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[实用新型]手动变速器下线检测换挡机械手-CN201620245731.7有效
发明人：郝建军;周杰;李玉煌;钱广顺;蒋硕;杜宗顺;李俊;何青忪 -专利权人：重庆理工大学;重庆市科学技术研究院
申请日： 2016-03-28 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了手动变速器下线检测换挡机械手，横向平移滑轨设置在安装底板上，横向平移关节可移动式设置在横向平移滑轨上；在横向平移关节上设置的旋转关节包括旋转关节驱动电机、转接块、旋转轴、联轴器、减速机；旋转关节驱动电机转动时，经转接块带动纵向伸缩关节转动；纵向伸缩关节包括纵向伸缩关节滑轨、夹爪旋转电机、六分力传感器、夹爪关节，夹爪关节包括夹爪夹持机构和夹爪旋转机构；本实用新型在横向平移关节与纵向伸缩关节之间加入旋转关节，使得纵向伸缩关节可以绕横向平移关节转动，实现机械手可以适应不同型号手动变速器换挡摇臂头姿态变化的功能。
手动变速器下线检测换挡机械手

[发明专利]全反向肩部系统和方法-CN202080020804.1在审
发明人：唐纳德·E·朗宁;罗伯特·J·巴尔;杰森·斯隆 -专利权人：舒尔德创新有限公司
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： A61F2/40 文献下载
摘要：反向肩部系统可包括例如包括纵向轴线的关节盂基板，该关节盂基板进一步包括杆和在杆的侧壁内的中心通道。该杆可以包括纵向轴线。该关节盂基板的纵向轴线可以相对于该杆的纵向轴线成角度，其中该关节盂基板的纵向轴线不垂直于该杆的纵向轴线。还公开了包括关节盂球的其他部件、工具和使用方法。
反向肩部系统方法

[实用新型]一种铁路货车关节连接器疲劳性能试验装置-CN200920150922.5有效
发明人：张绍光;闫伟;曹志礼;吴齐生;安金秋;沈京哲 -专利权人：齐齐哈尔轨道交通装备有限责任公司
申请日： 2009-05-06 - 公布日： 2010-02-10 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及铁路货车技术领域，公开了一种铁路货车关节连接器疲劳性能试验装置，包括纵向加载框架、纵向作动器、第一关节连接器固定装置、第二关节连接器固定装置；所述纵向加载框架包括纵向延伸的纵向杆和分别固定在所述纵向杆两端的横梁；所述纵向作动器的底座固定在所述纵向加载框架一端的横梁上，所述纵向作动器的动力输出端与所述第一关节连接器固定装置的一端连接，所述第一关节连接器固定装置的另一端固定被试关节连接器的一端，被试关节连接器的另一端通过第二关节连接器固定装置与所述纵向加载框架的另一端的横梁连接
一种铁路货车关节连接器疲劳性能试验装置

[发明专利]非接触式电子关节式运动感测的系统和方法-CN201010589243.5无效
发明人：亚当·J·罗斯;迈克尔·A·热姆洛克;斯坦尼斯瓦夫·马尔奇克 -专利权人： TYCO医疗健康集团
申请日： 2010-12-09 - 公布日： 2011-06-15 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本发明公开了一种非接触式电子关节式运动感测的方法和系统。本发明公开的手术器械包括手柄部、从手柄部向远侧延伸并且限定了第一纵向轴线的主体部和限定了第二纵向轴线并且具有近端的关节式运动工具组件。所述关节式运动工具组件被设置于所述主体部的远端处，并且能够从第二纵向轴线与所述第一纵向轴线基本对准的第一位置至少移动到第二纵向轴线被配置为与所述第一纵向轴线成一角度的第二位置。所述器械还包括被配置为使所述关节式运动工具组件做关节式运动的关节式运动机构，所述关节式运动机构包括关节式运动传感器组件，所述关节式运动传感器组件被配置为向微控制器发送传感器信号，微控制器被配置为确定关节式运动工具组件的关节式运动角度
接触电子关节运动系统方法

[实用新型]一种激光输出支架-CN201921557324.X有效
发明人：吴晓明;李鹏鸣 -专利权人：天津市雷意激光技术有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： H01S5/022 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种激光输出支架，包括第二纵向关节，所述第二纵向关节的一端与第一支杆的一端相连接，所述第一支杆的另一端通过第一纵向关节与第一横向关节相连接，所述第二纵向关节的另一端与第二支杆的一端相连接，所述第二支杆的另一端通过第三纵向关节与第二横向关节相连接，所述第二横向关节与所述第三纵向关节相离的一端穿过遮光罩通过光纤固定板与光纤头相连接；扩束照射时，将光纤放入光纤槽，盖上光纤槽盖，然后将光纤头插入光线固定插槽中，使光纤头恰好伸出插槽，进行鼻腔照射需要取出光纤时，只需要将光纤头拔出即可，通过多横向和纵向转轴设计，增加了激光输出端达到的范围。
一种激光输出支架

[实用新型]一种多方位多角度调节光伏板吸附装置-CN201621228317.1有效
发明人：王佳;张政;王守伟;朱冠军;唐力;蒋红魁 -专利权人：安徽省金志新能源科技有限公司
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： H01L21/683 文献下载
摘要：一种多方位多角度调节光伏板吸附装置，涉及光伏板生产技术领域，其特征在于包括气缸、横向调节关节、横向固定轨、纵向调节关节、纵向固定轨、角管、球关节轴承、固定套和吸附盘，所述的横向调节关节设置在气缸的下端与横向固定轨的中部之间，所述的纵向调节关节设置在横向固定轨的两端与纵向固定轨的中部之间，所述的吸附盘通过角管、球关节轴承和固定套固定设置在纵向固定轨的两端，所述的固定套固定套设在纵向固定轨上。
一种多方位角度调节光伏板吸附装置

[发明专利]一种切削加工机-CN201410812118.4在审
发明人：易正雄;李艳平;周军;郭传发;张华;程航 -专利权人：易正雄
申请日： 2014-12-23 - 公布日： 2015-04-15 - 主分类号： B23D47/02 文献下载
摘要：本发明公开一种切削加工机，包括机架、工作台、横向导轨、纵向导轨、垂直导轨、切削主轴模组；所述横向导轨和纵向导轨相互垂直的固定于所述机架上，所述工作台安装于所述纵向导轨上，所述纵向导轨安装于所述横向导轨上，所述垂直导轨固定于所述机架上，还包括第一关节、第二关节，所述第一关节水平固定于所述垂直导轨上，所述第二关节垂直于所述第一关节且由所述第一关节驱动绕所述第一关节转轴转动，所述切削主轴模组悬挂于所述第二关节下端并由所述第二关节驱动绕所述第二关节转轴转动
一种切削加工

[发明专利]多关节挠性机械手臂-CN201610583888.5有效
发明人：焦海坤;孟宪宇;贾冰;曹国华;吕琼莹 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2016-07-22 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种多关节挠性机械手臂，包括：驱动部，驱动部驱动多个推杆做往复直线运动；转动关节，转动关节包括正交交错连接的纵向转动关节和横向转动关节，纵向转动关节的枢轴与横向转动关节的枢轴垂直，纵向转动关节、横向转动关节能够绕各自的枢轴旋转以及停止；拉线，多根拉线从转动关节的四周依次穿过每个转动关节，每根拉线都单独与其对应的推杆连接，拉线的另一端穿出最前端的转动关节并固定；制动器，每个转动关节上都安装有制动器；结合制动器，利用推杆的往复直线运动收紧或放松拉线，从而控制转动关节的转动。取消了关节电机，降低了关节结构复杂性和电能消耗；设置推杆伸缩检测装置，可代替手臂所有关节检测装置，降低成本。
转动关节关节拉线推杆制动器横向转动纵向转动往复直线运动机械手臂多关节挠性驱动枢轴电能消耗伸缩检测装置关节电机关节检测关节结构交错连接枢轴旋转推杆连接穿出正交转动手臂垂直穿过放松

[发明专利]一种带有锁紧功能的球形关节机构-CN201810860197.4在审
发明人：刘彦武;马广军;翟晓峰;马骥 -专利权人：锐志微创医疗科技（常州）有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： F16C11/06 文献下载
摘要：本发明专利属于一种带有锁紧功能的球形关节机构。具有壳体，在壳体内部设置有由球形关节、横向导向块和纵向导向块组成的运动机构和由球形关节座、锁紧拨杆和锁紧螺纹杆组成的锁紧机构；所述球形关节一端设置有球头、另一端为操控拨杆，所述横向导向块和纵向导向块为半圆弧形结构，横向导向块和纵向导向块的两端与壳体活动连接并呈垂直交叉设置，横向导向块和纵向导向块中部分别开设有横向导向槽和纵向导向槽，操控拨杆穿过横向导向槽和纵向导向槽后伸出壳体。本发明的带有锁紧功能的球形关节机构通过简单的机械结构即实现了锁紧功能，无需使用电控，通过调整两片球形关节座之间的距离，可以调整球形关节运动的阻尼。
球形关节横向导向块纵向导向块锁紧功能横向导向槽纵向导向槽拨杆操控壳体半圆弧形结构垂直交叉设置壳体活动连接锁紧螺纹杆机械结构壳体内部锁紧拨杆锁紧机构一端设置运动机构电控球头穿过伸出

[实用新型]一种多功能骨折固定复位器-CN200520065873.7无效
发明人：杨金星 -专利权人：杨金星
申请日： 2005-10-19 - 公布日： 2006-12-27 - 主分类号： A61F5/05 文献下载
摘要：一种多功能骨折固定复位器，属于骨伤治疗医疗器械技术领域，主要解决现有器械不能调整两骨折端距离、方向，操作不灵活等缺陷，由下支架(1)、上支架(2)、固定调节螺栓(3)、固定杆插入盒(4)、活动关节(5)、活动关节头(6)、固定孔(7)、关节固定阀(8)、固定杆(9)、固定托架(10)、固定针槽(11)、横向滑杆(12)、横向滑动关节(13)、横向滑动调节阀(14)、纵向滑杆(15)、纵向滑动关节与竖向滑动关节合体(16)、纵向滑动调节阀(17)、竖向滑杆(18)、竖向滑动调节阀(19)、万向关节(20)、万向关节头(21)、活动针槽(22)、手柄(23)、万向关节固定阀(24)等构成。
一种多功能骨折固定复位

[发明专利]可重构的主动轮式关节模块及其主动轮式蛇形机器人-CN202210647873.6有效
发明人：吴兆林;臧勇;郜志英 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种可重构的主动轮式关节模块以及主动轮式蛇形机器人，其包括主动关节单元以及设置于主动关节单元前后两端的纵向关节单元和横向关节单元，纵向关节单元设于主动关节单元的前端，且纵向关节单元中关节连接板凹槽卡合于主动关节单元的主动仓体连接板上，横向关节单元设于主动关节单元的后端，且横向关节单元中的仓体连接板卡合于主动关节单元的主动仓体连接凹槽上。
可重构主动轮式关节模块及其蛇形机器人

[发明专利]包括偏置关节运动接头的外科器械-CN201880043853.X有效
发明人： F·E·谢尔顿四世;M·W·戈尔登博根;T·W·阿伦霍尔特;J·L·哈里斯;G·J·巴克斯 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本发明公开了一种外科器械，该外科器械包括端部执行器、轴和关节运动接头。该轴包括框架并且另外包括闭合致动器，该框架限定纵向轴轴线，该闭合致动器能够相对于框架平移。该闭合致动器包括近侧部分、远侧部分和连接件，该连接件以能够围绕近侧连接件轴线和远侧连接件轴线旋转的方式连接到近侧部分和远侧部分，其中该近侧连接件轴线和该远侧连接件轴线在它们之间限定纵向连接件轴线。该端部执行器以能够围绕由关节运动接头限定的关节运动轴线旋转的方式连接到轴，其中该端部执行器能够在非关节运动位置和关节运动位置之间进行关节运动，其中关节运动轴线相对于纵向轴轴线偏置，并且其中当端部执行器处于非关节运动位置或关节运动位置时，纵向连接件轴线与纵向轴轴线不共线。
包括偏置关节运动接头外科器械

[实用新型]带有锁紧功能的球形关节机构-CN201821224747.5有效
发明人：刘彦武;马广军;翟晓峰;马骥 -专利权人：锐志微创医疗科技（常州）有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： F16C11/06 文献下载
摘要：本实用新型专利属于一种带有锁紧功能的球形关节机构。具有壳体，在壳体内部设置有由球形关节、横向导向块和纵向导向块组成的运动机构和由球形关节座、锁紧拨杆和锁紧螺纹杆组成的锁紧机构；所述球形关节一端设置有球头、另一端为操控拨杆，所述横向导向块和纵向导向块为半圆弧形结构，横向导向块和纵向导向块的两端与壳体活动连接并呈垂直交叉设置，横向导向块和纵向导向块中部分别开设有横向导向槽和纵向导向槽，操控拨杆穿过横向导向槽和纵向导向槽后伸出壳体。本实用新型的带有锁紧功能的球形关节机构通过简单的机械结构即实现了锁紧功能，无需使用电控，通过调整两片球形关节座之间的距离，可以调整球形关节运动的阻尼。
球形关节横向导向块纵向导向块锁紧功能本实用新型横向导向槽纵向导向槽拨杆操控壳体半圆弧形结构垂直交叉设置壳体活动连接锁紧螺纹杆机械结构壳体内部锁紧拨杆锁紧机构一端设置运动机构电控球头穿过伸出

[发明专利]五自由度机械手-CN201210020978.5有效
发明人：张伟;唐粲;鲁京立;姚冲;程胜;张建伟;周佳 -专利权人：昆山市工业技术研究院有限责任公司
申请日： 2012-02-01 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种五自由度机械手，其包括竖直升降关节、横向平移关节、纵向伸缩关节及夹爪关节，所述夹爪关节固定于所述纵向伸缩关节上，所述纵向伸缩关节固定于所述横向平移关节上，所述横向平移关节固定于所述竖直升降关节上，所述夹爪关节包括夹爪升降机构与夹爪夹持机构本发明实施例的五自由度机械手不但相较于现有技术中三自由度或四自由度的机械手增加了自由度，而且，五自由度机械手的各关节作为运动模块相互之间均可自由组合搭配组装及拆卸，模块化的设计使得五自由度机械手结构简单紧凑
自由度机械手

[实用新型]五自由度机械手-CN201220032005.9有效
发明人：张伟;唐粲;鲁京立;姚冲;程胜;张建伟;周佳 -专利权人：昆山市工业技术研究院有限责任公司
申请日： 2012-02-01 - 公布日： 2012-09-12 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种五自由度机械手，其包括竖直升降关节、横向平移关节、纵向伸缩关节及夹爪关节，所述夹爪关节固定于所述纵向伸缩关节上，所述纵向伸缩关节固定于所述横向平移关节上，所述横向平移关节固定于所述竖直升降关节上，所述夹爪关节包括夹爪升降机构与夹爪夹持机构本实用新型实施例的五自由度机械手不但相较于现有技术中三自由度或四自由度的机械手增加了自由度，而且，五自由度机械手的各关节作为运动模块相互之间均可自由组合搭配组装及拆卸，模块化的设计使得五自由度机械手结构简单紧凑
自由度机械手

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