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[发明专利]基于改进狼群优化算法的无人机集群协同对地打击方法-CN202210009066.1有效
发明人：卢佳峰;江驹;余朝军;韩冰;张哲;刘翔 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进狼群优化算法的无人机集群协同对地打击方法，首先，建立了综合考虑无人机性能、携带侦察资源、目标信息、时序约束、均衡打击等条件的任务分配模型；其次，考虑传统狼群算法不适用于任务分配问题，同时为提高算法全局寻优效率，重新设计了离散狼群算法；然后，将其与2‑opt逆转变异算法以及一种新的编码解码方式相结合，提出了一种改进的狼群优化算法。本发明建立的多约束多任务分配模型以及提出的改进狼群优化算法成功地满足了在对地打击问题上的分配方案有效性和优越性，同时解码完成便已满足任务时序约束。
基于改进狼群优化算法无人机集群协同打击方法

[发明专利]一种高效率取出的泡沫材料塑形模具-CN202110898401.3在审
发明人： 余朝军;陈刚 -专利权人：玛特利新材料科技（重庆）有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B29C51/44 文献下载
摘要：本发明涉及塑形模具技术领域，具体的说是一种高效率取出的泡沫材料塑形模具，包括工作台，所述工作台一端内部固定安装有顶出组件，所述工作台上表面一侧固定连接有第二限位板，所述成型组件一侧表面活动连接第二限位板，其中一个滑轨上表面固定连接有支撑架，所述支撑架远离工作台的一侧固定连接有支撑板，所述支撑板内部固定安装有两个第一电动推杆和脱模剂喷雾组件，本发明通过第一电动推杆可以带动上模具进行上下移动，将汽车泡沫板的上侧与上模具脱离开来，通过脱模剂喷雾组件，进行均匀喷洒，方便进行下一次脱模操作；本发明通过第二电动推杆顶出顶杆，使得顶杆可以顶出，将成型模具取出后，在活动底板表面喷洒脱模剂，进行下一次脱模。
一种高效率取出泡沫材料模具

[实用新型]一种自带清理功能的泡沫材料搅拌装置-CN202121819341.3有效
发明人：陈刚;余朝军 -专利权人：玛特利新材料科技（重庆）有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B01F35/11 文献下载
摘要：本实用新型涉及泡沫材料加工技术领域，具体的说是一种自带清理功能的泡沫材料搅拌装置，包括支撑底座，所述支撑底座的上端固定安装有搅拌箱，所述搅拌箱的上表面一侧设置有进料口，所述搅拌箱的上端中心处安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端且位于搅拌箱的内部设置有搅拌轴，所述搅拌箱的两侧都设置有清洗机构。本实用新型所述的一种自带清理功能的泡沫材料搅拌装置，通过气缸推动刷头安装板上的刷头进行移动，在进水管和喷头以及转动的搅拌杆的作用下，使刷头对搅拌杆进行清洗，通过在安装槽的下端设置刮板可对搅拌箱内壁上的残留物进行清洗，清洗效果更好，使下一次的搅拌不会受到残留物的影响，使用时更加方便。
一种清理功能泡沫材料搅拌装置

[实用新型]一种发泡泡沫板自动修整机构-CN202121819368.2有效
发明人： 余朝军;陈刚 -专利权人：玛特利新材料科技（重庆）有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B26D7/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及发泡板加工技术领域，具体的说是一种发泡泡沫板自动修整机构，包括底板，所述裁切机构位于一号限位板一侧，所述一号限位板另一侧安装有固定组件，所述固定组件安装于底板上表面，所述侧板内侧表面设置有两个平行的一号移动槽，所述侧板上表面设置有二号移动槽，本实用新型由于翘板中部通过铰接转动于二号限位板上端，使翘板可以顶起进行左右移动，再由于一号电动推杆的输出轴套设于二号活动杆表面，二号活动杆安装在翘板一端的滑槽内，从而顶起翘板一端，使翘板另一端的一号活动杆和弹簧对泡沫板进行夹紧，防止在修整切割加工中，发生泡沫板偏移，提高修整切割的精准性。
一种发泡泡沫板自动修整机构

[发明专利]一种飞行器舵面系统故障诊断方法-CN201710933387.X有效
发明人：肖东;余朝军;周俊;江驹 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-10-10 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器舵面系统故障诊断方法，该方法以飞行器方向舵的正常状态、松浮状态、损伤状态、卡死状态以及反向状态等典型工况下的输出信号为研究对象，首先将采集到的信号进行集合模态经验分解，获得一系列成分简单相对稳定的固有模态函数(IMF)分量和剩余(RES)分量；然后分别计算各阶分量的能量值并以此构成信号特征矢量；最后以此作为输入信息建立基于后验概率的多分类支持向量机，进而判定飞机舵面系统的故障类型。本方法可以有效地应用于舵面系统的故障诊断中，并有较高的准确率。
一种飞行器系统故障诊断方法

[发明专利]一种近空间飞行器控制系统-CN201710984222.5有效
发明人：杨政;蒋烁莹;余朝军;甄子洋 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-10-20 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种近空间飞行器控制系统，属于航空航宇推进控制技术领域。本发明针对近空间飞行器的姿态稳定跟踪控制问题，并考虑未知干扰以及参数不确定性问题。首先设计了干扰观测器用于对外界干扰的估值。然后分析了飞行器的参数不确定性，进行飞行器参数自适应估值。接着针对近空间飞行器的内环姿态角的跟踪控制，选择积分滑模面从而设计了自适应积分滑模控制器。最后利用李雅谱诺夫稳定性理论进行控制器的稳定性证明。本发明可以保证闭环系统的全局稳定，并且使系统拥有良好的跟踪性能和鲁棒性能。
一种空间飞行器控制系统

[发明专利]一种高超声速飞行器快速平滑自适应滑模控制方法-CN201910433547.3有效
发明人：文成馀;万月丰;朱平;余朝军 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高超声速飞行器快速平滑自适应滑模控制方法。建立高超声速飞行器纵向动力学模型；对飞行速度和飞行高度进行求导，得到控制输入的显式表达式，设计滑模微分器精确跟踪飞行速度和飞行高度的各阶导数，实现精确反馈线性化；选取积分滑模面，确定快速平滑自适应二阶滑模控制器的控制律和自适应律，利用快速平滑自适应二阶滑模控制器对高超声速飞行器进行控制。本发明解决了现有控制算法不平滑的问题。
一种高超声速飞行器快速平滑自适应控制方法

[发明专利]一种高超声速飞行器神经网络自适应容错控制方法-CN201811285406.3有效
发明人：朱平;余朝军;文成馀 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高超声速飞行器神经网络自适应容错控制方法。选择系统状态，建立带故障的高超声速飞行器模型；根据系统结构，定义积分滑模面，对积分滑模面求导并将建立的带故障的高超声速飞行器模型代入，得到基础控制器；在基础控制器中加入神经网络自适应率算法，得到自适应容错控制器。本发明不需要系统参数，且控制算法简单。
一种高超声速飞行器神经网络自适应容错控制方法

[发明专利]一种抑制参数摄动的高超声速飞行器指令跟踪控制方法-CN201710957098.3有效
发明人： 余朝军;肖东;周俊;江驹 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-10-16 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种抑制参数摄动的高超声速飞行器指令跟踪控制方法，步骤包括：首先对高超声速飞行器进行不确定性建模，得到参数不确定模型；其次，基于主影响元素分析法，对所建立的参数不确定模型进行简化；并设计出抑制参数不确定的鲁棒自适应指令跟踪控制器；最后，对上述所设计的控制器进行稳定性证明；本发明在高超声速飞行器发生大幅参数摄动情况下，依然可以保证飞行器的快速指令跟踪能力以及稳定性，解决了现有控制技术不能保证高超声速飞行器在大幅参数摄动情况下的指令跟踪性能的问题，同时减小了控制器的运算量，便于实现。
一种抑制参数摄动高超声速飞行器指令跟踪控制方法

[发明专利]基于直接力控制的飞机自动着舰控制方法-CN201910079486.5有效
发明人：甄子洋;朱玉莲;姜斌;薛艺璇;余朝军 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于直接力控制的飞机自动着舰控制方法。该方法包括：步骤1、对飞机的非线性模型进行配平及线性化，并将横侧向、纵向通道解耦；步骤2、确定下滑角，并设计横侧向通道和纵向通道的飞机引导律；其中，纵向通道的飞机着舰过程被分为三段：平飞段、过渡段和引导段；步骤3、分别设计纵向控制律和横侧向控制律；其中，纵向控制律设计包括升降舵通道、油门通道、襟翼通道的设计以及直接力控制对升降舵的力矩解耦；横侧向控制律设计包括副翼通道和方向舵通道的设计。本发明能在有甲板运动情况下进行飞机着舰控制，使其按照预定的飞行轨迹安全着舰。
基于接力控制飞机自动方法

[发明专利]基于可达平衡集的战斗机大迎角特性分析方法-CN201910558989.0在审
发明人： 余朝军;季雨璇;甄子洋;姜斌;薛艺璇;江驹 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可达平衡集的战斗机大迎角特性分析方法，包括以下步骤：步骤1，当战斗机处于大迎角飞行状态时，根据战斗机的机动动作的特性，对机动动作加以约束，得到机动约束方程；步骤2，将飞机状态方程与机动约束方程共同组成增广矩阵方程，通过求解该增广矩阵方程得到约束条件下的状态量，判断稳定状态与其对应控制在机动约束参数向量的约束下，是否都收敛到状态和控制变量的内部点。
特性分析约束方程增广矩阵大迎角大迎角飞行飞机状态控制变量约束参数约束条件状态量状态时求解平衡向量收敛

[发明专利]一种高超声速飞行器鲁棒自适应控制方法-CN201811381194.9在审
发明人：文成馀;余朝军;万月丰;朱平 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种高超声速飞行器鲁棒自适应控制方法。首先，建立加入了不确定因素的高超声速飞行器模型；其次，建立加入不确定因素的精确反馈线性化模型；最后基于super‑twisting的二阶滑模自适应控制方法建立高超声速飞行器鲁棒自适应控制器。本发明在考虑系统存在参数不确定性、模型不确定性以及干扰时，仍具有较好的动态性能。同时，本发明处理的复合干扰是未知上界的，放宽了控制器设计条件，更切于实际，具有良好的工程实现价值。
高超声速飞行器自适应控制鲁棒不确定性自适应控制器控制器设计线性化模型动态性能复合干扰工程实现二阶滑模上界反馈

[实用新型]一种具有一体式支架的立式金属加工中心机-CN201721683722.7有效
发明人：余乐军;余朝军;唐廷忠 -专利权人：东莞市台协机械有限公司
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有一体式支架的立式金属加工中心机，包括卡槽、齿轮、电动伸缩杆、齿条、电动举升缸、安装孔以及设备安装板，卡槽开设在支撑板右端面中部位置，齿轮安装在承载柱右端，电动伸缩杆装配在卡槽内后侧面上，齿条固定在卡槽内下侧面中部位置，且齿条与齿轮相啮合，该设计实现了辅助设备安装位置的前后调节功能，安装灵活度高，电动举升缸固定在支架本体上表面中部，安装孔开设在设备安装板上，设备安装板固定在电动举升缸上端，该设计实现了辅助设备安装高度的调节功能，便于作业人员操作，本实用新型结构新颖，辅助设备安装高度以及位置可调，实用性强，可靠性高。
卡槽电动举升缸设备安装板辅助设备齿条本实用新型电动伸缩杆加工中心机一体式支架立式金属中部位置安装孔齿轮啮合支撑板右端面安装灵活度齿轮安装前后调节人员操作位置可调支架本体承载柱后侧面上表面下侧面上端装配

[实用新型]一种可同步换刀的立式金属加工中心机-CN201721683848.4有效
发明人：唐廷忠;余乐军;余朝军 -专利权人：东莞市台协机械有限公司
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B23Q3/155 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可同步换刀的立式金属加工中心机，包括电机一、连接板、连接块、双向电机、前卡槽柱、防护板、电机二、后卡槽柱、丝杆、移动板、清洁刷以及电动机二，所述电机一设置在连接板内端，所述连接板前端装配有连接块，所述连接块内端设置有防护板，所述电机二穿过连接块与防护板相连接，所述防护板上安装有双向电机，所述双向电机前端装配有前卡槽柱，所述双向电机后端固定有后卡槽柱，该设计可进行同步换刀，所述丝杆前端安装有电动机二，所述丝杆上安装有移动板，所述清洁刷设置在移动板前端，该设计可进行自动清洁，本实用新型使用方便，便于操作，可进行同步换刀，可进行自动清洁。
双向电机防护板换刀连接板移动板电机丝杆本实用新型加工中心机立式金属自动清洁电动机后卡槽前卡槽清洁刷内端装配穿过

[实用新型]一种用于加工中心机的高速换刀装置-CN201721683812.6有效
发明人：唐廷忠;余乐军;余朝军 -专利权人：东莞市台协机械有限公司
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B23Q3/157 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于加工中心机的高速换刀装置，包括安装座、滑槽、丝杆、滚珠螺母座、电动伸缩柱一、固定台、转轴、刀库、悬架、电动伸缩柱二以及连接架，滑槽开设在安装座前端面，丝杆装配在滑槽内部，滚珠螺母座装配在丝杆环形侧面，电动伸缩柱一后端固定在滚珠螺母座前端面，该设计实现了刀库的移动，固定台固定在电动伸缩柱一前端，转轴装配在固定台前端，刀库固定在转轴前端面，连接架后端固定在固定台上端面，连接架上端设置在刀库上侧，电动伸缩柱二上端连接在刀库前侧的连接架下端，悬架固定在电动伸缩柱二下端，该设计提高了换刀速度，本实用新型结构合理，有效提高了换刀速度，可靠性高。
电动伸缩柱刀库连接架滚珠螺母座固定台前端面滑槽丝杆本实用新型加工中心机换刀装置安装座上端换刀下端悬架转轴装配环形侧面转轴装配移动

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