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[发明专利]一种基于强化学习的水下滑翔机智能控制系统及方法-CN202010518047.2有效
发明人：王树新;王延辉;杨绍琼;张连洪;牛文栋;马伟 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种基于强化学习的水下滑翔机智能控制系统，包括状态转化单元、策略单元和评价单元，状态转化单元用于将获得的目标轨迹信息与滑翔机当前位置信息进行提取和计算并形成状态数组；所述策略单元由深度学习神经网络A构成，该深度学习神经网络A的输入为状态数组，输出为动作，用于轨迹跟踪的动作为[航向角、俯仰角、回油量]；评价单元由深度学习神经网络B构成，深度学习神经网络B的输入为状态数组、奖励Rtemp，输出为值函数V；依据策略单元输出的动作[航向角、俯仰角、回油量]，对于航向角与俯仰角，在滑翔机下潜后采用PID控制执行。
一种基于强化学习水下滑翔机智能控制系统方法

[发明专利]激光点云的生成方法、装置、车辆及存储介质-CN202310166795.2在审
发明人：王宽;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种激光点云的生成方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取激光雷达的探测区域内每个探测目标的水平位置信息、纵向位置信息、尺寸信息和航向角信息；根据水平位置信息、尺寸信息和航向角信息计算探测目标的每个角点的二维点云坐标，并根据纵向位置信息和尺寸信息计算激光雷达与探测目标的上下边缘之间的夹角；根据夹角计算每个角点的实际高度，并根据每个角点的二维点云坐标和实际高度生成探测目标的激光点云坐标
激光生成方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种垂直泊车方法及装置-CN202011473582.7在审
发明人：李峰 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请公开了本申请实施例提供了一种垂直泊车方法和装置，先使车辆的左前角点达到安全临界线。均满足时，调整车辆的方向盘转角，使车辆的车辆航向角由初始车辆航向角直至极限航向角。极限航向角为车辆在动态调整阶段保证车辆右后角点和左后角点处于安全的情况下所能达到的最大角度。在极限航向角的基础上完成后续的入库，可以降低对车库宽度的要求且能保证一次泊入。在达到极限航向角的基础上，调整车辆方向盘转角直至车辆航向角由极限航向角调整至入库航向角，控制车辆继续完成入库，提高了车辆垂直泊车成功率。
一种垂直泊车方法装置

[发明专利]姿态测量方法及终端设备-CN201811089340.0有效
发明人：王青江;付迪;于翔;李博;闫勇伟 -专利权人：河北美泰电子科技有限公司
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明适用于导航测姿技术领域，提供了一种姿态测量方法及终端设备，所述方法包括：依据陀螺、加速度计以及磁强计或者外部航向信息初始化卡尔曼滤波的状态量；构建卡尔曼滤波的状态方程，对载体的姿态信息和传感器误差进行预测；构建量测方程，利用加速度计输出对水平姿态横滚角和俯仰角进行量测更新，并且根据载体的运动状态自适应调整量测方差矩阵；构建航向角的量测方程并且利用磁强计或者外部航向信息对AHRS系统的航向进行量测更新；根据加速度计的输出判断载体的运动状态，判断陀螺零偏误差的反馈策略，利用上述估计的陀螺零偏误差反馈修正陀螺的原始输出，可以解决现有AHRS系统无法为载体姿态解算提供准确可靠信息的问题。
姿态测量方法终端设备

[发明专利]固定翼无人机双机编队组队过程制导方法-CN201911266974.3有效
发明人：杨艺;姚雪莲;贝绍轶;张兰春;杨银忠 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种固定翼无人机双机编队组队过程制导方法，包括以下步骤：采集长机和僚机的位置和速度信息构造相对距离函数；若相对距离函数为正，则采集长机和僚机的高度和天向速度信息，以及僚机的航向角信息，以对僚机设计快速跟踪制导指令；若相对距离函数为负，则采集长机和僚机的的航向角和侧向加速度信息，以计算长机和僚机的飞行方向和侧向加速度的偏差范围；若偏差范围超出预定范围，则采集僚机的侧向加速度和滚转角信息，以对僚机设计航向调整制导指令；若偏差范围在预定范围内，则采集长机的速度和加速度信息，以及长机和僚机的三维位置信息，并根据长机和僚机预定的编队队形的相对位置，以对僚机设计末端抵近制导指令。
固定无人机双机编队组队过程制导方法

[发明专利]水下机器人的航向校正方法、水下机器人及存储介质-CN202310351100.8在审
发明人：邓智能 -专利权人：深圳市思傲拓科技有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了水下机器人的航向校正方法、水下机器人及存储介质，其中，所述水下机器人的航向校正方法包括以下步骤：根据惯性传感器的检查数据确定水下机器人的姿态角，并根据所述姿态角确定航向角；在所述航向角与目标航向角之间存在偏差时，确定所述航向角与所述目标航向角之间的偏差角度；根据所述偏差角度确定行走电机和/或抽水电机的转速调节量，并基于所述转速调节量调节所述行走电机和/或所述抽水电机的转速。通过惯性传感器计算当前的航向角，并根据航向角的偏差不断修正水下机器人的运行方向，进而保证水下机器人按照既定的航向进行行驶，不影响预先规划的清洁路径，从而实现对游泳池中特定区域的全覆盖清洗。
水下机器人航向校正方法存储介质

[发明专利]模型训练设备及方法、终端设备及航向角检测方法、车辆-CN202310169537.X在审
发明人：赵元 -专利权人：北京集度科技有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种模型训练设备及方法、终端设备及航向角检测方法、车辆。模型训练设备包括处理器；处理器用于调用一条或多条计算机指令以用于提取样本车辆图像的样本图像特征；将样本图像特征输入第一检测模型，获得车辆中多个关键点的预测坐标；基于多个关键点的预测坐标，确定车辆的第一预测航向角；将样本图像特征输入第二检测模型，预测获得车辆的第二预测航向角；基于第一预测航向角、第二预测航向角及车辆的实际航向角，确定第一航向角损失值；利用第一航向角损失值训练第一检测模型和/或第二检测模型。本申请实施例提供的技术方案提高了航向角检测的准确性。
模型训练设备方法终端设备航向检测车辆

[发明专利]一种航向角确定方法、系统、电子设备及存储介质-CN201911189004.8有效
发明人：马润泽;何为;王营冠;丁华泽;纪立;李凤荣;汪涵;魏智;胡育昱;张质懿;曹蓉;李立改;杨康 -专利权人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S3/14 文献下载
摘要：本申请实施例所公开的一种航向角确定方法、系统、电子设备及存储介质，其中，方法包括通过一路信号获取当前时刻的经纬度数据，基于墨卡托坐标变换模型和经纬度数据确定当前坐标数据，获取历史时刻集合对应的历史坐标数据集合，根据当前坐标数据和历史坐标数据集合确定第一航向角和第二航向角，根据第一航向角和第二航向角确定目标航向角。基于本申请实施例，通过1根卫星天线传输给卫星接收机的一路信号获得当前时刻载体的经纬度数据，结合历史时刻集合对应的历史坐标数据集合确定目标航向角，能够减小载体作直线运动时由于轻微抖动而引起的航向角误差，提高航向角的实时精度
一种航向确定方法系统电子设备存储介质

[发明专利]机动车辆出口车道的检测方法-CN202080046657.5在审
发明人： R·奎利亚德 -专利权人：雷诺股份公司;日产自动车株式会社
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及用于为机动车辆检测出口车道的方法，该方法包括：在由车载相机获取的图像中检测横向界定主行车道(L)的右侧(LR)和左侧(LL)上的地面标记线，确定相对于检测到的标记线的第一航向角和第二航向角，根据第一航向角和第二航向角与预定阈值的比较，提供第一标准出口车道检测状态，以及基于第一航向角和第二航向角的变化关于时间的导数之间的比较以及第一航向角的值或第二航向角的值基本上保持接近于零值的验证，提供第二同轴出口车道检测状态(EXIT_R)。
机动车辆出口车道检测方法

[发明专利]一种航向角确定方法及装置、控制器、车辆-CN202210343690.5在审
发明人：李春辉 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种航向角确定方法及装置、控制器、车辆，涉及车辆控制技术领域，主要目的在于提高确定车辆航向角的准确性；主要技术方案包括：在确定车辆符合停车条件时，获取所述车辆的第一航向角；在确定所述车辆符合启动条件时，获取所述车辆的至少两个天线设备对应接收的至少两个定位数据；基于所述至少两个定位数据，确定所述车辆的第二航向角；根据所述第一航向角和所述第二航向角，确定所述车辆的目标航向角。
一种航向确定方法装置控制器车辆

[发明专利]实时磁场匹配的系统和方法-CN202011596159.6在审
发明人：张原;戴绍忠 -专利权人：北京原子机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01R33/02 文献下载
摘要：本发明提供一种实时磁场匹配的系统和方法，该系统包括传感器采集模块(1)、磁场信号和航向角存储序列更新模块(2)、磁场匹配模块(3)、航向角纠正输出模块(4)和误差更新模块(5)。其中传感器采集模块(1)用于进行传感器的数据采集，磁场信号和航向角存储序列更新模块(2)用于进行磁场信号存储序列和航向角存储序列更新，磁场匹配模块(3)用于进行磁场匹配，航向角纠正输出模块(4)用于进行航向角纠正后输出数据，误差更新模块(5)用于根据角度误差更新航向角存储序列。
实时磁场匹配系统方法

[发明专利]一种基于陀螺仪的割草机直线行走的航向校准方法-CN202211296820.0在审
发明人：王梦瑶;陈科明;吴耀增;赖盛纪;齐玲玲 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于陀螺仪的割草机直线行走的航向校准方法，属于姿态解算领域。本发明首先获取陀螺仪Z轴静态数据，得出N个采样周期时间内的静止状态下的航向漂移累积角度。其次解算航向角，得到航向角，并根据状态阈值判断割草机运动状态。然后去除航向角漂移误差，得到校准后的航向角。最后电机根据角度阈值进一步判断并调整双轮速度来进行航向调整，不断更新角度，做直线运动。本发明可以解算出更加精确的航向角，进行精确的航向校正。
一种基于陀螺仪割草机直线行走航向校准方法

[发明专利]一种水面无人艇航向控制系统及方法-CN201610180161.2在审
发明人：文元桥;燕聃聃;肖长诗;高红蕊;修素朴;周春辉 -专利权人：武汉尼维智能科技有限公司
申请日： 2016-03-28 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： B63H25/14 文献下载
摘要：本发明涉及无人控制方法领域，具体是一种水面无人艇航向控制系统及方法，控制系统包括上位机、传输电台和下位机，控制方法包括设定步骤：在上位机操作台的人机交互界面中输入期望航向，并通过传输电台，传送至下位机；信息采集与传输步骤：将下位机采集的无人艇综合信息经由传输电台传输至上位机中；控制步骤：上位机根据接收到的无人艇综合信息进行计算和处理，输出舵角δ，并传递至下位机，通过航向控制装置自动改变舵向，以调整无人艇航向；本发明具有机动性高、鲁棒性强的特点，同时采用步进电机和圆锥齿轮驱动转向的航向控制装置，控制精度更高、转向更为精准，本发明具有良好的应用前景。
一种水面无人航向控制系统方法

[实用新型]一种地面天线跟踪系统及飞行器实时方位追踪系统-CN202021391741.4有效
发明人：邓俊杰;宋帅;张钦彦;张原艺;吴晓斯;张巍 -专利权人：普宙机器人科技（武汉）有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本实用新型提供一种地面天线跟踪系统及飞行器实时方位追踪系统，包括旋转台、天线和天线定位仪；天线包括处理器和与飞行器通信的通信装置；处理器内置有选择开关、UKF计算器和航向角计算器，通信装置输出的数据包括飞行器的定位数据和速度；天线定位仪连接航向角计算器，天线定位仪传输给航向角计算器的数据为天线定位数据，通信装置和UKF计算器相互连接，且均通过选择开关连接航向角计算器，选择开关断开时，UKF计算器连接航向角计算器以向航向角计算器传输预估的飞行器定位数据，选择开关连通时，通信装置连接所述航向角计算器以向航向角计算器传输实时的飞行器定位数据；航向角计算器连接旋转台以向旋转台传输飞行器所在航向角数据。
一种地面天线跟踪系统飞行器实时方位追踪

[发明专利]一种基于自适应扩展状态观测器的漂角修正航向控制方法-CN202011187641.4在审
发明人：刘志全;储瑞婷;秦毅峰;朱云浩;张依恋 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应扩展状态观测器的漂角修正航向控制方法，所述方法至少包括：步骤1：建立带漂角的水面船舶航向控制非线性模型；步骤2：利用目标航向角通过二阶滤波器获取光滑的指令航向角及其导数信号；步骤3：获取航向角偏差信号；步骤4：基于自适应扩展状态观测器和自适应反步控制方法设计航向控制规律；步骤5：判断航向控制效果是否满意，如果“是”则结束控制，如果“否”则更新状态返回步骤3重新计算航向控制信号。
一种基于自适应扩展状态观测器修正航向控制方法