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[实用新型]一种遮瑕膏姿态调整输送装置-CN202123420792.2有效
发明人：吴志刚;赵旭东 -专利权人：杭州菲丝凯化妆品有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：本实用新型属于化妆品加工领域，具体涉及一种遮瑕膏姿态调整输送装置，包括纵向姿态传送带机构、横向姿态传送带机构及姿态转换机构，所述姿态转换机构用以将遮瑕膏从纵向姿态传送带机构转移到横向姿态传送带机构上，或者将遮瑕膏从横向姿态传送带机构转移到纵向姿态传送带机构上，所述姿态转换机构包括转盘、用以驱动转盘旋转和升降的旋转伸缩驱动组件、若干均匀环布于转盘四周的吸嘴组件，所述吸嘴组件用以抓取纵向姿态传送带机构和横向姿态传送带机构上的遮瑕膏。本实用新型通过姿态转换机构实现遮瑕膏在纵向姿态与横向姿态之间的自动切换，无需借助人力，非常方便。
一种遮瑕膏姿态调整输送装置

[发明专利]根据俯仰轴控制飞行器的飞行的方法和系统及相关飞行器-CN201610224102.0有效
发明人：马蒂厄·卡尔东;皮埃尔·德比谢尔;劳伦特·阿尔布格斯 -专利权人：空中客车运营简化股份公司
申请日： 2016-04-12 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：所述系统包括：载荷系数控制模块(6)，其用于，在由飞行器的飞行员对驾驶杆(3)进行手动致动时，计算相应的偏转命令以及将该偏转命令传送至飞行器的至少一个升降舵(8)；纵向姿态控制模块(13)，其用于，在在飞行员未对驾驶杆(3)进行手动致动的情况下，将飞行器的纵向姿态保持在目标姿态；以及过渡管理模块(14)，其用于在记录时刻确定且记录飞行器的当前纵向姿态值以及将该纵向姿态值传送至纵向姿态控制模块(13)，使得纵向姿态控制模块(13)将该纵向姿态值用作目标姿态。
根据俯仰控制飞行器飞行方法系统相关

[实用新型]一种模块化无人潜航器-CN201920710625.5有效
发明人：曾嘉;王史科;曾钒;但唐仁 -专利权人：深圳市极域创新科技有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化无人潜航器，包括航行推进器、横向姿态推进器、浮力舱、第一纵向姿态推进器、第二纵向姿态推进器、动力核心舱、平衡翼、和功能舱，所述动力核心舱包括设于两端的第一纵向姿态推进器、第二纵向姿态推进器以及与第二纵向姿态推进器连接的横向姿态推进器，所述动力核心舱的两侧安装有平衡翼，所述第一纵向姿态推进器连接有浮力舱，所述浮力舱连接有航行推进器，所述动力核心舱的外壳通过搭扣机械结构与功能舱的外壳可拆卸安装。
一种模块化无人潜航

[发明专利]一种精确计算掘进机中多组油缸推力的方法、装置及设备-CN202211195478.5在审
发明人：于毅鹏;徐胜;丁晓辉;杨正凡;王龙驹;王慈航 -专利权人：中交天和机械设备制造有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种精确计算掘进机中多组油缸推力的方法、装置及设备，该方法包括：获取掘进机当前的姿态信息，姿态信息包括X轴方向的横向姿态信息和Y轴方向上的纵向姿态信息；对横向姿态信息以及纵向姿态信息分别进行量化指标转换，得到横向姿态信息对应的横向量化指标和纵向姿态信息对应的纵向量化指标；根据横向量化指标、纵向量化指标以及掘进机的油缸总推力，计算各组推进油缸对应的初始分组推力；根据横向量化指标、纵向量化指标、各组推进油缸对应的初始分组推力以及各组推进油缸在水平投影面上与刀盘中心的距离
一种精确计算掘进机中多组油缸推力方法装置设备

[发明专利]一种多操作方式的光伏板清洁器-CN202210667561.1有效
发明人：华凯;田从吾;王志东;朱小照;徐华兵 -专利权人：安徽环美刷业股份有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B08B11/04 文献下载
摘要：包括清洁刷、纵向移动结构、横向移动结构和控制终端。两个所述清洁刷具有沿纵向同步同向移动的第一姿态、沿纵向异步同向移动的第二姿态、沿纵向同步向相向移动的第三姿态、沿横向往复移动的第四姿态。
一种操作方式光伏板清洁

[发明专利]姿态检测的方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310484307.2在审
发明人：陈奕名 -专利权人：新东方教育科技集团有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本公开涉及一种姿态检测的方法、装置、存储介质及电子设备；通过获取目标用户的姿态图像；根据该姿态图像，确定该姿态图像的骨骼点信息；在根据该骨骼点信息确定该姿态图像处于预设姿态的情况下，获取该姿态图像的角点信息；该预设姿态包括站姿或坐姿；根据该骨骼点信息和该角点信息，确定该目标用户的肩部倾斜角，以及该目标用户在纵轴方向上的纵向偏移角；根据该肩部倾斜角和该纵向偏移角，检测该目标用户的姿态是否满足预设姿态标准；通过姿态图像的骨骼点信息和角点信息确定肩部倾斜角和纵向偏移角，从而简化了姿态图像的信息，便于确定目标用户的姿态是否满足预设姿态标准，提高了姿态检测的效率和准确性。
姿态检测方法装置存储介质电子设备

[发明专利]双足轮式机器人纵向姿态角度控制方法及系统-CN202310744428.6在审
发明人：闫斌斌;林泽淮;刘双喜;张通;孟中杰;李少毅 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请涉及自动控制技术领域，具体为一种双足轮式机器人纵向姿态角度控制方法；包括：建立双足轮式机器人线性化数学模型；从所述线性化数学模型中分离出面向控制的纵向姿态角度二阶导数模型；设计滑模面方程，并对所述滑模面方程求导；将所述滑模面方程求导的结果代入新设计的滑模趋近律公式，获得纵向姿态角度控制指令；利用所述纵向姿态角度控制指令和纵向姿态角度二阶导数模型，控制所述双足轮式机器人纵向姿态角度。本申请具有对于双足轮式机器人滑模控制中不确定性和干扰上界未知的情况，提出了一种改进的增益自适应滑模趋近律，使得切换项的增益随着系统状态的变化而动态调整，实现对双足轮式机器人的纵向姿态角度的抖振现象的有效抑制
轮式机器人纵向姿态角度控制方法系统

[发明专利]一种基于MAGNUS原理的船舶航行姿态控制装置和方法-CN202310817499.4在审
发明人：蒋衡捷;田艳丽;杨万富;邓启亮 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇四研究所;上海衡拓船舶设备有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B63H21/17 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于MAGNUS原理的船舶航行姿态控制装置和方法，步骤1，采用切片理论构建双体船纵向运动模型；步骤2，将双体船纵向运动模型转换成状态空间形式；步骤3，将航姿仪获取的船舶姿态信号输入双体船纵向运动模型本发明提出的基于MAGNUS效应的船舶纵向姿态控制装置，该装置不仅能解决船舶纵向运动问题，同时增强了船体结构刚性。同时，前后姿态控制系统与双体船形成了框架结构，大幅增强双体船的结构强度。
一种基于 magnus 原理船舶航行姿态控制装置方法

[发明专利]一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置-CN202210614031.0有效
发明人：陈学深;刘善健;吴昌鹏;梁俊;陶崇刚 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本发明涉及一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置，包括作为安装平台的机台、实现去头对虾单只出料的虾箱、表面光滑区域和粗糙区域交替分布的间隔式传送带、将对虾姿态调整为纵向平躺的正向装置、检测对虾是否偏离纵向平躺姿态的姿态检测装置、将偏离纵向平躺姿态的对虾移出的扫虾装置、将纵向平躺姿态的对虾竖直立起的供料装置；沿着间隔式传送带的输送方向，虾箱、正向装置、姿态检测装置、扫虾装置、供料装置依次设置。在为夹持机械手摆盘供料抓取前，利用本发明装置将对虾数量、位置、姿态按要求调节，实现对虾定量、定点、定向供料，以便于提高夹持机械手抓取成功率和抓取质量。本发明属于水产品加工领域。
一种便于夹持机械手抓取对虾供料装置

[实用新型]一种青少年形体训练器-CN202020034395.8有效
发明人：孟现瑞;张琳慧;赵淑菊 -专利权人：孟现瑞
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： A63B71/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种青少年形体训练器，包括背心，所述背心上设有纵向传感器、横向传感器、处理电路模块和报警器；所述纵向传感器和横向传感器分别与所述处理电路模块电连接，所述处理电路模块与所述报警器电连接。当形体姿态发生变化：①出现驼背，纵向传感器敏感形体姿态变化，通过所述处理电路模块后，报警提示A；②出现含胸，横向传感器敏感形体姿态变化，通过所述处理电路模块后，报警提示B。报警提示姿态变化，提醒青少年调整错误姿态，保持良好形体姿态。
一种青少年形体训练器

[发明专利]一种基于强化学习的导弹纵向姿态控制算法-CN202010572028.8有效
发明人：池海红;于馥睿;刘兴一;周明鑫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于强化学习的导弹纵向姿态控制算法，属于导弹姿态控制研究领域，基于强化学习的Actor‑Critic(AC)结构，由动作网络和评价网络构成。其中，评价网络是根据导弹的状态输出对于导弹状态的评价值，动作网络是根据评价网络输出的评价值产生对应的升降舵偏角，从而实现在不依赖导弹内部模型的情况下对导弹的纵向姿态进行稳定控制。步骤如下：步骤1)建立并确定导弹纵向姿态动力学模型；步骤2)定义导弹攻角的跟踪误差，同时建立与误差有关的性能指标；步骤3)设计评价网络；步骤4)设计动作网络；步骤5)设计评价网络权值更新律；步骤6)设计动作网络权值更新律本发明主要应用于导弹纵向姿态控制。
一种基于强化学习导弹纵向姿态控制算法

[发明专利]姿态转换装置-CN201980069773.6有效
发明人：鹈饲康弘 -专利权人：村田机械株式会社
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B65G57/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种姿态转换装置(100)，能够使对层积状态的轮胎(200)组进行保持的纵向姿态的托盘(300)成为横向姿态，能够使对横向排列状态的轮胎组进行保持的横向姿态的托盘(300)成为纵向姿态，其具备：基座(110)，保持托盘(300)；转换驱动装置(120)，通过使基座(110)转动，由此对其所保持的托盘(300)的姿态进行转换；立起装置(130)，位于轮胎组的一端部，使倾斜着的倾斜轮胎(201)
姿态转换装置

[发明专利]一种高稳定性水下探测声呐-CN201811543459.0在审
发明人：张作琼;任申真;刘维;王玉全;程苇杭 -专利权人：中科探海（苏州）海洋科技有限责任公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种高稳定性水下探测声呐，包括稳定平台、控制计算机、姿态传感器和探测声呐；所述稳定平台通过隔振器与工作母船上的安装平台连接，所述稳定平台与探测声呐螺接，所述基座、设备安装板上分别设有姿态传感器A和姿态传感器B，所述基座与设备安装板之间设有主支撑油缸、纵向支撑油缸和横向支撑油缸；所述工作母船上设有控制计算机，所述控制计算机与姿态传感器A、姿态传感器B、主支撑油缸、纵向支撑油缸、横向支撑油缸和探测声呐电气信号连接；本发明采用可以横向、纵向、深度进行适时调节的稳定平台，避免了船体振动、噪音、姿态等影响，改善探测声呐的工作环境，系统简单、使用方便、造价低廉，且具有高度姿态稳定性。
油缸姿态传感器稳定平台控制计算机探测设备安装板高稳定性横向支撑水下探测纵向支撑主支撑电气信号连接姿态稳定性安装平台船体振动隔振器螺接噪音

[实用新型]一种高稳定性水下探测声呐-CN201822119562.4有效
发明人：张作琼;任申真;刘维;王玉全;程苇杭 -专利权人：中科探海（苏州）海洋科技有限责任公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高稳定性水下探测声呐，包括稳定平台、控制计算机、姿态传感器和探测声呐；所述稳定平台通过隔振器与工作母船上的安装平台连接，所述稳定平台与探测声呐螺接，所述基座、设备安装板上分别设有姿态传感器A和姿态传感器B，所述基座与设备安装板之间设有主支撑油缸、纵向支撑油缸和横向支撑油缸；所述工作母船上设有控制计算机，所述控制计算机与姿态传感器A、姿态传感器B、主支撑油缸、纵向支撑油缸、横向支撑油缸和探测声呐电气信号连接；本实用新型采用可以横向、纵向、深度进行适时调节的稳定平台，避免了船体振动、噪音、姿态等影响，改善探测声呐的工作环境，系统简单、使用方便、造价低廉，且具有高度姿态稳定性。
油缸姿态传感器稳定平台控制计算机探测本实用新型设备安装板高稳定性横向支撑水下探测纵向支撑主支撑电气信号连接姿态稳定性安装平台船体振动隔振器螺接噪音

[发明专利]一种用于高超音速飞行器的无模型自适应控制方法-CN202211490606.9在审
发明人：叶金鑫;陆鹏;付莹波;何敬宇;贾圣羽;徐健;孟凡亮;吕邬龙;李昕虹;田栋;艾俊伟 -专利权人：中国特种飞行器研究所
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高超音速飞行器的无模型自适应控制方法，步骤1：建立高超音速飞行器纵向姿态模型；步骤2：根据高超音速飞行器纵向姿态的实际运行状态，对连续时间状态空间模型进行离散化，并设定一个采样周期，根据欧拉近似法建立高超音速飞行器纵向姿态的离散化模型；步骤3：对高超音速飞行器纵向姿态的离散化模型进行线性化处理，得到适用于控制器设计的等价的线性模型；步骤4：根据线性模型，通过对控制输入准则函数和参数估计准则函数极小化，设计高超音速飞行器纵向姿态的无模型自适应控制器。
一种用于高超音速飞行器模型自适应控制方法

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