“自由控制”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果6328439个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种自由曲面控制的方法及装置-CN202110807085.4有效
发明人：王丽萍;吴越;张旭;金春水 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：本发明涉及极紫外光刻技术领域，具体涉及一种自由曲面控制的方法及装置，方法包括：输入自定义曲面的面型，生成自由曲面；对所述自由曲面进行分析，判断所述自由曲面是否有形成凹凸面；若所述自由曲面没有凹凸面，则所述自由曲面满足制造条件，否则对所述自由曲面的二阶导数进行调控，避免所述自由曲面出现凹凸面。本发明通过对自由曲面多项式的二阶导数的符号进行控制，使得在自由曲面在设计阶段考虑设计的自由曲面元件加工检测的可行性，避免自由曲面设计过程中因元件变化剧烈，降低自由曲面的元件制造难度。
一种自由曲面控制方法装置

[发明专利]四自由度机械臂控制方法及变电站消防机械臂控制方法-CN202110780546.3有效
发明人：汤锦慧;伍发元;江姗;孙博宇;毛梦婷;代小敏;刘晓磊;刘专;刘平 -专利权人：国网江西省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;国网江西省电力有限公司景德镇供电分公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度机械臂控制方法，包括获取四自由度机械臂的工作参数；根据四自由度机械臂的所处位置建立坐标系；获取目标位置信息作为机械臂末端的位置信息和对应的仰角信息；计算四自由度机械臂的各关节的控制角度信息；控制四自由度机械臂进行动作。本发明还公开了一种包括所述四自由度机械臂控制方法的变电站消防机械臂控制方法。本发明避免了复杂的矩阵运算，而且有效地解决机械臂逆运动学高精度控制问题，可以使四自由度机械臂能够实现精确的动作和作业，而且可靠性高、精确性好且定位准确。
自由度机械控制方法变电站消防

[发明专利]车载机器人和车辆-CN202210260393.4在审
发明人：于兆玮 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B60R11/02 文献下载
摘要：车载机器人包括滚动模块，包括滚轮，车载机器人用于通过滚轮可移动地安装在车内的导向结构上以实现第一自由度；摆动模块，连接滚动模块，摆动模块具有第二自由度和第三自由度，第二自由度、第三自由度和第一自由度均不同；控制模块，连接摆动模块，控制模块用于控制滚动模块和摆动模块运行以实现车载机器人沿第一自由度、第二自由度和第三自由度中的至少一个运动。本发明实施方式的车载机器人，通过滚动模块实现第一自由度，通过摆动模块实现第二自由度和第三自由度，从而使得车载机器人可以实现三个自由度，提高拟人能力，增强娱乐属性和交互体验，增加了服务场景。
车载机器人和车辆

[发明专利]飞行器六自由度控制模型的训练方法和飞行器控制方法-CN202310125512.X在审
发明人：周志明;刘振;任若楠;蒲志强;易建强 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器控制技术领域，尤其涉及一种飞行器六自由度控制模型的训练方法和飞行器控制方法。其中，控制模型的训练方法包括，首先获取飞行器在六自由度控制模型下的第一控制参数和飞行器的第一状态信息；然后将第一控制参数和飞行器的自身状态信息输入到初始六自由度控制模型中，得到第二控制参数；根据第二控制参数控制飞行器运行，同时获取飞行器的第二状态信息；最后根据飞行器的第二状态信息计算奖励函数值，根据奖励函数值更新初始六自由度控制模型的模型参数，以得到训练好的六自由度控制模型。基于训练好的六自由度控制模型实现对飞行器的控制，可以提高飞行器的控制精度，同时具备良好的抗干扰性能和鲁棒性。
飞行器自由度控制模型训练方法

[发明专利]乙烯的可控自由基聚合或共聚合方法-CN01104705.4无效
发明人： E·米瑙克斯;L·格雷茨;M·布巴克;P·托尔多;T·森宁格尔;P·斯蒂帕;P·卡罗尼;E·达米尔尼;G·托马斯 -专利权人：阿托菲纳公司
申请日： 2001-01-23 - 公布日： 2001-12-12 - 主分类号： C08F10/02 文献下载
摘要：在至少一种引发剂自由基(Z·)和至少一种控制剂稳定自由基(SFR·)存在下,在高压下进行乙烯自由基(共)聚合作用,该控制剂稳定自由基含有用下式(Ⅰ)表示的二氢吲哚硝基氧骨架。作为实例可以列举化学式(Ⅱ)的自由基(SFR·)。
乙烯可控自由基聚合方法

[发明专利]一种三自由度混合磁轴承的控制方法-CN202010288356.5有效
发明人：耿洋;袁野;于丰源 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： F16C32/04 文献下载
摘要：本发明公开一种三自由度混合磁轴承的控制方法，该控制方法是由隐含李雅普诺夫函数柔性变结构控制器，驱动电路，三自由度混合磁轴承，位移检测模块依次连接构成的闭环控制系统。隐含李雅普诺夫函数柔性变结构控制器由控制参数u，系统状态向量x，选择参数p，线性控制向量k构成，并串接驱动电路前，驱动电路直接控制三自由度混合磁轴承。用位移传感器检测三自由度混合磁轴承转子位移信号，反馈给闭环控制器，构成三自由度混合磁轴承隐含李雅普诺夫函数柔性变结构控制系统。本发明具有很快的响应速度，缩短了系统的调节及整理时间，同时可以有效的抑制系统不确定性和扰动造成的影响，实现对三自由度混合磁轴承进行精确、高性能控制。
一种自由度混合磁轴控制方法

[发明专利]航空发动机容错增益调度二自由度μ控制器-CN202010543073.0有效
发明人：刘志丹;缑林峰;杨江;赵东柱 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种航空发动机容错增益调度二自由度μ控制器。二自由度μ控制器组容错控制模块产生控制输入向量u并输出给发动机本体，气路部件故障诊断模块诊断发动机的气路部件故障；二自由度μ控制器组容错控制模块根据输入的健康参数h以及调度参数α，利用内部设计的若干二自由度μ控制器计算得到适应的二自由度μ控制器，该二自由度μ控制器根据参考输入r和测量参数y的差值e产生控制输入向量u。本发明不仅具有较强的鲁棒性而且保守性低，而且能够在发动机机气路部件故障的情况下依旧对真实发动机进行良好控制，保证发动机安全工作，充分发挥发动机的性能，提高飞机的安全性和性能。
航空发动机容错增益调度自由度控制器

[发明专利]一种基于IMU的六自由度并联平台主从控制系统-CN202110317988.4在审
发明人：陶浩;杨文林;刘小凯;张治彪;李亚锋;吕浩亮;张弓;侯至丞;王卫军 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于IMU的六自由度并联平台主从控制系统，包括IMU、PC机、运动控制器和六自由度并联平台；IMU与PC机通过串口连接，PC机与运动控制器通过普通以太网相连，运动控制器与六自由度并联平台通过工业以太网相连本发明采用主从控制方式，以IMU作为控制主手，六自由度并联平台作为从手，通过远端机器人上搭载的IMU采集远端机器人的运动状态，并以Ethercat作为通讯协议进行运动控制器和伺服驱动模块之间的通讯，将远端机器人的运动姿态传给六自由度并联平台，完成六自由度并联平台对远端机器人的跟随运动，完成机器人在未知环境中运动姿态的复现，实现对六自由度并联平台的实时远程遥操作。
一种基于 imu 自由度并联平台主从控制系统

[发明专利]三自由度直升机的增益调度控制方法-CN201610283890.0有效
发明人：张聚;程义平;刘敏超;胡标标 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：基于LPV系统的三自由度直升机控制方法，通过三自由度直升机系统组成结构，建立三个自由度方向上的运动方程，然后根据LPV系统概念选择可变参数、状态向量、系统输入与输出建立三自由度直升机LPV模型,将该LPV根据三自由度直升机模型，设计系统反馈回路，选择权重函数，生成控制器。得到控制器参数后搭建控制器模块图，并且建立被控系统模块，给定不同的输入，选择观测输出，然后进行三自由度直升机半实物仿真。硬件控制通过Matlab给定跟踪信号，经计算机计算得到控制电压后联动官方软件QuaRC将数据写入数据采集卡，然后控制信号流经功率放大器，直接对直升机主体进行控制。
基于 lpv 系统自由度直升机控制方法

[发明专利]基于生物电信号的控制方法和控制装置-CN201610399279.4在审
发明人：林闯 -专利权人：林闯
申请日： 2016-06-07 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明实施例提供了基于生物电信号的控制方法和控制装置。该控制方法包括获取生物电信号Z，所述生物电信号Z对应于一操作对象的一多自由度动作，且所述多自由度动作是单自由度动作的线性组合；依据以下方程式(1)对所获取的生物电信号Z的特征信号Z’进行转换以得到用于控制所述操作对象的多自由度动作的控制信号FZ’＝W’·F，其中W’是系统转移矩阵W的伪逆矩阵，且所述系统转移矩阵通过训练过程中的稀疏非负整数因数分解算法获得；和，以控制信号F控制所述操作对象进行所述多自由度动作。通过根据本发明的基于生物电信号的控制方法和控制装置，可以基于稀疏非负矩阵因素分解来以生物电信号控制操作对象，以进行多自由度的联合控制，从而能够实现操作对象的任意多自由度动作，且动作之间的转换自然。
基于生物电信号控制方法装置

[发明专利]一种精密的三自由度气浮台测量系统-CN201110447546.8无效
发明人：吕建婷;张显;高翔宇 -专利权人：黑龙江大学
申请日： 2011-12-28 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：一种精密的三自由度气浮台测量系统，它涉及一种三自由度气浮台测量系统。解决现有三自由度平台搭建时对平台水平面判断不便的问题。所述陀螺组件与嵌入式控制计算机双向通信，嵌入式控制计算机通过无线通信模块或无线通信链路与地面控制计算机通信；所述陀螺组件用于获取装载平台的三自由度转动角加速度、三自由度转动角速度和三自由度转动角度，通过嵌入式控制计算机将陀螺组件获取的上述数据传输到地面控制计算机上，地面控制计算机用于读取、存储、显示和处理装载平台的三自由度转动角加速度、三自由度转动角速度和三自由度转动角度。
一种精密自由度浮台测量系统

[发明专利]一种基于三自由度力控并联模块的移动式混联加工机器人-CN201810581018.3有效
发明人：谢福贵;刘辛军;崇增辉;汪劲松 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三自由度力控并联模块的移动式混联加工机器人，包括：无人搬运车，用于保证机器人的大移动行程；直线导轨，用于在无人搬运车停车时控制混联机器人的移动；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动，其中，平面内两自由度运动由底座上的电机驱动；以及三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上正压力。该机器人将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合直线导轨与无人搬运车，增大机器人优质工作空间范围，在一次装卡过程中实现对大型结构件全部曲面的加工作业并通过对末端执行器作用力的控制来保证加工作业质量
一种基于自由度并联模块移动式加工机器人

[发明专利]一种7自由度拟人机械臂及其控制方法和系统-CN201811415296.8有效
发明人：彭刚;王志濠;陆泽早;任振宇 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种7自由度拟人机械臂及其控制方法和系统，系统包括：7自由度拟人机械臂和控制模块，所述控制模块与7自由度拟人机械臂通信连接，所述控制模块，用于根据7自由度拟人机械臂的起始点和目标点，得到7自由度拟人机械臂的7个关节角度，然后进行路径规划，得到从起始点到目标点的一系列路径点，使用最小二乘法平滑多个路径点，再进行路径点之间的插补计算，进行轨迹生成，对每个关节电机进行轨迹跟踪，实时控制7自由度拟人机械臂运动。本发明的7自由度拟人机械臂具有冗余自由度，相比6自由度机械臂具有更多的解空间，可以得到可灵活避障的路径，保证人机协同作业时，具有更好的运动柔性、灵活性和适应性。
一种自由度拟人机械及其控制方法系统

[发明专利]一种固井水泥浆用自由液控制剂及其制备方法与应用-CN202010653442.1有效
发明人：刘学鹏;周仕明;陆沛清 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司石油工程技术研究院
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： C09K8/467 文献下载
摘要：本发明涉及一种固井水泥浆用自由液控制剂及其制备方法和应用。所述自由液控制剂为由包括颗粒状的水化硅酸钙、浆体稳定剂和防腐剂的固相组分形成的悬浊液；优选地，所述悬浊液的固相浓度为3～16wt％，优选为4～10wt％。本发明所述自由液控制剂可有效消除或降低固井水泥浆自由液，便于固井用零自由液水泥浆的制备。且所述自由液控制剂对水泥浆的稠化时间影响很小，没有促凝副作用，具有较好的推广和应用价值。
一种井水泥浆自由控制及其制备方法应用

[实用新型]一种起重机监控装置-CN202222306361.1有效
发明人：杨洪;鲍家心;龙聪华 -专利权人：弗赛特（武汉）系统工程有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种起重机监控装置，包括安装板，所述安装板的底部固定连接有靠近两端的自由伸缩杆，该自由伸缩杆的底部设置有摄像头，所述安装板的底部设置有用于控制自由伸缩杆升降的驱动组合，在本实用新型中，在安装板的下方设置多节结构的自由伸缩杆，在自由伸缩杆的底部安装摄像头，多节自由伸缩杆伸时可以带动摄像头升降，而且此种多节伸缩结构大大降低了占用的空间，更加实用；另外设置卷绕辊，卷绕辊通过牵引绳和自由伸缩杆底部的一节连接，当控制卷绕辊旋转时可以带动摄像头上升，反之，自由伸缩杆利用自重会自由滑落，控制摄像头的结构简单，成本低。
一种起重机监控装置