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[发明专利]基于SR-UKF滤波的星敏感器和陀螺组合定姿方法-CN201711466040.5有效
发明人：许宁;李斐然;牛瑞;王柯俨;蒋唯娇 -专利权人：西安空间无线电技术研究所;西安电子科技大学
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SR‑UKF滤波的星敏感器和陀螺组合定姿方法，属于测绘卫星或其他航天器的高精度组合定姿技术领域。目的是提出一种基于SR‑UKF滤波的星敏感器/陀螺组合定姿方法，将SR‑UKF滤波算法用于星敏和陀螺组合定姿，对于现如今传统的EKF滤波方法有较大提升。
基于 sr ukf 滤波敏感陀螺组合方法

[发明专利]一种基于蚁群PF算法的原子自旋陀螺仪和磁强计紧组合定姿方法-CN201310390181.9有效
发明人：全伟;吕琳;房建成;龙华保;陈熙;刘翔;吴双卿 -专利权人：北京航空航天大学;上海航天控制工程研究所
申请日： 2013-09-02 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： G01C19/58 文献下载
摘要：一种基于蚁群PF算法的原子自旋陀螺仪／磁强计紧组合定姿方法，本发明涉及一种SERF原子自旋陀螺仪／磁强计组合定姿方法。然后进行陀螺误差补偿，通过姿态解算获取载体的姿态信息；其次利用原子磁强计获得地磁量测信息，并对其进行地磁匹配，获取地磁矢量信息；最后利用蚁群(Ant Colony)粒子滤波(Particle Filter)算法采用紧组合方式将地磁矢量信息和载体姿态信息相融合，解决系统非线性和噪声非高斯问题，求解高精度载体姿态信息，估计陀螺漂移，并反馈校正载体姿态和补偿陀螺漂移；最终实现基于SERF原子自旋陀螺仪／磁强计紧组合定姿系统陀螺随机误差的在线修正，完成对运动载体的长时间、高精度组合定姿。
一种基于 pf 算法原子自旋陀螺仪磁强计组合方法

[发明专利]一种基于偏振光场信息预测的偏振/惯性容错导航方法-CN202310525628.2有效
发明人：张霄;陈泰航;杨健;吴淮宁;郭雷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于偏振光场信息预测的偏振/惯性容错导航方法，包括：获取理想环境下传感器测量数据，解算载体系下偏振信息，根据内置时钟和地理位置信息，基于偏振与惯性信息完成组合定姿，将理想环境的偏振信息及组合定姿结果作为训练样本；利用PSO算法优化LSTM神经网络预测模型的参数，基于训练样本进行模型的迭代优化；采集非理想环境下偏振信息，基于光强量测数据判断其可靠性；获取不可靠信息采集时刻，将前一时间段的偏振信息与组合定姿结果作为测试数据；利用已经训练好的神经网络模型得到偏振校正信息，完成组合定姿。
一种基于偏振光信息预测偏振惯性容错导航方法

[发明专利]一种基于蚁群Unscented粒子滤波算法的组合定姿方法-CN201010622523.1有效
发明人：全伟;郭雷;房建成;刘翠翠;杨照华;崔培玲 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2010-12-28 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于蚁群Unscented粒子滤波算法的组合定姿方法，本发明涉及一种惯性/天文组合定姿方法。Filter)算法将天文姿态信息和载体姿态信息相融合，解决系统非线性和噪声非高斯问题，求解高精度载体姿态信息，估计陀螺漂移，并反馈校正载体姿态和补偿陀螺漂移；最终实现基于天文量测信息实时消除惯性/天文组合导航系统陀螺随机误差的在线修正，完成对航天器的长时间、高精度组合定姿。
一种基于 unscented 粒子滤波算法组合方法

[发明专利]一种基于遗传最优REQUEST和GUPF的高精度组合定姿方法-CN200710100328.0有效
发明人：房建成;全伟;钟慧敏;徐帆;王科 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2007-06-08 - 公布日： 2007-11-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于遗传最优REQUEST和GUPF的高精度组合定姿方法，本发明涉及一种基于恒星敏感器的惯性/天文组合定姿方法。GUPF)算法将天文姿态信息和载体姿态信息相融合，解决系统非线性和噪声非高斯问题，求解高精度载体姿态信息，估计陀螺漂移，并反馈校正载体姿态和补偿陀螺漂移补偿；最终实现基于天文量测信息实时消除惯性/天文组合导航系统陀螺随机误差的在线修正，完成对航天器的长时间、高精度组合定姿。
一种基于遗传最优 request gupf 高精度组合方法

[发明专利]一种星敏与陀螺组合定姿全物理仿真试验方法-CN201410474340.8有效
发明人：王献忠;张肖;郭旭升;张召弟 -专利权人：上海新跃仪表厂
申请日： 2014-09-17 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及航天器地面试验领域，为解决地面利用真实星空和地球自转模拟星敏和陀螺在轨状态进行组合定姿测试，本发明提供了一种星敏与陀螺组合定姿全物理仿真试验方法，可以方便地进行星敏安装矩阵和系统极性测试，极性不易搞错与现有技术相比，其优点和有益效果在于可以在地面真实模拟在轨状态进行星敏和陀螺组合定姿测试，试验方法简单、有效，且易于实现。
陀螺组合定姿测试全物理仿真试验矩阵地球自转极性测试陀螺漂移在轨状态星空地面试验轨道参数真实模拟模拟星转台航天器转动对准试验

[发明专利]一种采煤机摇臂惯性/视觉组合定姿装置标定方法-CN201910487495.8有效
发明人：党宏涛;梁成;许孝敏;张敏;邓淇文;孔令云 -专利权人：西京学院
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种采煤机摇臂惯性/视觉组合定姿装置标定方法，将惯性测量单元与单目视觉测量单元连接，将惯性测量单元与单目视觉测量单元安装在转台上；把信息处理单元安装在转台周边；将目标特征点单元安装在转台周边，调节内环轴，使单目视觉测量单元指向目标特征点单元；惯性/视觉组合定姿装置通电工作，调节双外环轴，信息处理单元记录第一位置的各个角；保持内环轴角位置不变，调节外环轴；信息处理单元记录第二位置的各个角；信息处理单元利用视觉测量姿态和惯性测量姿态，计算误差；本发明能够利用转台作为辅助工具，解决采煤机摇臂惯性/视觉组合定姿装置标定问题，具有易于实施，提高标定效率和精度的优点。
一种采煤摇臂惯性视觉组合装置标定方法

[发明专利]一种基于运动状态与环境感知的多源融合导航定位方法-CN202210156085.7有效
发明人：孙蕊;戴晔莹;朱永文;王均晖;王长春;林挺;孔洁 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于运动状态与环境感知的多源融合导航定位方法，包括步骤1，使用相机采集图像帧，剔除图像帧中的动态点，获得每帧图像的静态特征点及其位置；步骤2，基于每帧图像的特征点位置以及视觉和IMU紧组合融合定位算法，获得局部相机位姿；步骤3，基于IMU测量数据，获得车辆运动状态；根据车辆运动状态进行自适应算法的切换；步骤4，基于局部相机位姿、自适应算法的切换结果、卡尔曼滤波以及GNSS、IMU和视觉松组合融合定位算法该方法有效的发挥了视觉在组合导航的作用，提高了多源融合定位的精度及鲁棒性。
一种基于运动状态环境感知融合导航定位方法

[发明专利]一种模糊度固定的PPP/SINS紧组合定位定姿方法-CN201710876429.0有效
发明人：张小红;朱锋;张钰玺 -专利权人：武汉大学
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明提供一种模糊度固定的PPP/SINS紧组合定位定姿方法，其特征在于：采用PPP/SINS紧组合方式，在原始观测值层面进行信息深度融合，利用惯性导航短时间内递推的高精度位置辅助PPP浮点模糊度解算，在获得高精度浮点PPP模糊度后，进行PPP模糊度固定，依次固定宽巷模糊度和窄巷模糊度，利用固定成功的窄巷模糊度再次更新其余的状态参数，并采用传递模式保持模糊度固定，实现连续的高精度定位定姿。本发明可以明显改善PPP/SINS组合定位定姿的精度和可靠性，尤其在GNSS信号中断的情况下，可以加速PPP模糊度的重新收敛和重新固定，增强PPP/SINS组合技术在复杂环境下的可用性。
一种模糊固定 ppp sins 组合定位方法

[发明专利]一种融合定位方法、介质和电子设备-CN202210430709.X在审
发明人：陶绍源 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶领域，特别涉及一种融合定位方法、介质和电子设备，包括：获取由惯导系统检测到的惯导数据，以及由观测传感器组采集到不同类型的观测数据，其中，观测传感器组为至少包括地面穿透雷达的传感器组合；根据惯导数据确定出车辆的预测位姿，并根据观测数据确定出车辆的各个观测位姿；将预测位姿与各个观测位姿进行融合定位计算，得到实际车辆位姿。如此，采用了地面穿透雷达采集地下物体数据，又由于地下物体不易受环境或者天气的影响，从而可以有效提高在极端环境下对车辆位姿定位的精确度。
一种融合定位方法介质电子设备

[发明专利]一种基于多速率敏感器组合定姿的姿控反馈回路-CN201010623898.X有效
发明人：崔培玲;张会娟;房建成;张翠;全伟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2010-12-31 - 公布日： 2011-07-06 - 主分类号： B64G1/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多速率敏感器组合定姿的姿控反馈回路，该回路包括姿态敏感器子系统、基于多尺度建模的姿态确定子系统和姿态控制子系统。本发明的姿控反馈回路利用多尺度分析方法进行了多尺度建模，在降低组合定姿过程的复杂性的同时，提高了姿态确定精度。
一种基于速率敏感组合反馈回路

[发明专利]基于RGB-D与激光里程计的联合定位方法-CN201811635058.8有效
发明人：郭剑辉;周贝贝;蔡球球;吴轶凡;牟升;钟钎钎 -专利权人：南京理工大学工程技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RGB‑D与激光里程计的联合定位方法。在本发明中，视觉定位基于RGB‑D，根据线特征匹配进行运动估计，激光方法使用EKF‑SLAM进行运动估计，当两个算法在同一时刻定位成功时，系统会有两个位姿，本发明通过对两个位姿做组合滤波得到最优估计；若某些场景，如低纹理等情况导致定位失败，则将激光雷达定位获得的位姿作为全局滤波器的最优位姿。因此本发明采用组合定位的方式，综合雷达系统和深度相机系统的优缺点，将基于线特征的视觉SLAM与EKF‑SLAM结合起来，极大地提高了系统定位建图的精度。
基于 rgb 激光里程计联合定位方法

[发明专利]一种分级融合定位方法、系统、电子设备和存储介质-CN202211663251.9在审
发明人：温金水;郑龙生;宋舜辉 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种分级融合定位方法，包括：S1，通过第一信息采集单元、第二信息采集单元分别获取第一定位特征和第二定位特征，第一信息融合单元根据所述第一定位特征以及由所述第二定位特征得到的位姿增量值，融合计算输出第一类位姿估计值；S2，第二信息融合单元根据所述第一类位姿估计值、第二定位特征和高精度地图特征，融合计算输出第二类位姿估计值，根据第二类位姿估计值对车辆进行定位。本发明提供了一种分级融合定位方式，可充分兼容现有的组合定位设备，降低硬件设计难度和制造成本；同时提供两种定位结果，可提高系统的健壮性。
一种分级融合定位方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种亚角秒级的遥感卫星高精度姿态确定设计与实现方法-CN202111282863.9有效
发明人：高玉东;曾国强;黄頔;左玉弟;孙恒青;李志军;夏先齐 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：先利用星敏感器和三轴光纤陀螺进行在轨实时组合定姿，定姿精度在轨实时达到角秒量级，再利用高精度星相机、测振陀螺测量数据和星敏感器进行地面的高精度组合定姿，定姿精度最终达到亚角秒级。本发明可使姿态确定的精度和稳定度同时提升一个数量级，而且细化到光学载荷每行扫描成像时每个成像像素点都可实现亚角秒定姿精度，非常适用于光学遥感卫星的无控制点的高精度几何定位需求。
一种亚角秒级遥感卫星高精度姿态确定设计实现方法

[发明专利]一种基于由DNA算法优化的UPF算法的组合定姿方法-CN201310064940.2有效
发明人：唐新明;全伟;谢俊峰;徐梁;祝小勇;赵利平;付兴科 -专利权人：国家测绘地理信息局卫星测绘应用中心
申请日： 2013-03-01 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种由DNA算法优化的UPF算法的组合定姿方法，该方法首先利用陀螺输出数据对惯性量测信息进行补偿，通过姿态解算，得到载体姿态信息；其次利用天文量测信息，通过确定性算法，获得特定间隔的天文姿态信息算法优化的UPF算法将天文姿态信息和载体姿态信息相融合，解决系统非线性和噪声非高斯问题，求解高精度载体姿态信息，估计陀螺漂移，并反馈校正载体姿态和补偿陀螺漂移；最终实现基于天文量测信息实时消除惯性/天文组合导航系统陀螺随机误差的在线修正，完成对航天器的长时间、高精度组合定姿。
一种基于 dna 算法优化 upf 组合方法

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