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[实用新型]立体智能靶标-CN201720249430.6有效
发明人：魏玉华 -专利权人：北京军石科技有限公司
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： F41J1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供立体智能靶标，靶标为模拟人形结构，靶标的内部包括头部、肩部、左胸部、右胸部、腹部和臀部多个独立区域，每个独立区域中均设置有若干个第一震动传感器，靶标的底部设有第二震动传感器，靶标上设有控制模块本立体智能靶标在方向和高低射界上没有射击死角；能逼真模拟各种战场目标状态；可自主评估射击效果；辅助受训人员解决或缓解对敌人射击时的心理障碍问题。
立体智能靶标

[实用新型]立体人形靶标-CN202121220708.X有效
发明人：李连印;李秋林;吕涛;申树成 -专利权人：北京天航创联科技发展有限责任公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： F41J1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种立体人形靶标，包括：人形模特和用于感应着弹点的感应器，感应器设置于人形模特的外侧。本实用新型提供的一种立体人形靶标，通过构造人形模特，将感应器设置于人形模特的外侧，形成一种立体的人形靶标，通过人形模特可以比较完整详细地模拟出人体的三维立体形态，利用感应器对人形模特的各个部位进行着弹点监测
立体人形靶标

[发明专利]一种基于立体靶标定位技术的无人船回坞控制方法-CN202310262582.X在审
发明人：刘敬彪;史剑光;杨静;关德秋;张洋;马兴明 -专利权人：杭州电子科技大学;国网黑龙江省电力有限公司大庆供电公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于立体靶标定位技术的无人船回坞控制方法，该方法需要先设立立体靶标，无人船通过深度学习目标检测算法和图像处理技术检测靶标；将立体靶标周围的区域划分为靶标追踪区和轨迹跟踪区。在靶标追踪区，无人船以图像中心点锁定立体靶标并朝向立体靶标航行至轨迹跟踪区；在轨迹跟踪区，以立体靶标为原点建立靶标坐标系，无人船通过立体靶标定位技术计算出靶标坐标系下的无人船位置坐标，并利用轨迹生成算法自动生成回坞的参考轨迹，然后通过纯跟踪控制算法对参考轨迹进行跟踪回坞；本发明只需要在无人船上搭载普通的相机和IMU传感器，并通过立体靶标的辅助，就能完成无人船的自主回坞任务，大大降低了无人船回坞成本。
一种基于立体靶标定位技术无人船回坞控制方法

[发明专利]一种立体光学靶标设计及标定方法-CN202310042840.3在审
发明人：刘常杰;李秋实 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种立体光学靶标设计及标定方法，涉及视觉测量领域，包括制作多面立体靶标，指定靶标坐标系；使用工业相机拍摄靶标，对拍摄图像进行处理，并计算得到立体靶标每个特征点在靶标全局坐标系下的坐标。本发明：1)加工简单：立体靶标由数个平面组成的，加工时只需要保证每个平面的加工精度，加工过程较为简单；2)高精度：立体靶标的标定方法可以进一步去除加工误差，提高立体靶标的精度；3)通用性高：标定方法对于多面立体光学靶标具有通用性
一种立体光学靶标设计标定方法

[发明专利]一种可降低风阻的立体靶标-CN202110738139.6在审
发明人：孙立莹;赵海超;李芮;袁晓斌 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： F41J1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种可降低风阻的立体靶标，所述立体靶标由靶标瞄校框架、靶标支撑框架和靶标瞄校框布组成，所述靶标瞄校框架和靶标支撑框架可拆卸连接为倒V形的靶标骨架，靶标瞄校框布平铺并固定在靶标瞄校框架上，且靶标瞄校框布采用镂空状的网布；其中，靶标瞄校框架和靶标支撑框架均为若干个管件可拆卸连接而成的矩形框架；本发明的立体靶标架设时间短、效率高、结构紧凑、便于运输；靶标瞄校框布采用镂空状的网布，能够较好地解决现有靶标存在的环境适应性不够的问题
一种降低立体靶标

[发明专利]一种用于摄像机快速标定的编码立体靶标及其解码方法-CN202110397447.7有效
发明人：殷玉龙;朱华炳;杨昭辉;杨霈 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于摄像机快速标定的编码立体靶标及其解码方法，编码立体靶标包含基准平面板、编码平面靶标板和连接机构，每个连接机构用于将编码平面靶标板与基准平面板连接，每个编码平面靶标板上设置一个编码平面靶标本发明公开的解码方法通过对摄像机拍摄编码立体靶标得到的编码立体靶标标定图像进行处理，获取图像中所有检测到的标定角点的唯一编码信息，从而完成对编码立体靶标的所有标定角点的解码；本发明的编码立体靶标所有区域内的编码平面靶标的空间位姿和角点编码序号均不相同，极大提高了摄像机标定过程的准确性和鲁棒性；同时利用编码立体靶标的区域多样性，可实现单幅图像的标定，极大降低了摄像机标定的复杂度。
一种用于摄像机快速标定编码立体靶标及其解码方法

[发明专利]一种可提高积雪强度的导弹立体靶标-CN202111057588.0在审
发明人：李晓明;李明儒;孙立莹;袁晓斌;黄健雄 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： F41J1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种可提高积雪强度的导弹立体靶标，该导弹立体靶标包括靶框、靶标骨架、不锈钢网以及水泥底座；所述水泥底座固定安装于地面，用于支承所述靶标骨架；所述靶标骨架为倒V形框架结构，并固定连接于所述水泥底座的顶部；所述靶框安装于所述靶标骨架的一侧；所述不锈钢网采用不锈钢丝制成，并固定安装于所述靶框。上述导弹立体靶标通过采用不锈钢网、倒V形靶标骨架以及水泥底座实现了靶标安全可靠的目的，解决了现有靶标因结构简单而存在抗积雪强度差的问题，提高了导弹立体靶标的环境适应性。
一种提高积雪强度导弹立体靶标

[发明专利]一种基于编码立体靶标的单目摄像机快速标定方法-CN202110386671.6有效
发明人：朱华炳;殷玉龙;杨霈;杨昭辉 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于编码立体靶标的单目摄像机快速标定方法，该标定方法利用空间中位置固定的一台摄像机拍摄位于空间中的编码立体靶标，得到一幅靶标图像；通过编码立体靶标的解码方法，获取靶标图像中编码立体靶标上每个编码平面靶标的标定角点的亚像素坐标、标定角点唯一编码序号和世界坐标，若靶标图像满足标定条件则将其作为标定图像；最后根据标定图像，利用标定算法求解出摄像机的内外参数。本发明能够实现单目摄像机内外参数的自动标定，能够利用一幅靶标图像中包含的多个完整或局部的编码平面靶标图像完成标定工作，降低了摄像机标定的复杂性，提高了摄像机标定的效率。
一种基于编码立体靶标摄像机快速标定方法

[发明专利]基于空间错位的全视角线激光扫描三维成像装置与方法-CN201910762273.2有效
发明人：陈庆光;黄俊超;金星 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了基于空间错位的全视角线激光扫描三维成像装置及方法包括一维移动部件、立体靶标、激光发射器及相机，立体靶标安装在一维移动部件上方，立体靶标是多面的正棱柱体，立体靶标的数个面沿周向相围；激光发射器及相机的数量与立体靶标的面的数量相对应，数个激光发射器侧向对准立体靶标的棱处设置；每个相机上各安装一个镜头，镜头用于对立体靶标的面成像。本发明通过使用高精度立体靶标同时对多个相机进行标定，根据坐标转换，将各相机确定的世界坐标系统一到其中一个相机的唯一坐标系下，同步触发装置控制相机分别采集待扫描物体不同面的三维信息，得到物体表面的完整信息
基于空间错位视角激光扫描三维成像装置方法

[发明专利]一种基于柔性立体靶标的摄像机标定方法-CN200810114607.7有效
发明人：张广军;刘震;魏振忠;孙军华 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2008-06-10 - 公布日： 2008-10-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于柔性立体靶标的摄像机标定方法，该方法包括：组合柔性立体靶标，并建立柔性立体靶标坐标系；放置摄像机在至少两个不同的位置拍摄柔性立体靶标图像，并求解每个位置下各子平面靶标坐标系与图像平面坐标系之间的单应矩阵；由获取的单应矩阵，求解摄像机的内部参数和外部参数；根据子靶标之间位置关系不变性，通过非线性优化方法得出摄像机内外部参数的最优解。本发明提出的标定方法不需要用到大面积的平面靶标，只需要若干个小面积的平面靶标即可完成大视场摄像机的准确标定。
一种基于柔性立体靶标摄像机标定方法

[发明专利]基于编码立体靶标的双目摄像机内外参数的快速标定方法-CN202110386595.9有效
发明人：殷玉龙;朱华炳;杨霈;杨昭辉 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于编码立体靶标的双目摄像机内外参数的快速标定方法，利用两台摄像机拍摄位于空间中的编码立体靶标，得到一组靶标图像；通过编码立体靶标的解码方法，分别获取靶标图像组中左、右摄像机拍摄的靶标图像中编码立体靶标上每个编码平面靶标的标定角点的亚像素坐标本发明能够实现双目摄像机内外参数的自动标定，左、右摄像机只需各自拍摄一幅靶标图像，并利用靶标图像中包含的多个完整或局部的编码平面靶标图像完成标定工作，降低了摄像机标定的复杂性，提高了摄像机标定的效率。
基于编码立体靶标双目摄像机内外参数快速标定方法

[发明专利]一种各向同性视觉传感立体球形靶标及标定方法-CN201810435656.4有效
发明人：崔海华;姜涛;程筱胜;田威 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种各向同性视觉传感立体球形靶标，包括标志模块、圆形标志物、球体支架；一种各向同性视觉传感立体球形靶标的标定方法，将立体球形靶标与机器人末端法兰盘连接，机器人包括双目视觉系统，双目视觉系统面对立体球形靶标，用于对立体球形靶标进行视觉信息采集；对双目系统标定、机器人手眼标定，标定末端靶标坐标系到机器人末端的转换关系，建立全局测量坐标系；按照机器人运动模型获得机器人运动的理论末端位姿；双目视觉测量机器人末端靶标球，计算测量靶标球空间点在球坐标的位姿，并根据标定结果将其转换到机器人末端，求得机器人末端位姿；控制机器人运动，并计算此时理论位姿和测量位姿。
机器人末端靶标标定位姿传感双目视觉系统视觉靶标球机器人机器人运动模型双目视觉测量靶标坐标系机器人运动控制机器人标定结果标志模块计算测量末端位姿球体支架全局测量视觉信息手眼标定双目系统圆形标志转换关系法兰盘空间点球坐标测量采集转换

[发明专利]一种基于立体靶标的多传感器位姿标定方法及装置-CN202110973169.5有效
发明人：周浩源;姚毅;杨艺;全煜鸣;金刚;彭斌 -专利权人：凌云光技术股份有限公司;深圳市凌云视迅科技有限责任公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于立体靶标的多传感器位姿标定方法及装置，其中所述方法包括在立体靶标世界参考坐标系中扫描立体靶标上所有特征点的三维坐标，得到所述立体靶标上所有特征点的立体靶标世界参考坐标系的三维坐标点集；测量每个传感器对应的立体靶标上所有特征点的三维坐标，得到所述立体靶标上所有特征点的各传感器坐标系的三维坐标点集；计算两个坐标系对应点之间的刚体变化关系，得到多传感器的位姿关系。本申请提供的方法及装置，利用具有鲜明特征的立体靶标可辅助精确获取传感器坐标系下特征点的坐标值；利用标定结果迭代寻优，可以很好地提高抗干扰性，提升标定精度；而且，此标定方法可同时标定多个传感器的位姿关系，
一种基于立体靶标传感器标定方法装置

[实用新型]一种可快速更换靶标的移动机器人靶机-CN202220997445.1有效
发明人：李永高;杨晓慧;张良;郑印;李正金;王俐伟;徐靖舒 -专利权人：中国人民武装警察部队特种警察学院
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： F41J9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种可快速更换靶标的移动机器人靶机，包括靶杆、靶标安装底座和目标靶标，靶杆的底端可拆卸地垂直安装在靶标安装底座上，靶杆的顶端内壁设有内螺纹，靶杆上均匀开设有若干第一安装孔；目标靶标为立体靶时，立体靶开设有与靶杆外径相匹配的穿插孔，靶杆通过立体靶上的穿插孔插入立体靶且靶杆顶端突出于立体靶，靶杆顶部的内螺纹与蝶形螺丝螺纹配合将立体靶固定；目标靶标为平面靶时，平面靶上开设有若干第二安装孔本实用新型解决了相关技术中靶标更换的过程复杂且费时，导致靶标训练设备缺乏灵活性，难以满足训练需求的问题。
一种快速更换靶标移动机器人靶机

[发明专利]一种基于散焦图像的大视场立体视觉系统标定方法-CN201810236787.X在审
发明人：欧巧凤;余淑真;熊邦书;雷鸰;莫燕 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于散焦图像的大视场立体视觉系统标定方法，包括步骤：1)小视场散焦位置和大视场测量位置靶标设计；2)小视场散焦位置靶标图像采集；3)大视场测量位置靶标图像采集；4)基于小视场散焦位置靶标图像的单个视觉传感器标定；5)基于大视场测量位置靶标图像的立体视觉标定。通过设计小视场散焦位置靶标，实现单个视觉传感器标定，设计大视场测量位置靶标，实现了立体视觉标定，提高了大视场立体视觉系统标定的成功率；通过对大视场测量区域进行划分，使标定操作方便，且易保障标定精度。该发明具有操作方便、标定成功率高、标定精度高的优点，适用于大视场立体视觉系统标定。
标定大视场立体视觉系统测量位置散焦位置小视场靶标靶标图像采集视觉传感器靶标图像立体视觉散焦成功率图像测量

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