算法的城区批量物流无人机航迹规划方法及装置，所述方法包括采用栅格法划分空域环境，确定出各栅格的风险值，形成基于风险的城市低空空域环境模型；基于所述城市低空空域环境模型，以物流无人机航迹风险最小为目标函数，结合无人机性能约束，形成城区批量物流无人机航迹规划模型；基于改进A*算法，以及所述城区批量物流无人机航迹规划模型，求解得到多架物流无人机的初始飞行航迹；对所述初始飞行航迹进行平滑，得到优化后的批量物流无人机飞行航迹本发明能够解决无人机航迹安全性不高、无法批量生成多条无冲突预先飞行航迹的问题。
基于改进算法城区批量物流无人机航迹规划方法装置

[发明专利]一种雷达航迹随机抖动性评估方法-CN202011209612.3在审
发明人：曹冠彬;刘岩;肖雪飞;丁辉;方前 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明提供了一种雷达航迹随机抖动性评估方法，该方法将雷达航迹点位置映射到极坐标系中，从角度和距离两个维度上计算测量雷达航迹点相对于参考雷达航迹点的位置偏差情况，采用多尺度相干分析方法，量化和评估多个周期内的测试航迹相对于标准航迹的随机抖动情况
一种雷达航迹随机抖动评估方法