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[发明专利]窄道通行方法、装置、机器人及计算机可读存储介质-CN202111472299.7有效
发明人：夏俊超;杜川;梁康华;杨永森 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种窄道通行方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，窄道通行方法包括：当检测到所述机器人的运行前方存在目标窄道时，根据预设的直线拟合方式获取所述目标窄道的窄道信息；根据所述窄道信息调整所述机器人的窄道位姿，并检测所述目标窄道是否允许通过；若允许通过，则根据所述窄道位姿进入所述目标窄道。本发明提高了机器人通行窄道的智能性。
窄道通行方法装置机器人计算机可读存储介质

[实用新型]瓶体排序降式传送装置-CN202220106637.9有效
发明人：万东方;丁立;梁天水 -专利权人：广东百岁山实业有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B65G21/20 文献下载
摘要：上述的瓶体排序降式传送装置，包括水平等宽传送组件、窄道传送组件和降式传送组件，水平等宽传送组件包括传送框、传送柱、水平传送带和固位板，传送柱与传送框连接，水平传送带分别与传送框和传送柱抵接，固位板与传送框连接；窄道传送组件包括窄道框、窄道传送带和限制板，窄道框与传送框连接，限制板与窄道框连接，窄道传送带与窄道框抵接，且窄道传送带与水平传送带连接；降式传送组件包括固定板和传送板，固定板的底侧和传送板连接，传送板和固定板靠近窄道传送组件的较长一侧均与窄道框连接，固定板靠近窄道传送组件的较长一侧与限制板连接。
排序传送装置

[发明专利]窄道通行辅助系统及方法-CN202111348170.5在审
发明人：付志博 -专利权人：大陆泰密克汽车系统(上海)有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明提供一种窄道通行辅助系统及窄道通行辅助方法，该窄道通行辅助系统包括：包括安装成在车辆中向前定向的第一传感器，其利用该第一传感器来检测前方的窄道的可通行宽度，并基于该可通行宽度以及车辆的宽度信息来判断车辆能否通过该窄道的前向预测模块；在前向预测模块判断为车辆能通过窄道的情况下，基于第一传感器获取到的信息生成窄道的环境模型以及获取车辆的当前位置的环境模型生成模块；以及利用环境模型以及车辆的当前位置，在环境模型中对车辆进行定位，并基于环境模型以及车辆的定位信息控制车辆驶入窄道的控制模块通过本发明的窄道通行辅助系统及方法能提升特殊场景——窄道的驾驶安全性。
窄道通行辅助系统方法

[发明专利]一种用于移动机器人通行窄道的方法及设备-CN202110406777.8在审
发明人：倪江荣;任旭东;何运开;李宇翔 -专利权人：上海岚豹智能科技有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请通过一种用于移动机器人通行窄道的方法、装置及设备。该方案中移动机器人通过判断行进方向是否存在满足预设条件的窄道，若存在满足预设条件的窄道，移动机器人移动至所述窄道的中心预设范围内，左右交替扭动前进，以通过所述窄道。通过该方法，可在移动机器人行进过程中检测到符合预设条件的窄道时，通过窄道而不是避障绕行，提高了移动机器人的任务执行效率。
一种用于移动机器人通行窄道方法设备

[发明专利]机器人通过窄道的方法、装置、可读存储介质及机器人-CN202011330842.5有效
发明人：赵勇胜;刘志超 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人通过窄道的方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：在目标机器人的导航过程中，当所述目标机器人行进至距离窄道小于预设的距离阈值的位置时，监听所述窄道是否已被占用；若所述窄道未被占用，则广播通道占用信号帧，并通过所述窄道；所述通道占用信号帧用于告知其它机器人所述窄道已被占用通过本申请，可以使得各个机器人有序地通过窄道，避免了互锁现象的发生。
机器人通过窄道方法装置可读存储介质

[发明专利]机器人窄道通行方法、装置、机器人及存储介质-CN202111479530.5有效
发明人：夏俊超;梁康华;杨永森 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人窄道通行方法、装置、机器人及存储介质，机器人窄道通行方法包括：当机器人退出窄道时，检测所述机器人是否发生打滑；若所述机器人未发生打滑，则获取所述机器人的目标检测装置采集的第一检测数据，并根据所述第一检测数据走出所述窄道；或，若发生打滑，则规划参考路径，并根据所述参考路径走出所述窄道。本发明提高了机器人退出窄道的成功率。
机器人窄道通行方法装置存储介质

[发明专利]机器人调度方法及装置、电子设备、存储介质-CN202211418630.1在审
发明人：吴家敏;姬超超;冉庆泽;卜大鹏;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人调度方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，包括：获取目标区域内多个机器人的通行意图信息，并根据多个机器人的通行意图信息，确定每一机器人在所述目标区域待穿过的窄道；其中，所述目标区域包括至少一个窄道；针对每一窄道，生成所述窄道对应的机器人组；其中，所述机器人组包括穿过所述窄道的若干机器人；针对每一机器人组，分别为所述机器人组内各个机器人配置不同的优先级；针对每一窄道，控制所述窄道对应的机器人组中，各个机器人依据优先级顺序，穿过所述窄道。本申请方案，实现了对多个需要穿过窄道的机器人的有效调度，从而保证整体通行效率的最大化，并避免发生碰撞。
机器人调度方法装置电子设备存储介质

[发明专利]窄道通行方法、装置、移动装置以及计算机可读存介质-CN202010002344.1在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：惠州拓邦电气技术有限公司
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于提供了一种窄道通行方法、装置、移动装置以及计算机可读存储介质。所述方法包括以下步骤：获取移动装置当前位置信息、目标位置，以及地图信息和所述地图中的窄道信息；根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径；根据所述全局路径以及所述窄道信息判断所述全局路径是否包含窄道；当所述全局路径包含所述窄道时，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径；控制所述移动装置沿所述目标路径移动。结合窄道信息将全局路径重新生成了割草机能够高效通过的目标路径，从而解决了割草机在狭窄通道内通过时反复碰撞通道边界线，导致割草机通行效率低、遗留过多车轮印的问题，改善了割草效果。
窄道通行方法装置移动以及计算机可读介质

[发明专利]一种窄道驾驶协助方法及装置-CN202111515969.9在审
发明人：刘志东;刘继峰;付斌 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种窄道驾驶协助方法及装置，涉及辅助驾驶技术领域，该方法包括窄道自动驾驶流程，该窄道自动驾驶流程包括以下步骤：检测车辆前方道路的道路宽度；当需要开启窄道自动驾驶时，在不高于预设的窄道自动驾驶限定车速的车速下相对车辆前方道路调正车辆的车头和车身；收起车辆的后视镜，控制车辆以不高于窄道自动驾驶限定车速驶过车辆前方道路。本申请对道路以及车辆自身进行状态识别，控制车辆在按照预设速度通过窄道，能够协助不同经验程度的驾驶员，提升车辆驾驶的安全性，有效保障驾驶员的人身安全，给驾驶员带来良好的驾驶体验。
一种窄道驾驶协助方法装置

[发明专利]用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置和方法-CN201710841320.3有效
发明人：俞炳墉;林钟宇;李建畅 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社;汉阳大学校产学协力团
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置和方法。用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置包括：图像变换单元，其利用物体的深度信息来生成深度地图，所示物体在车辆所行驶的道路的前方图像中，并且通过变换所生成的深度地图来生成前方图像的高度地图；地图分析单元，其识别物体，并基于所生成的高度地图来计算道路的可行驶区域；确定单元，其基于所计算的可行驶区域来确定道路是否为狭窄道路，当道路确定为狭窄道路时，确定车辆是否能够通过所述狭窄道路；信号处理单元，其基于车辆是否能够通过狭窄道路的确定，来控制车辆在狭窄道路上的行驶。
用于控制车辆狭窄道路行驶装置方法

[发明专利]狭窄道路多车协同行驶方法及相关装置-CN202010033573.X在审
发明人：朱家松;赵晴晴;贾森 -专利权人：深圳大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种狭窄道路多车协同行驶方法及相关装置，包括：获得上一时刻在狭窄道路上和/或即将驶入狭窄道路的多个车辆中的每个车辆的行驶状况；根据每个车辆的行驶状况、预存的由安全优化函数公式和高效优化函数公式组成的收益函数公式获得收益结果；将收益结果输入狭窄道路多车协同行驶模型进行处理，得到下一时刻每个车辆的行驶指令，狭窄道路多车协同行驶模型用于筛选与各个车辆匹配的最优的行驶指令；向每个车辆发送其对应的行驶指令。采用本申请实施例实现了通过狭窄道路多车协同行驶模型控制多个车辆协同快速通过狭窄道路。
狭窄道路协同行驶方法相关装置

[发明专利]一种狭窄道路交通控制方法、装置、设备及存储介质-CN202211712871.7在审
发明人：何佳勉;赵黄建;张大伟;金勇 -专利权人：南京北路智控科技股份有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种狭窄道路交通控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆进入狭窄道路区间的车辆通过信号。基于所述车辆通过信号，根据单车通行模式或鱼贯通行模式，调整所述狭窄道路区间的各个区间端口的交通指挥装置中的交通标识，其中，所述单车通行模式为允许单辆目标车辆在所述狭窄道路区间内行驶；所述鱼贯通行模式为允许单向预设数量目标车辆在所述狭窄道路区间内行驶本发明技术方案可以以解决狭窄道路车辆拥堵的情况，从而提高矿井车辆的运输效率。
一种狭窄道路交通控制方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆行驶窄道辅助系统-CN201610955047.2有效
发明人：董易伟 -专利权人：蔚来汽车有限公司
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆行驶窄道辅助系统，包括道路数据采集模块、窄道分析模块、平视显示器；道路数据采集模块配置为采集车辆行驶方向的道路数据；窄道分析模块配置为利用道路数据采集模块采集的数据与车身参数进行窄路状态判断，依据车辆方向盘转角进行车辆行驶轨迹预测，并进行车辆是否碰撞障碍物的判断和报警；平视显示器配置为显示窄道分析模块输出的预测轨迹、以及车辆是否碰撞障碍物的判断和报警信息，并调整显示图像与现实场景贴合。本发明实现了有效的窄道识别、行驶轨迹预测、碰撞预警、以及碰撞点预测等功能，并通过显示装置进行显示，有效的对驾驶员通过窄道提供了比较直观的预测信息，提高了车辆窄道通行的安全性。
车辆行驶窄道辅助系统

[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人及存储介质-CN202011194491.X有效
发明人：夏舸;梁朋 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，所述方法应用于机器人，所述方法包括：当接收到窄道通行等待指令后，进入排队等待模式；在排队等待模式下若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令，以供所述后方机器人根据所述窄道通行等待指令进入排队等待模式；若检测到等待模式解除指令，则解除排队等待模式并按照预设速度行驶，以通过行进方向前方的窄道。本发明实现了当有多个机器人需要通过窄道时，机器人有序的一一进入排队等待模式，进而避免机器人互相抢道造成窄道拥堵。
机器人控制方法装置存储介质

[实用新型]一种窄道路宽度识别判断装置-CN201320735232.2有效
发明人：霍振杰;于均石;马芳武;汤小生;吴成明;冯擎峰 -专利权人：浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2013-11-19 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种窄道路宽度识别判断装置，属于汽车电子技术领域。它解决了现有技术中判定车辆是否能进入窄道的实现成本较高，并且计算策略复杂的问题。本装置包括用于提醒车辆是否能通过该窄道的提醒单元，该装置还包括车载处理器和至少两个用于分别检测车辆到窄道两边对应障碍物距离值的超声波传感器，超声波传感器连接车载处理器的输入端，车载处理器的输入端还连接有用于提供车速的车速仪表盘，提醒单元连接车载处理器的输出端，车载处理器根据车速、车辆到窄道两边障碍物距离和超声波传感器的发射频率计算出窄道路宽度。本装置能够简单有效的计算出车辆是否能够通过当前窄道，并且成本较低。
一种窄道路宽识别判断装置

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