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[发明专利]一种冗余约束的求解方法、装置及电子设备-CN202110831458.1在审
发明人：张宝源 -专利权人：广联达科技股份有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F17/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余约束的求解方法、装置及电子设备，方法包括：获取目标对象的约束方程组，以求解约束方程组的偏导数矩阵；对偏导数矩阵进行冗余分析，判断目标对象是否存在冗余约束；当目标对象存在冗余约束时，利用冗余约束结果将约束方程组进行重组；对重组后的约束方程组进行迭代求解，以确定求解结果。本发明通过对约束方程组进行冗余约束分析，将存在冗余约束与不存在冗余约束的方程进行重组，然后重新对重组后的方程组进行迭代求解；求解速度快，避免了现有的方法无法对冗余约束进行准确求解的问题。
一种冗余约束求解方法装置电子设备

[发明专利]用于确定具有一实体集合并满足一组约束集合的模型的配置的方法和系统-CN201580028757.4在审
发明人：尼古拉·悉多蓝科 -专利权人：云发明M·L·有限公司
申请日： 2015-06-17 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：所述模型包括满足约束的实体。变量表示实体以及对应于约束方程的每个约束。约束方程互相关联变量的子集合。至少一树被生成。所述树包括一根节点，所述根节点具有至少一子节点。具有子节点的节点定义为父节点。每个节点对应于所述约束方程的子集合。叶节点的一子集合的约束方程是并行地满足的。基于满足的所述相应子节点的所述满足的约束方程下，满足具有满足的子节点的父节点的约束方程。约束方程直到满足根节点的约束方程才会满足。每个父节点的满足的约束方程被传播到相应的子节点。所确定的配置的实体被输出用于显示。
用于确定具有实体集合满足一组约束模型配置方法系统

[发明专利]过约束状态的求解方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310701100.6在审
发明人：丘衍航;杨勇 -专利权人：深圳市万翼数字技术有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种过约束状态的求解方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：将目标几何对象划分为多个子几何对象，每一子几何对象对应一个子问题，确定每一个子问题的约束状态，约束状态包括过约束状态，筛选约束状态为过约束状态的子问题作为目标子问题，将目标子问题转化为代数方程组，代数方程组中的每一个方程对应一个约束，根据代数方程组中的方程对代数方程组的求解结果的改变情况，确定代数方程组中对应过约束的目标方程，将目标方程对应的过约束提供给用户，以使用户对目标几何对象的过约束进行编辑操作本申请使得用户能对几何对象的约束进行编辑，提高了创作几何对象的智能化程度。
约束状态求解方法装置存储介质电子设备

[发明专利]顾及测站基线长度和对流层约束的海上精密单点定位方法-CN202310539809.0有效
发明人：燕兴元;罗权;杨萌;冯伟;钟敏;彭凌智 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种顾及测站基线长度和对流层约束的海上精密单点定位方法，包括如下：构建长度虚拟观测方程及对应的基线长度约束法方程；构建对流层参数虚拟观测方程及对应的对流层约束法方程；根据伪距观测方程和载波相位等效距离观测方程构建GNSS观测值法方程；当近似基线长度和真实基线长度之间的偏差小于设定的阈值时，将对应的基线长度约束法方程、和流层约束法方程叠加到GNSS观测值法方程中，得到最终的法方程系统；解算法方程系统，得到海上精密单点定位参数，进而得到顾及基线长度约束和对流层约束的精密单点定位的最佳估值。
顾及基线长度对流层约束海上精密单点定位方法

[发明专利]一种约束点载荷确定方法-CN202010188127.6有效
发明人：郭琼;刘玮;杨凡;杜晓峰;张赟 -专利权人：中国飞机强度研究所
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本申请属于飞机结构地面强度试验约束点载荷确定方法领域，具体涉及一种约束点载荷确定方法，包括：建立约束点坐标矩阵；建立加载点载荷矩阵；建立约束点、加载点运动方程；将约束点、加载点运动方程带入约束点坐标矩阵、加载点载荷矩阵得到平衡方程；求解平衡方程得到约束点载荷。
一种约束载荷确定方法

[发明专利]一种约束-权值-解自适应调节的三维水汽反演方法-CN202111598579.2在审
发明人：张豹;姚宜斌;范峥研;范清彪 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G01W1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种约束‑权值‑解自适应调节的三维水汽反演方法。它包括如下步骤，步骤一：在GNSS水汽层析方程组中，将观测方程、垂直约束方程和水平约束方程的权值初始化为等权；水平约束采用拉普拉斯算子来构建；垂直约束利用拉普拉斯算子构建；步骤二：利用赫尔默特方差分量估计方法计算垂直约束方程和水平约束方程的最终权值，并计算GNSS水汽层析方程组的解；步骤三：利用解更新qi(i＝1,2)的值；步骤四：利用新的平滑因子构建约束方程，然后重复步骤二和步骤三，直至方程解收敛。本发明解决了三维水汽反演中约束过强、约束不准的问题以及低层水汽反演精度差的问题；具有精确可靠，使GNSS三维水汽反演技术满足工程化应用需要的优点。
一种约束权值自适应调节三维水汽反演方法

[发明专利]考虑机组组合和随机风能出力的电—气耦合系统优化方法-CN202011145526.0在审
发明人：孙宏斌;周济;李晨;张勇;刘海舟;王鑫明;时珉;王大海;曹磊 -专利权人：国网河北省电力有限公司;清华大学;国家电网有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑机组组合和随机风能出力的电—气耦合系统优化方法，包括：生成随机风速场景；建立单风机出力场景模型；多场景联合求解，其中，建立单风机出力场景模型包括三方面的约束：电力系统约束，天然气系统约束，能量转换设备约束，电力系统约束包括：机组出力约束、机组爬坡约束、旋转备用约束，机组启停约束，电力节点平衡方程，电力潮流方程；天然气系统约束包括：气井出力约束、储能约束、压缩机工况约束、管道质量方程、管道流量方程；能量转换设备约束包括：天然气节点平衡方程、初末总管存约束。
考虑机组组合随机风能出力耦合系统优化方法

[发明专利]一种超冗余联动机械臂的运动轨迹控制方法、装置及系统-CN201910954129.9有效
发明人：徐文福;胡忠华;刘天亮;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种超冗余联动机械臂的运动轨迹控制方法、装置及系统，其中，方法通过获取超冗余联动机械臂的结构信息，并根据结构信息建立空间双圆弧约束方程，根据该空间双圆弧约束方程分别建立机械臂第一约束方程和机械臂第二约束方程，再根据第一约束方程和第二约束方程建立用于表示超冗余联动机械臂的圆弧曲线的机械臂全局约束方程，对机械臂全局约束方程进行求解获得各个臂段的驱动关节角度后，根据该驱动关节角度驱动超冗余联动机械臂向规划轨迹运动
一种冗余联动机械运动轨迹控制方法装置系统

[发明专利]移动机器人动力学建模和轨迹跟踪控制方法及装置-CN202110953181.X有效
发明人：于蓉蓉;白金栋;张强;丁淑辉;黄为民;杨通;王国锋 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于层级式约束的移动机器人动力学建模和轨迹跟踪控制方法及装置，所述方法包括：步骤1，建立无约束下移动机器人的第一动力学方程；步骤2，基于所述第一动力学方程，根据移动机器人的结构特征建立二阶结构约束方程，求取结构约束力，获得移动机器人具有结构约束的第二动力学方程；步骤3，基于所述第二动力学方程，根据移动机器人的跟踪轨迹建立二阶运动约束方程，并根据ACC处理初始条件不相容问题，求取运动约束力，获得移动机器人具有结构约束和运动约束的第三动力学方程；步骤4，根据所述第三动力学方程进行轨迹跟踪控制。
移动机器人动力学建模轨迹跟踪控制方法装置

[发明专利]基于KS函数的多组件结构系统布局优化设计方法-CN201310322782.6无效
发明人：张卫红;周莹;谷小军;张亚辉;侯杰;朱继宏 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2013-07-29 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于KS函数的多组件结构系统布局优化设计方法，用于解决现有多组件结构系统布局优化设计方法引入约束方程数量多的技术问题。技术方案是将所有组件干涉约束方程整合为一个或者多个约束方程，同时又能保证被整合的约束方程都能满足约束。可以极大的减少多组件结构系统布局优化设计中几何约束即组件干涉约束方程的个数。对于实施例中悬臂梁结构的多组件结构系统布局优化设计，共有4个组件，组件1-4分别用2个、3个、1个、3个包络圆近似，设计域边界用4个包络圆近似；应用参考文献的方法，需要引入30个约束方程，使得优化无法进行；而应用本发明方法，只需要2个约束方程，优化可以顺利进行。
基于 ks 函数组件结构系统布局优化设计方法

[发明专利]基于电压约束和无功约束的潮流计算方法、系统及设备-CN202211391917.X在审
发明人：江出阳;陈刚;赵勇 -专利权人：南方电网科学研究院有限责任公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于电压约束和无功约束的潮流计算方法、系统及设备，该方法包括获取电力系统的各个节点以及各个节点的参数数据，根据参数数据构建电力系统的有功平衡方程和无功平衡方程；根据电压约束、无功约束、有功平衡方程和无功平衡方程构建潮流模型，以及采用变换函数方式将潮流模型的不等式方程转换为等式约束方程；根据等式约束方程和潮流模型的等式方程构建动力学系统模型；采用积分方式对动力学系统模型进行求解，得到基于动力学电力系统处于平衡点的参数变量数据该方法是基于潮流模型中加入电压约束、无功约束构建的动力学系统模型，通过动力学系统模型计算满足电力系统需求的解，不仅提高了计算效率，也提高计算过程的收敛性。
基于电压约束无功潮流计算方法系统设备

[发明专利]货车车厢体积自动测量方法、装置、智能终端及存储介质-CN202310355207.X在审
发明人：钱贝贝;辛冠希 -专利权人：奥比中光科技集团股份有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种货车车厢体积自动测量方法、装置、智能终端及存储介质，根据货车车厢的图像数据确定至少构成三个相互正交向量的车厢关键点，根据世界坐标系和图像坐标系的映射关系确定车厢关键点对应的第一约束方程，根据车厢关键点构成的向量的正交关系确定第二约束方程，根据货车车厢的点云数据确定第三约束方程，求解第一约束方程、第二约束方程和第三约束方程，获得车厢关键点的世界坐标，从而计算出货车车厢的体积。与现有技术相比，通过求解方程来计算货车车厢的体积，计算简单方便、效率高。
货车车厢体积自动测量方法装置智能终端存储介质

[发明专利]基于高程约束和归一化RD方程的机载SAR定位方法-CN202310042704.4在审
发明人：滕锡超;刘学聪;王靖皓;王硕 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于高程约束和归一化RD方程的机载SAR定位方法。所述方法包括：通过SAR成像数据以及飞行器速度数据构建距离约束方程、方位约束方程以及高度约束方程，将这三个约束方程进行联立得到在地心地固坐标系下对地面目标高度进行约束的联立方程组，再利用牛顿迭代法对所述联立方程组进行求解
基于高程约束归一化 rd 方程机载 sar 定位方法

[发明专利]基于可达平衡集的战斗机大迎角特性分析方法-CN201910558989.0在审
发明人：余朝军;季雨璇;甄子洋;姜斌;薛艺璇;江驹 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可达平衡集的战斗机大迎角特性分析方法，包括以下步骤：步骤1，当战斗机处于大迎角飞行状态时，根据战斗机的机动动作的特性，对机动动作加以约束，得到机动约束方程；步骤2，将飞机状态方程与机动约束方程共同组成增广矩阵方程，通过求解该增广矩阵方程得到约束条件下的状态量，判断稳定状态与其对应控制在机动约束参数向量的约束下，是否都收敛到状态和控制变量的内部点。
特性分析约束方程增广矩阵大迎角大迎角飞行飞机状态控制变量约束参数约束条件状态量状态时求解平衡向量收敛

[发明专利]一种自组织可拼接运输平台的整体构型设计方法-CN202211572491.8在审
发明人：黄晋 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：所述方法包括：获取待拼接单元体，将当前单元体与待拼接单元体进行拼接得到拼接单元体；基于预设的轨迹约束条件以及相对位置约束条件，确定拼接单元体对应的轨迹约束方程和相对位置约束方程；根据轨迹约束方程和相对位置约束方程，构建拼接单元体对应的动力学方程；将拼接单元体作为新的当前单元体，继续执行获取待拼接单元体步骤，直至拼接单元体中包含的单元体数目达到目标单元体数目，将拼接单元体作为目标拼接单元体；基于目标拼接单元体对应的轨迹约束方程、相对位置约束方程以及动力学方程，构建多单元体协同运输整体构型。
一种组织拼接运输平台整体构型设计方法

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