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[发明专利]一种具有多种形态的海洋探测装置-CN202111511501.2在审
发明人：许明;马进 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01V9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有多种形态的海洋探测装。该海洋探测装置包括多个依次相连的水下探测单元。每个水下探测单元均包括外壳、探测组件、悬浮组件和动力组件。四个水下探测单元中的外壳依次排列。四个水下探测单元分别作为第一水下探测单元、第二水下探测单元、第三水下探测单元和第四水下探测单元。相邻的两个水下探测单元通过铰接组件转动连接。第二水下探测单元两端的铰接组件位于其相反侧。第三水下探测单元两端的铰接组件位于其相同侧。任意两个相邻的水下探测单元均由一个动力元件驱动进行相对转动。本发明采取铰链连接模型，四个水下探测单元可变换组合成七种个独特构型，其可自由变换性极强地增加了探测器在海洋的探索中的避障能力。
一种具有多种形态海洋探测装置

[发明专利]一种数字孪生系统仿真方法及装置-CN202110150939.6在审
发明人：吕鹏 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种数字孪生系统仿真方法及装置，涉及水下航行器数字孪生仿真技术领域。该数字孪生系统仿真方法，包括水下探测器模拟器制备、在水下探测器加装传感器和信号发射装置、再将水下探测器模拟器进行模拟运行并对水下探测器模拟器的运行状态进行监测记录、通过水下探测器模拟器运行数据监测模块所记录的数据可得到水下探测器模拟器的运行阈值，并通过阈值得到水下探测器模拟器的运行薄弱点。本发明通过数字孪生系统可以对水下探测器模拟器进行模拟运转，可以找到水下探测器模拟器的缺点，从而映射到设计的技术方案中，找的设计方案的缺点，方便提高水下探测器的技术特征，提高设计的水下探测器的质量，降低设计和实验成本
一种数字孪生系统仿真方法装置

[发明专利]水下目标的探测系统-CN201710297191.6在审
发明人：任勇;王景璟;肖志东;姜春晓 -专利权人：任勇;肖志东
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： G01V1/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下目标的探测系统，涉及探测技术领域，该探测系统包括漂浮节点，水下辅助探测器和水下探测传感器，水下探测传感器设置在漂浮节点和水下辅助探测器上；漂浮节点的数量至少为一个，每个漂浮节点能够漂浮在水面，且至少一个漂浮节点按照预设网络拓扑结构与水上通讯目标和/或水下通讯目标进行通信联接，其中，漂浮节点通过水下探测传感器对水下探测目标进行探测；水下辅助探测器与至少一个漂浮节点对应设置，且与至少一个漂浮节点通信联接，其中，水下辅助探测器用于辅助漂浮节点对水下探测目标进行探测，缓解了现有的水下探测装置的探测区域有限的技术问题。
水下目标探测系统

[发明专利]一种水下探测设备的出水报警装置-CN202110858361.X有效
发明人：王志腾;陈力;孙琪;李玉峰;李诗然 -专利权人：郑州海为电子科技有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G08B21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下探测设备的出水报警装置，该装置包括：用于将水下探测设备在活动时的压力转换为电流信号的压力变送器、用于和水下探测设备双向通信，并采集压力变送器数据，根据水下探测设备运动规律，判断其运动状态的出水判断控制板当水下探测设备在完成探测任务或遭遇故障、险情时上浮水面后，本发明能够保证研究人员准确地发现水下探测设备并及时的将其打捞回收再利用，有效的避免了因打捞回收不及时造成水下探测设备的损坏、探测数据的遗失和泄露而带来的巨大经济损失
一种水下探测设备出水报警装置

[实用新型]一种水下探测目标光学成像装置-CN201220660025.0有效
发明人：钟森城;王荣波;李泽仁;周维军;田建华;何莉华;吴廷烈 -专利权人：中国工程物理研究院流体物理研究所
申请日： 2012-12-05 - 公布日： 2013-06-19 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下目标成像领域，尤其是一种水下探测目标光学成像装置。本实用新型所要解决的技术问题是：为了解决水下探测目标成像严重畸变的问题，提高系统适用范围，本实用新型提出了采用双通道同时探测和记录水下探测目标和水面波浪波形的一种水下探测目标光学成像装置，达到水下探测目标图像的获取本实用新型适用于水下探测目标探测领域。
一种水下探测目标光学成像装置

[发明专利]一种水下探测系统及水下探测方法-CN201610235054.5有效
发明人：周倩;倪凯;胡凯;王立代;王晓浩;李星辉;董昊;王兰兰 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2016-04-15 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： G01V11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下探测系统及水下探测方法。水下探测系统包括激光发射装置，超声探测装置和测量装置；所述激光发射装置用于向水下待探测的区域内的目标物体发射波长在430～570nm的激光，所述超声探测装置用于接收所述目标物体吸收所述激光后产生的超声波，所述测量装置的输入端连接所述超声探测装置的输出端，用于对所述超声探测装置输出的超声信号进行分析处理获取所述目标物体的信息。本发明的水下探测系统及水下探测方法，可实现更远探测距离和更高探测精度。
一种水下探测系统方法

[发明专利]一种去除水下探测目标成像畸变的还原方法及装置-CN201210513346.2有效
发明人：钟森城;王荣波;李泽仁;周维军;田建华;何莉华;吴廷烈 -专利权人：中国工程物理研究院流体物理研究所
申请日： 2012-12-05 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明涉及水下探测目标成像系统研究技术领域，尤其是一种去除水面波浪导致水下探测探测目标成像畸变的还原方法及装置。本发明所要解决的技术问题是：为了解决水面波浪导致水下探测目标成像系统目标成像严重畸变的问题，提高采集信号装置适用范围，本发明提出了同时探测和记录水下探测探测目标和水面波浪波形的去除水面波浪导致水下探测目标成像畸变的还原方法及装置本发明提出的还原算法，通过点A、B反推计算目标点C，再由目标点C经过虚拟无波浪水面点D算出无波浪水面时C点在像平面oxy上的成像点E实现去除水面波浪导致水下探测目标成像系统成像畸变的目的。本发明适用于对水下探测目标成像还原处理领域。
一种去除水下探测目标成像畸变还原方法装置

[发明专利]一种水下探测器的深度控制方法及系统-CN201810352859.7在审
发明人：梁竣皓;何旻骏;刘尚学;梁文禧;林欣蓉;陈颖瑶 -专利权人：澳门培正中学
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下探测器的深度控制方法及系统，该方法包括：接收终端发送的深度调整指令，并确定水下探测器的当前深度；解析出深度调整指令中的目标深度；根据当前深度以及目标深度确定水下探测器的上浮距离或者下潜距离；控制水下探测器按照上浮距离或者下潜距离调整到所述目标深度。通过本发明所提供的方法，可以通过终端对水下探测器的深度进行实时的调整，从而方便了使用者的操作，并且水下探测器还可以根据当前检测到的深度进行深度的实时调整，从而保证水下探测器稳定的停滞在目标深度，进而保证了数据采集的准确性
水下探测器深度调整深度控制上浮下潜指令接收终端距离调整深度确定实时调整数据采集解析停滞终端保证发送检测

[实用新型]一种水下设备固定式布放平台-CN202120799099.1有效
发明人：曾维特 -专利权人：曾维特;海南省海洋地质调查研究院
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B63B23/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了水下设备固定式布放平台，包括船体、对接框架、控制设备舱、绳索布放总成、水下探测器和探测器固定总成，通过设置探测器固定总成，将水下探测器与绳索布放总成通过绳索相连接，绳索穿过收纳筒结构，使得水下设备在收纳状态时，可以卷收绳索，将水下探测器接入收纳筒的筒体内，由筒体阻挡水流及异物对水下探测器的冲击，并且在收纳过程中，适配水下探测器侧边尺寸的定位叉与水下探测器接触，将其夹持固定于收纳筒内，避免了绳索悬挂设备时的设备摆动与碰撞
一种水下设备固定式布放平台

[发明专利]一种水下探测器的路径规划方法-CN200810052591.1有效
发明人：李四维;安照雄;安伯天 -专利权人：天津市斯卡特科技有限公司
申请日： 2008-04-02 - 公布日： 2009-10-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于水下探测器领域的一种水下探测器的路径规划方法，其主要技术特点是：声纳模块接收声纳传感器信号，将其转换为数字信号并分别传送给定位模块和漫游模块；定位模块确定水下探测器的当前位置；路径规划模块对当前位置数据及预置资源进行分析，确定水下探测器的行进方向；漫游模块确定水下探测器与障碍物的相对位置；避障模块对行进方向数据和相对位置数据进行分析，计算水下探测器的驱动力参数；驱动模块将驱动力参数转换成驱动信号，驱动电机工作以控制水下探测器的行进本发明提供了一种基于模块协同处理的水下探测器的路径规划方法，具有设计合理、实现方法简单、智能化处理水平较高的特点。
一种水下探测器路径规划方法

[发明专利]一种水下机理模型适应性学习的航行器前视探测方法-CN202010390537.9有效
发明人：陈哲;宋宏;黄慧;王鑫;王峰;沈洁;蒋德富 -专利权人：河海大学;浙江大学
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开一种水下机理模型适应性学习的航行器前视探测方法，包括如下内容：构造水下机理模型及深度适应性学习模型；在学习和训练过程中，能够通过深度学习模型建立原始水下探测数据与准确水下探测数据间的耦合关系，以形成水下机理模型的初始参数；在探测作业过程中，采用估计的水下机理模型及参数对输入的原始水下探测数据进行恢复，以获得准确的水下探测数据，实现水下前视探测；在适应性优化过程中，以无参量数据质量评价方法验证探测数据的质量，适时更新学习机理模型参数，以实现水下机理模型适应于水下环境。与现有技术相比，本发明能够显著提高水下探测数据的质量，实现对复杂、多变水下场景的适应性探测。
一种水下机理模型适应性学习航行器前视探测方法

[发明专利]一种水下探测器-CN201810352933.5在审
发明人：梁竣皓;何旻骏;刘尚学;梁文禧;林欣蓉;陈颖瑶 -专利权人：澳门培正中学
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下探测器，该水下探测器包括：探测器主体、第一推进器、第二推进器、通讯装置，探测器主体为圆柱形结构，在所述探测器主体中设置多个探测器，第一推进器、第二推进器设置于探测器的侧面。通过本发明所提供的水下探测器，可以极大的降低水下探测器的成本，并且该水下探测器可以交集不同深度的水样本以及数据，从而深入的了解整个水体的真实情况。另外，通过导航与动力系统可以在任何地方控制该水下探测器，并且支持线上的及时数据。
水下探测器推进器探测器主体探测器圆柱形结构交集地方控制动力系统通讯装置水样本水体侧面

[实用新型]一种水下探测器-CN201820559052.6有效
发明人：梁竣皓;何旻骏;刘尚学;梁文禧;林欣蓉;陈颖瑶 -专利权人：澳门培正中学
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下探测器，该水下探测器包括：探测器主体、第一推进器、第二推进器、通讯装置，探测器主体为圆柱形结构，在所述探测器主体中设置多个探测器，第一推进器、第二推进器设置于探测器的侧面。通过本实用新型所提供的水下探测器，可以极大的降低水下探测器的成本，并且该水下探测器可以交集不同深度的水样本以及数据，从而深入的了解整个水体的真实情况。另外，通过导航与动力系统可以在任何地方控制该水下探测器，并且支持线上的及时数据。
水下探测器推进器探测器主体本实用新型探测器圆柱形结构交集地方控制动力系统通讯装置水样本水体侧面

[发明专利]基于生物触角模型的多机器人水下目标搜寻方法及装置-CN201410079228.4有效
发明人：倪建军;李新云;吴榴迎;范新南;刘小峰 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2014-03-05 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于生物触角模型的多机器人水下目标搜寻方法和装置，载有多台水下机器人的水下探测船到达目标搜寻区域后，各水下机器人利用生物触角模型驱动运动，将探测的环境信息数据发给水下探测船；水下探测船根据环境信息数据实时更新栅格地图，并广播给各水下机器人；当某水下机器人发现目标时广播该信息给其他水下机器人和水下探测船；水下探测船到达目标位置后利用机械手抓取目标，其他水下机器人运动到目标位置后登上水下探测船。本发明提出一种生物触角模型驱动机器人运动的方法和装置来完成多机器人在未知环境中的目标搜寻任务，可以大大的提高水下机器人目标搜寻的效率。
基于生物触角模型机器人水下目标搜寻方法装置

[发明专利]一种水下探测器摄像头夹紧装置-CN202010952138.7在审
发明人：侯守费 -专利权人：新昌端宗电子信息技术有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B63C11/49 文献下载
摘要：本发明公开的一种水下探测器摄像头夹紧装置，包括水下探测器，所述水下探测器内设有同步腔，所述同步腔上侧内壁开有四个开口向下的横向滑槽，以所述同步腔上侧内壁中心为阵列中心，四个所述横向滑槽矩形阵列分布，所述同步腔上侧内壁设有两个开口向下的纵向滑槽，以所述同步腔上侧内壁中心为对称中心，本发明能够在水下探测器下潜后随着水压的增大，保持水下摄像头不会在水压的作用下向水下探测器内收回，保持水下摄像头在作业时的稳定性，随着水压的增大，环形夹板与同步滑块能够增大对水下摄像头的夹紧效果，使水下摄像头始终能够维持在原位置，不受水压的影响，方便水下探测器进行水下作业时，能够保持视觉信息获取的稳点性，提升水下探测器的采集效果。
一种水下探测器摄像头夹紧装置

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