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[发明专利]一种机械臂在线监测方法、装置及系统-CN202210086629.7在审
发明人：陈勋;何渝君;陈盼;李洪浩;王璐;管飞;王超;段奇;邬明罡 -专利权人：瀚云科技有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供的一种机械臂在线监测方法、装置及系统，涉及在线监测技术领域。该方法通过采集机械臂的图像，并获取机械臂的系统数据；根据机械臂的图像，建立三维位姿监测算法；根据机械臂的系统数据和三维位姿监测算法计算机械臂的关节位姿；采用位姿测量算法模型对机械臂进行位姿解算，得到位姿解算结果；将机械臂的关节位姿和/或位姿解算结果，与机械臂的预设位姿数据比较，获取机械臂的监测结果。从而，通过三维位姿监测算法和位姿测量算法，能够快速得计算出机械臂得位姿信息，计算速度快、效率高，能快速发现机械臂的故障，防止机械臂发生意外，保护了人员和设备的安全。
一种机械在线监测方法装置系统

[发明专利]欠约束下的最优位姿确定方法、装置、存储介质及机械臂-CN202111018096.0有效
发明人：宫明波;要文杰;陈露;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种欠约束下的最优位姿确定方法、装置、存储介质及机械臂，主要包括根据机械臂的当前位姿和随机生成的目标位姿，获得机械臂的基础位姿；根据基础位姿和目标位姿，确定交点；根据交点、基础位姿，获得机械臂的调整参数；并基于调整参数确定机械臂的最优位姿。据此，本申请可在欠约束条件下快速且准确地确定机械臂的最优位姿，并可充分利用机械臂的臂展，以获得最大的工作半径，从而有利于机械臂更好地完成各种复杂操作。
约束最优确定方法装置存储介质机械

[发明专利]一种基于位姿跟踪系统机械臂目标点在线追踪方法及系统-CN202111091892.7有效
发明人：李育文;刘颖;刘碧珊;王昶茹 -专利权人：上海大学;上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于位姿跟踪系统机械臂目标点在线追踪方法及系统。该方法包括：确定机械臂加工场景；在机械臂加工场景中，利用所述位姿跟踪系统，确定待加工工件基于位姿追踪系统的位姿以及刀具基于位姿跟踪系统的位姿，根据几何关系可以初步确定刀具基于所述机械臂末端的位姿以及刀具末端相对于刀具的位姿，通过系统坐标变化关系，可以初步确定机械臂机座相对于位姿跟踪系统的位姿；根据所述待加工工件基于光学追踪系统的位姿、机械臂机座相对于位姿跟踪系统的位姿、刀具基于所述机械臂末端的位姿以及刀具末端相对于刀具的位姿构建系统运行学模型；根据所述系统运动学模型，利用位姿跟踪系统建立系统误差模型；利用所述系统误差模型对所述机械臂的目标点进行在线位姿误差补偿。本发明现了柔性化、高精度的加工制造，同时也有效提高了机械臂自动化水平。
一种基于跟踪系统机械目标在线追踪方法

[发明专利]基于多个位姿标识的执行臂检测方法及机器人系统-CN202210031827.3在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;张宇 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开涉及检测技术领域，公开一种执行臂检测方法。执行臂检测方法包括：确定用于控制执行臂的末端的目标位姿的驱动信号，驱动信号对应于目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个位姿标识，多个位姿标识包括不同的位姿标识图案；基于多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；以及基于目标位姿与实际位姿，确定执行臂的性能。
基于个位标识执行检测方法机器人系统

[发明专利]基于复合标识的执行臂检测方法及机器人系统-CN202210031820.1在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;张宇 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开涉及检测技术领域，公开一种执行臂检测方法。执行臂检测方法包括：确定用于控制执行臂的末端的目标位姿的驱动信号，驱动信号对应于目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；以及基于目标位姿与实际位姿，确定执行臂的性能。
基于复合标识执行检测方法机器人系统

[发明专利]基于关联标识的执行臂检测方法及机器人系统-CN202210031828.8在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;张宇 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开涉及检测技术领域，公开一种执行臂检测方法。执行臂检测方法包括：确定用于控制执行臂的末端的目标位姿的驱动信号，驱动信号对应于目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个位姿标识；基于多个位姿标识，识别位于执行臂的末端上的角度标识，角度标识与多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于角度标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；以及基于目标位姿与实际位姿，确定执行臂的性能。
基于关联标识执行检测方法机器人系统

[发明专利]目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质-CN202210123654.8有效
发明人：韩冰;牛建伟;任涛;杨帆;于晓龙;郭昱亮;侯人鸾;马群 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质，涉及机器臂控制技术领域。本申请在获取到智能机械臂的作业工具末端在当前控制时刻的实时作业位姿和实时位姿变化速度，以及待处理目标在当前控制时刻的实时目标位姿后，会根据实时作业位姿及实时目标位姿，调用针对待处理目标的位姿时变速度场模型，计算从实时作业位姿指向实时目标位姿的目标位姿变化速度，接着基于实时位姿变化速度对目标位姿变化速度进行速度场平滑处理，得到作业工具末端的期望位姿变化速度，然后按照期望位姿变化速度控制智能机械臂针对待处理目标进行跟踪运动，从而连续且稳定地对待处理目标进行实时跟踪，提升机械臂驱动灵活性。
目标跟踪控制方法装置机械设备存储介质

[发明专利]欠约束下的最优位姿确定方法、装置、存储介质及机械臂-CN202111018085.2有效
发明人：要文杰;宫明波;陈露;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种欠约束下的最优位姿确定方法、装置、存储介质及机械臂，主要包括根据机械臂的当前位姿和基于目标轴所随机生成的目标位姿，获得机械臂的基础位姿；根据基础位姿和目标位姿，确定交点；根据交点和目标轴，构建目标坐标系，并基于目标坐标系确定机械臂的最优位姿。据此，本申请可在欠约束的条件下快速且准确地确定机械臂的最优位置，并可充分利用机械臂的臂展，以获得最大的工作半径，从而有利于机械臂更好地完成各种复杂操作。
约束最优确定方法装置存储介质机械

[发明专利]用于机器人外科手术系统的逆运动学控制系统-CN201780014961.X有效
发明人：成济奇 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2017-03-03 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种使用逆运动学来控制机器人系统的方法包含：从用户界面接收输入位姿以移动所述机器人系统的臂；根据工具中心点坐标系中的所述输入位姿来计算期望位姿的远程运动中心；检查何时所述期望位姿需要矫正；矫正所述臂的所述期望位姿；并且响应于所述输入位姿将所述臂移动到所述期望位姿。所述机器人系统的所述臂包含工具，所述工具具有安置在所述臂的端部处的钳口。检查何时所述期望位姿需要矫正包含验证所述远程运动中心处于所述期望位姿中的边界距离内还是超出所述边界距离。当所述远程运动中心处于所述边界距离内时矫正所述臂的所述期望位姿发生。
用于机器人外科手术系统运动学控制系统

[发明专利]多机器人协同上下料的视觉引导方法及系统-CN202310377571.6有效
发明人：陈海军;樊虹岐;吕丞干;胡晓兵;殷鸣;雷永志;谢龙德 -专利权人：四川大学;宜宾四川大学产业技术研究院;四川德恩精工科技股份有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了多机器人协同上下料的视觉引导方法及系统，包括：图像处理单元将识别到的AGV机器人当前位姿分别发送给协同模块、机械臂控制模块与AGV机器人控制模块；协同模块得到机械臂目标位姿和AGV机器人的目标位姿，AGV机器人控制模块收到AGV机器人当前位姿与AGV机器人的目标位姿后，分别计算出AGV机器人的左轮和右轮的运行速度并发送给AGV机器人，控制AGV机器人运动至AGV机器人的目标位姿；机械臂控制模块根据机械臂的当前位姿和收到的机械臂目标位姿，控制机械臂运动至机械臂目标位姿。通过本发明实现了机械臂与AGV的协同配合，提高了机械臂工作空间的柔性。
机器人协同上下视觉引导方法系统

[发明专利]位姿监测系统、方法、手术机器人系统和存储介质-CN202011347825.2有效
发明人：郭越;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种位姿监测系统、方法、手术机器人系统和存储介质，所述位姿监测系统，应用于手术机器人系统，手术机器人系统包括至少两个底座，每一个底座上设有至少一个机械臂，位姿监测系统包括：第一位姿获取模块，用于获取各底座的位姿信息；第二位姿获取模块，用于获取各机械臂的各关节的位姿信息；以及控制器，与第一位姿获取模块和第二位姿获取模块通信连接，用于根据各底座的位姿信息和对应的机械臂的各关节的位姿信息，得到各机械臂的末端的位姿信息本发明可以完成对手术机器人系统多底座位姿的监测，实现了在使用多底座台车的情况下，对任一底座上的机械臂的末端的位姿进行监测。
监测系统方法手术机器人存储介质

[发明专利]连续体机械臂末端位姿控制方法、计算机设备及可读存储介质-CN202310871299.7在审
发明人：齐鹏;刘文杰 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种连续体机械臂末端位姿控制方法，包括：计算连续体机械臂末端执行器的当前位姿矩阵和目标位姿矩阵之间的位姿误差；判断位姿误差是否满足预设条件，若否，则根据位姿误差获取末端执行器的位姿矫正参数，并根据位姿矫正参数、预先设置的目标控制函数和末端执行器的速度雅可比矩阵得到更新后的控制律函数，将位姿误差输入至更新后的控制律函数中以得到连续体机械臂末端执行器的关节驱动增量，并利用关节驱动增量驱动连续体机械臂进行位移；之后通过关节驱动增量更新当前关节量和速度雅可比矩阵，进而获取连续体机械臂末端执行器的当前位姿矩阵，并返回计算位姿误差的步骤；该方法实现了连续体机械臂末端位姿的精确控制。
连续机械末端控制方法计算机设备可读存储介质

[发明专利]机械臂位姿主动调节方法、装置、机械臂和可读存储介质-CN202111045313.5有效
发明人：黄志俊;刘金勇;钱坤;陈鹏;李焕宇 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂位姿主动调节方法、装置、机械臂和可读存储介质。本申请基于执行器械坐标系和定位相机坐标系之间的第一位姿关系利用定位相机获取所述执行器械的预定位置在所述定位相机坐标系下的第一位姿；在所述定位相机坐标系下，确定所述第一位姿和实际手术部位的第二位姿之间的变化位姿；基于所述变化位姿控制所述机械臂主动调节机械臂位姿以使得所述执行器械的预定位置自动从所述第一位姿转换为所述第二位姿。实现机械臂位姿的主动调节，提高机械臂位姿调节的效率，大大缩短复位时间，并提高复位的准确性，进而有效避免引发医疗事故。
机械臂位姿主动调节方法装置可读存储介质

[发明专利]五自由度机械臂关节变量确定方法-CN202110716953.8有效
发明人：程敏;王伟钊;宋海良;连志军 -专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种五自由度机械臂关节变量确定方法，迭代次数有限、精度高、通用性好。本发明方法包括：(10)机械臂正逆运动学模型建立：根据DH参数，建立五自由度机械臂的正逆运动学求解模型；(20)机械臂关节量获取：由五自由度机械臂逆运动学计算公式求出5个机械臂关节量；(30)实际可达位姿获取：将机械臂关节量代入五自由度机械臂正解计算公式，求出实际可达位姿；(40)位姿误差计算：计算实际可达位姿与期望位姿之间的位姿误差；(50)收敛性判断：根据位姿误差是否低于位姿误差阈值，判断是否收敛；如是，则跳转至(70)步骤；(60)迭代控制：用控制量修正期望位姿，跳转至(20)步骤；(70)关节变量输出：输出5个机械臂关节量。
自由度机械关节变量确定方法

[发明专利]机器人系统以及控制方法-CN202110834523.6在审
发明人：徐凯;赵江然;杨皓哲 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种用于机器人系统的控制方法，机器人系统包括多个运动臂，多个运动臂包括第一运动臂和第二运动臂，控制方法包括：获取第一运动臂的第一末端的当前位姿；基于第一末端的当前位姿以及第二运动臂的第二末端与第一末端的相对位姿关系，确定第二末端的目标位姿，目标位姿包括目标位置和目标姿态；基于第二末端的目标位姿，确定第二运动臂的运动路径；以及基于运动路径，控制第二运动臂的第二末端运动至目标位姿，以使第二末端与第一末端形成相对位姿关系使运动臂精确、快速、安全地到达目标位姿，以减少术前准备时间，实现高效安全的手术术前准备。
机器人系统以及控制方法

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