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[外观设计]膝关节外骨骼-CN202030555401.X有效
发明人：李尚;姚秀军;桂晨光;崔丽华 -专利权人：北京海益同展信息科技有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： 24-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：膝关节外骨骼。2.本外观设计产品的用途：用于固定在人体膝盖处，为膝关节提供支撑力及助力。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
膝关节骨骼

[实用新型]下肢外骨骼膝关节组件及下肢外骨骼膝关节系统-CN201721140543.9有效
发明人：胡斌 -专利权人：江苏恒毅运控智能设备科技有限公司
申请日： 2017-09-06 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： A61F2/64 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种下肢外骨骼膝关节组件及下肢外骨骼膝关节系统，涉及智能装置技术领域。该下肢外骨骼膝关节组件包括小腿外骨骼、大腿外骨骼和膝关节，所述膝关节分别与所述小腿外骨骼和大腿外骨骼转动连接，此外，还包括：弹性组件和主动件；所述主动件包括安装在所述大腿外骨骼上的膝关节转盘和缠绕在所述膝关节转盘上的钢丝绳索；所述弹性组件一端与所述小腿外骨骼连接，另一端与所述钢丝绳索连接；所述膝关节转盘转动带动钢丝绳索位移发生变化，所述弹性组件产生拉力或压力带动小腿外骨骼运动。
外骨骼下肢外骨骼膝关节小腿膝关节组件钢丝绳弹性组件大腿本实用新型膝关节系统主动件转盘缓冲功能智能装置转动连接转盘转动平滑自带缠绕出力

[发明专利]一种瞬心可调式变刚度柔性膝关节外骨骼-CN202211063276.5在审
发明人：汪步云;缪龙;李正正;许德章 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及下肢外骨骼机器人技术领域，尤其涉及一种瞬心可调式变刚度柔性膝关节外骨骼，包括瞬心可调式变刚度柔性膝关节，所述瞬心可调式变刚度柔性膝关节包括膝关节主体、并联交叉弹簧以及气压人工肌肉，所述外骨骼主膝关节主体部分包括大腿绑缚连接件、大腿连接件、膝关节大腿连接件、膝关节瞬心拟合四杆机构、膝关节小腿连接件、小腿连接件、小腿绑缚连接件、紧固气囊与IMU传感器，本发明使得外骨骼膝关节的刚度可调节、外骨骼膝关节的高度柔性化，提升穿戴效果及舒适性，外骨骼膝关节运动瞬心可调节，可包络人体膝关节运动瞬心的变化。
一种瞬心可调式刚度柔性膝关节骨骼

[发明专利]一种六自由度穿戴式下肢外骨骼康复机器人-CN202110650593.6在审
发明人：高墨尧;王占礼;李爽;柳虹亮;段志峰;李静;王涵;庞在祥;刘帅 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度穿戴式下肢外骨骼康复机器人，包括腰部支撑机构、髋关节外骨骼机构、膝关节外骨骼机构、踝关节外骨骼机构，其中，腰部支撑机构与髋关节外骨骼机构相连接，髋关节外骨骼机构与膝关节外骨骼机构相连接，膝关节外骨骼机构与踝关节外骨骼机构相连接。本发明实现髋关节前屈/后伸、内收/外展、内旋/外旋三自由度运动、膝关节屈曲/伸展单自由度运动和踝关节背屈/跖屈、内翻/外翻二自由度运动。髋关节和膝关节运动采用电机驱动，膝关节外骨骼机构采用仿生人体膝关节设计，踝关节外骨骼机构加入弹性元件设计。本发明六自由度穿戴式下肢外骨骼康复机器人与患者关节良好贴合，有益于患者舒适的康复训练，提高康复训练效果。
一种自由度穿戴下肢骨骼康复机器人

[发明专利]一种具有康复用机械外骨骼的轮椅装置-CN201811300147.7在审
发明人：陈成明;陶飞鸿;单涵;邹文轩;蒋昊杉;陈成 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有康复用机械外骨骼的轮椅装置，包括轮椅骨架、靠背、坐垫和万向轮；在所述轮椅骨架上设有外骨骼组件、以及用于驱动外骨骼组件的电机组件；所述外骨骼组件包括第一髋关节外骨骼、第二髋关节外骨骼、第一膝关节外骨骼和第二膝关节外骨骼；所述电机组件包括第一髋关节旋转电机、第二髋关节旋转电机、第一膝关节旋转电机和第二膝关节旋转电机；在所述第一膝关节外骨骼和第二膝关节外骨骼的底端内侧连接有联动的第一脚踏板和第二脚踏板，第一脚踏板和第二脚踏板用于在电机组件和外骨骼组件的驱动下做上下往复运动。本发明借助电机组件来带动外骨骼组件，帮助用户完成骑行腿部动作。
外骨骼膝关节外骨骼电机组件旋转电机脚踏板髋关节外骨骼机械外骨骼膝关节轮椅骨架轮椅装置髋关节上下往复运动康复驱动组件包括靠背万向轮底端联动骑行腿部坐垫帮助

[发明专利]一种柔性可穿戴式膝关节保护外骨骼及行走助力系统-CN202010943034.X有效
发明人：彭桢哲;杨巍;王俊贤;姜阳;黄浩然;方卓婷;秦超 -专利权人：浙大宁波理工学院
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种外骨骼，特别是一种柔性可穿戴式膝关节保护外骨骼，包括柔性关节，柔性关节在行走运动支撑期内外环支撑体相对，关节表现为刚性，提供支持力并减小膝关节内力，保护膝关节。摆动期内外环支撑体错开，受到较小的载荷后，内环支撑体挤压外环柔性体，能够在较大范围内产生形变，膝关节转动时外骨骼关节瞬时转轴跟随人体关节对中，不会对膝关节造成额外载荷。同时，本发明中还涉及一种柔性可穿戴式膝关节保护外骨骼的行走助力系统。本发明解决了“提供一种同时具有刚性和柔性的外骨骼膝关节”的技术问题，在行走运动时，在外骨骼膝关节提供体重支撑时表现为刚性，减小膝关节负载，在人体关节摆动时表现为柔性，具有膝关节保护功能。
一种柔性穿戴膝关节保护骨骼行走助力系统

[发明专利]一种外骨骼机器人及其膝关节部件-CN201710759254.5有效
发明人：吴新宇;彭安思;王灿;陈春杰;刘笃信;冯伟;闫泽峰;王超;王铮 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种外骨骼机器人及其膝关节部件，该膝关节部件包括膝关节驱动组件及膝关节传动组件，膝关节驱动组件包括膝关节摩擦轮，膝关节传动组件与膝关节摩擦轮摩擦连接，以在膝关节摩擦轮的摩擦驱动下转动。本发明通过采用外骨骼机器人的膝关节驱动组件包括膝关节摩擦轮以摩擦驱动膝关节传动组件，进而带动关节运动的方式，使得膝关节驱动组件体积轻巧，运转平稳，进而使得外骨骼机器人适合穿戴且便于携带。
一种骨骼机器人及其膝关节部件

[发明专利]基于子空间的膝关节外骨骼人机姿态偏差辨识方法及装置-CN202110661622.9在审
发明人：陈晓;刘宏伟;朱晓荣;赵哲;祖媛媛;任鹏飞;王惜亮 -专利权人：军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所;北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供基于子空间的膝关节外骨骼人机姿态偏差辨识方法及装置，所述方法包括：获取膝关节外骨骼施加的力矩τ；将所述力矩τ输入状态空间模型，获取可用于人体姿态修正的角度信息，其中，所述状态空间模型对膝关节外骨骼关节角度与人体实际膝关节角度进行偏差辨识本发明通过建立外骨骼关节力矩与膝关节姿态偏差的状态空间模型，利用子空间算法对模型进行辨识，获取修正后的人体姿态数据，从而实现在穿戴外骨骼状态下人体姿态的精确解算。
基于空间膝关节骨骼人机姿态偏差辨识方法装置

[发明专利]外骨骼可穿戴下肢康复机器人-CN201110292009.0有效
发明人：李智军;叶雯珺;樊丽平 -专利权人：上海交通大学;上海盛蒂斯自动化设备有限公司
申请日： 2011-09-29 - 公布日： 2012-01-25 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种外骨骼可穿戴下肢康复机器人，包括脚部外骨骼、踝关节外骨骼、小腿外骨骼、膝关节外骨骼、大腿外骨骼、髋关节外骨骼及腰部外骨骼，其中，踝关节外骨骼与脚部外骨骼相连，小腿外骨骼与踝关节外骨骼相连，膝关节外骨骼与小腿外骨骼相连，大腿外骨骼与膝关节外骨骼相连，髋关节外骨骼与大腿外骨骼相连，腰部外骨骼与髋关节外骨骼相连。使用谐波减速器传动及盘式电机，实现0回转误差以及驱动与患者关节的良好贴合，本发明可以通过固定于患者背后的电池驱动，解决了传统康复装置活动范围受限的问题，具有便携的特性。
骨骼穿戴下肢康复机器人

[发明专利]一种膝关节姿态变换装置及下肢外骨骼机器人-CN202111395253.X在审
发明人：喻洪流;李慧;唐心意;郭进;程铭;孟巧玲 -专利权人：上海理工大学;上海理微医疗科技发展有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种膝关节姿态变换装置及下肢外骨骼机器人，其中膝关节姿态变换装置包括：下肢外骨骼本体、膝关节变换组件以及控制单元；所述膝关节变换组件包括设置在所述下肢外骨骼本体上的锁定机构，以及与所述锁定机构连接的驱动机构，所述驱动机构与所述控制单元连接；所述锁定机构用于对所述下肢外骨骼本体上的膝关节进行锁止及解锁，所述控制单元通过所述驱动机构控制所述锁定机构在不同状态之间变换。通过设置的锁定机构，能够对下肢外骨骼本体上的膝关节进行锁止及解锁，满足使用者站立相膝关节的锁定和摆动相膝关节的解锁，可使其进行站立时伸展锁定，摆动时解锁屈曲，有效提高了下肢外骨骼本体在日常使用过程中的灵活性
一种膝关节姿态变换装置下肢骨骼机器人

[发明专利]一种模块化的可穿戴下肢外骨骼-CN202210552187.0在审
发明人：平雅沁;唐智川;余明洁;蔡颖颖;王盈盈 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：一种模块化的可穿戴下肢外骨骼，属于机械外骨骼技术领域。它包括自上而下依次设置的腰部机构、髋关节外骨骼、膝关节外骨骼和踝关节外骨骼；腰部机构与髋关节外骨骼之间、髋关节外骨骼与膝关节外骨骼之间以及膝关节外骨骼与踝关节外骨骼之间均为铰接连接；膝关节外骨骼与踝关节外骨骼之间设有电动推杆本发明能够实现助行外骨骼的按需装配以及行走状态的实时反馈，其采用模块化运动结构的装配设计，能够根据不同用户的运动失能部位进行按需装配，同时，模块化的动结构，能够提高系统运行的灵活性，提升用户体验；通过设置的肌电传感器及足底压力传感器
一种模块化穿戴下肢骨骼

[发明专利]一种线传动穿戴式机械外骨骼-CN201610026011.6有效
发明人：陈宁;李琦;朱广宇;彭伟;刘爽 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种线传动穿戴式机械外骨骼，该机械外骨骼包括踝关节部件、膝关节部件、髋关节部件和控制部件，踝关节部件通过小腿支杆连接膝关节部件，膝关节部件通过大腿支杆连接髋关节部件，踝关节部件、膝关节部件、髋关节部件通过控制部件实现机械外骨骼完成与人体相似的动作在膝关节处采用轮盘设计，保证了线传动机械外骨骼膝关节的弯曲度，有效避免了涉水时马达驱动膝关节的安全问题，大幅度地增加了恶劣环境下的可靠性；将牵引绳配合定滑轮组用于机械外骨骼，相比膝关节直接放置液压驱动器驱动
一种传动穿戴机械骨骼

[发明专利]一种主被动模块化膝关节助力与防护外骨骼机械结构-CN202211394107.X在审
发明人：刘旭亮;远桂方;曾博;刘宏伟;曾泓炳 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请涉及外骨骼机器人领域，具体公开了一种主被动模块化膝关节助力与防护外骨骼机械结构，包括一套完整的膝关节外骨骼结构、机构和绑缚。其基本组成包括腰部绑缚、腿部结构、髋部绑带。腰部绑缚由腰封、肩带、控制器、电池、绳驱机构组成，腿部结构由双侧支撑结构、仿生关节、关节绑缚和腿部绑带组成，髋部绑带由连接带、调节卡扣组成。在现有助力膝关节外骨骼研制基础上，延续现有膝关节双侧支撑结构，对驱动机构类型、安装位置、关节结构绑缚三个要素进行改进，创新提出一种主被动膝关节外骨骼总体结构设计，使其满足用户对膝关节外骨骼助力和防护需求
一种被动模块化膝关节助力防护骨骼机械结构

[发明专利]一种外骨骼机器人-CN201710759274.2在审
发明人：吴新宇;彭安思;陈春杰;王灿;刘笃信;闫泽峰;王铮;王超;冯伟 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种外骨骼机器人，该外骨骼机器人包括髋关节部件、大腿支撑部件、膝关节部件、小腿支撑部件及脚部支撑部件。本发明通过采用外骨骼机器人的髋关节驱动组件包括髋关节摩擦轮以摩擦驱动髋关节传动组件，和/或膝关节驱动组件包括膝关节摩擦轮以摩擦驱动膝关节传动组件，进而带动关节运动的方式，使得髋关节驱动组件和/或膝关节驱动组件体积轻巧，运转平稳，进而使得外骨骼机器人适合穿戴且便于携带。
一种骨骼机器人

[发明专利]无源下肢外骨骼的助力装置及方法-CN202111607865.0在审
发明人：陈晓;马建峰;孙得成;王刚;王惜亮 -专利权人：军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所;北京工业大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无源下肢外骨骼的助力装置及方法，包括如下部件：腰板；髋关节机构，包括髋关节凸轮、髋关节端盖、直簧和髋关节固定端，髋关节凸轮装配于髋关节端盖的上端，髋关节凸轮通过端面轴承与腰板相接触，直簧与髋关节端盖的下端转动连接，直簧的下端与髋关节固定端连接；外骨骼大腿，外骨骼大腿的上端与髋关节端盖连接；膝关节储能机构，包括膝关节组件、弹性杆和脚部组件，弹性杆的上端与膝关节组件连接，弹性杆的下端与脚部组件连接，膝关节组件与外骨骼大腿的下端连接，膝关节储能机构用于存储和释放人体在行走过程中的重力势能；外骨骼小腿，外骨骼小腿的上下两端分别与膝关节组件、脚部组件连接。
无源下肢骨骼助力装置方法

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