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[发明专利]基于车路协同的车辆防碰撞预警系统及方法-CN201910528470.8有效
发明人：陈爱伟;万剑;王维锋;党倩;方勇;王嘉竞 -专利权人：华设设计集团股份有限公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车路协同的车辆防碰撞预警系统及方法，预警系统包括车载设备、路侧设备、控制模块、通信模块、路侧提示设备；车载设备和路侧设备通过通信模块进行数据交换，采集到的各类数据通过建立的数据通道汇聚到控制模块进行碰撞风险评估，根据评估风险信息后形成的预警信息或控制指令下发至车载终端或路侧提示设备，提示车辆采取相应的措施防止车辆碰撞的发生。本发明借助车路协同技术和碰撞预警模型可获取车辆准确的碰撞风险值，车载设备接收到预警信息后可通过语音和图像提醒车辆采取相应的防碰撞措施，路侧提示设备通过灯光或显示设备进行碰撞风险提示。
基于协同车辆碰撞预警系统方法

[发明专利]基于分布式并行计算和分区补偿的无人机碰撞预警方法-CN202211494054.9在审
发明人：赵涛;何乐;徐璨;郑利平 -专利权人：浙江省公众信息产业有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G08G5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式并行计算和分区补偿的无人机碰撞预警方法，通过改进防碰撞预警算法，并基于分布式平台以并行计算方式对无人机进行防碰撞预警分析计算，降低了计算复杂度，减少了计算时间，提升了预警效果。在此基础上，还提出了一种边界条件下的分区补偿方案，以对处于地理网格边界的无人机进行分区补偿，在通过分布式并行计算满足实时预警的前提下提高了碰撞预警的准确率。
基于分布式并行计算分区补偿无人机碰撞预警方法

[发明专利]一种碰撞预警和碰撞处理装置-CN202310732047.6在审
发明人：高扬;李俊喜;赵高洋;李文庆 -专利权人：中交安全科技（天津）有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60R21/013 文献下载
摘要：本发明提供一种碰撞预警和碰撞处理装置，属于车辆预警防碰撞装置领域，包括层式结构的防撞架体，还包括设置于每层防撞层中的碰撞传感器和加速传感器，由控制处理器提供数据采集以及传感器工作需要的稳压，控制处理器通信连接后台数据服务器，控制处理器的信号输入端还设置有雷达，控制处理器还设置有爆闪灯和扩音器，本发明将车辆未碰撞时的后车预警和碰撞时的事故分析功能做了有机结合，赋予传感器位置信息，一旦某层的传感器报警，控制处理器能够获取传感器本身采集的碰撞信息和传感器自身所处位置的位置信息
一种碰撞预警处理装置

[发明专利]车辆碰撞预警的方法、装置以及车辆-CN201510834211.X有效
发明人：张珠华 -专利权人：东软集团股份有限公司
申请日： 2015-11-24 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆碰撞预警的方法、装置以及车辆，其中该方法包括：采集本车的第一行驶信息，其中，第一行驶信息包括本车的第一速度信息；获取前车的第二速度信息，并根据第二速度信息确定前车的当前运行工况；根据预设的预警/制动模型、前车的当前运行工况、第二速度信息以及第一行驶信息计算本车与前车之间的安全预警距离；获取本车与前车之间的实际距离；当实际距离小于安全预警距离时，进行碰撞危险预警。该方法使得通过不同工况下对应的预警/制动模型来计算出的预警距离更为合理，最大程度减少了过早或过晚报警的可能性，提高了危险预警的准确性和实时性，降低了车辆的碰撞情况的发生。
前车速度信息预警行驶信息安全预警车辆碰撞实际距离运行工况制动碰撞危险危险预警预警距离实时性预设报警采集

[发明专利]一种基于离散点轨迹拟合的车辆避障预警方法及装置-CN202111142557.5有效
发明人：周丽华;吴帆;方素平 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于离散点轨迹拟合的车辆避障预警方法及装置。该预警方法包括：根据历史轨迹数据对多个连续轨迹点进行NURBS样条拟合，得到拟合曲线，计算出拟合曲线端点的切线；计算出车辆的安全距离；根据切线方向向量和实际速度、前一轨迹点处的拟合方向角度误差，在拟合曲线端点处以安全距离为半径，拟合曲线端点的切线向量所在直线对称，角度为多倍拟合方向角度误差的扇形区域定义为大概率碰撞区域，判断大概率碰撞区域是否有固定障碍物或/和移动障碍物，并计算出预警概率一和预警概率二：根据预警概率一和预警概率二，对车辆进行预警。本发明预测碰撞方向，对车辆安全行驶具有精确预警功能，降低车辆之间的碰擦概率。
一种基于离散轨迹拟合车辆预警方法装置

[发明专利]基于定位的船舶碰撞预测方法及装置-CN201810141957.6有效
发明人：金文;张翟容 -专利权人：江苏金海星导航科技有限公司
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于定位的船舶碰撞预测方法及装置，该方法包括监测步骤、交汇点计算步骤、相交距离计算步骤、相交距离与预警距离的判断步骤、到达交汇点的时间计算步骤、到达时间差与预定时间间隔的判断步骤、碰撞预测步骤，当两船的相交距离小于预先设定的预警距离时才进行碰撞预测，如果两船到达交汇点的时间差在预定时间间隔内，才输出可能发生碰撞的预测结果，大大降低了碰撞预测的运算量，减少运算资源的浪费；且本预测方法与任意两船之间的相对距离无直接关系，避免了相对距离预警带来的误判。对于当前区域的水面上航行的船舶，如果某船舶可能和别的船舶发生碰撞，可以提前向该船舶进行预警，从而有效预防并减少水面上的船舶碰撞事故。
基于定位船舶碰撞预测方法装置

[实用新型]一种具有防撞结构的停车空间-CN202320882431.X有效
发明人：初一鸣;冉全金;曹贻社;逄洪晟 -专利权人：山东贻全宁智能科技有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： E04H6/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及防撞结构技术领域，具体为一种具有防撞结构的停车空间，包括车辆能够停入的停车空间，还包括防撞部，所述防撞部设在所述停车空间内，且与车辆尾部位置相互对齐，所述防撞部通过导线电连接有能够在发生碰撞后自动发出警报的预警装置，且所述防撞部包括能够吸收碰撞冲击能量的吸能结构；该具有防撞结构的停车空间，通过设有的防撞部，能够吸收车辆倒车是碰撞的冲击能量，该防撞结构设有的吸能结构是一种弹性结构，避免碰撞导致硬性断裂损坏的情况，该机构简单，便于维护推广；除此之外，该防撞结构能够在发生碰撞后自动接通预警装置，使得停车空间内的预警装置持续警报，具有有效的防撞实践性，可以避免或降低碰撞造成的损失。
一种具有结构停车空间

[发明专利]一种前碰撞预警系统的功能触发参数调整方法-CN202110488074.4有效
发明人：李锐阳;杜斌;王智;崔泰松;张彬 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本方案涉及一种前碰撞预警系统的功能触发参数调整方法，可自学习驾驶员的不同驾驶风格，有效减少前碰撞预警系统的误报和漏报率，提升预警精确性和有效性，减少交通事故的发生。其包括：判断驾驶员在任意t时刻是否制动车辆；若在任意t时刻驾驶员制动车辆，则判断车辆的前碰撞预警系统是否在t‑tr时段内触发预警功能；若触发预警功能，则在当车辆的平均制动减速度和车辆的持续制动时间在驾驶员制动车辆的过程中满足第一预设条件时，按照第一调整方式调整前碰撞预警系统的跟车时距触发阈值；若未触发预警功能，则在当车辆的当前跟车时距满足第二预设条件时，按照第二调整方式调整前碰撞预警系统的跟车时距触发阈值。
一种碰撞预警系统功能触发参数调整方法

[发明专利]基于视觉的前方车辆碰撞预警系统及方法-CN201610158143.4有效
发明人：段成伟;段勃勃;马光林;于萌萌 -专利权人：上海欧菲智能车联科技有限公司
申请日： 2016-03-18 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉的前方车辆碰撞预警系统及方法，包括：车辆前方场景获取模块、有效区域计算模块、车辆检测模块、车辆定位模块、碰撞预警模块；车辆前方场景获取模块用于录制车辆前方的实时路况场景；有效区域计算模块用于计算车辆前方自车道及与自车道相邻的左右车道的检测区域在图像中的投影位置；车辆检测模块用于检测在有效区域内的车辆，确定车辆候选区；车辆定位模块用于获取车辆候选区内车辆的置信度并得到前方车辆下底边的精确位置；碰撞预警模块用于根据碰撞时间发布不同等级的预警。本发明能够适用于各种恶劣天气，并提供车辆碰撞时间，设定预警等级，及时准确地做出预警提示。
基于视觉前方车辆碰撞预警系统方法

[发明专利]一种基于云边端协同的碰撞预警方法及系统-CN202211728302.1在审
发明人：胡卫国 -专利权人：浙江九州云信息科技有限公司
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于云边端协同的碰撞预警方法及系统，所述方法包括：将原始数据传输至边缘云；识别原始数据的数据信息，根据数据信息对原始数据进行结构化分类和标准化处理；根据标准化数据，结合预设的轨迹预测模型，计算交通参与者的未来轨迹信息；基于轨迹信息，对交通参与者进行碰撞检查，计算碰撞参与者的碰撞风险指标；结合碰撞风险指标及碰撞指标阈值判断交通参与者的预警迫切等级，生成预警信息，并当判断生成预警信息发布至中心云采用本方法能够大幅提升数据计算效率，同时也对交通参与者进行了全面的碰撞检测，提高了计算结果的准确性，也实现高效的车与车、车与弱势交通参与者之间碰撞预警。
一种基于云边端协同碰撞预警方法系统

[发明专利]前向碰撞控制方法和装置、电子设备、程序和介质-CN201810360844.5有效
发明人：刘文志;于晨笛;曾星宇;伊帅;佟源洋 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种前向碰撞控制方法和装置、电子设备、程序和介质，其中，方法包括：基于神经网络检测当前行驶对象所在道路前向的疑似碰撞对象；预测当前行驶对象和所述疑似碰撞对象之间的碰撞时间；根据所述碰撞时间对所述当前行驶对象进行前向碰撞控制，所述前向碰撞控制包括前向碰撞预警和/或驾驶控制。本发明实施例提升了目标对象检测结果的准确性和精确度，提高了碰撞预警的精确性，有利于减少公路交通事故。
碰撞控制方法装置电子设备程序介质

[发明专利]汽车碰撞预警、导航方法、电子设备、系统及汽车-CN201910576294.5在审
发明人：朱浩;李现飞;黄军君;刘月乔 -专利权人：威马智慧出行科技（上海）有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开一种汽车碰撞预警、导航方法、电子设备、系统及汽车，碰撞预警方法包括：获取与前车的碰撞预警提示信息；将所述碰撞预警提示信息通过增强现实技术显示在汽车的前挡风玻璃上。本发明将与前车的碰撞预警提示信息通过增强现实技术显示前挡风玻璃上，驾驶员可通过双眼直接看到碰撞危险程度。
增强现实技术前挡风玻璃导航数据预警提示信息汽车电子设备汽车碰撞预警前车导航线路碰撞危险双眼行车

[发明专利]后车追尾躲避系统及方法-CN202111506550.7有效
发明人：吴琼;王俊;时利;刘法勇;高波;岳丽姣;杨帆;吴迪 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种后车追尾躲避系统及方法，所述系统包括：后车碰撞预警系统和后车追尾躲避系统，其中：所述后车碰撞预警系统用于根据后方车辆目标的运动状态，预估碰撞时间，并根据所述碰撞时间确定报警等级；所述后车追尾躲避系统用于根据所述后车碰撞预警系统所确定的所述报警等级和自车的行驶环境本发明提供的后车追尾躲避系统，在夜间和较恶劣天气准确识别自车后方车辆的运动状态，并根据预估的碰撞时间，实现自车后方车辆运动状态的预警；通过获得的预警等级信息，实现自车主动避让，可以辅助驾驶员更安全的行车
追尾躲避系统方法

[发明专利]多摄像头的复杂场景自适应车辆碰撞预警装置及预警方法-CN201910025843.X有效
发明人：朱茂飞;林建飞;杜鹏;高磊;訾春元;林雅敏 -专利权人：合肥思艾汽车科技有限公司
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多摄像头的复杂场景自适应车辆碰撞预警装置及方法，本发明的多摄像头感知模块包括焦距依次减小的三个固定焦距式摄像头，多摄像头感知模块将探测到的前方图像信息传输给数据处理与计算模块；数据处理与计算模块根据设定的内置碰撞预警方法对图像信息进行车辆检测、跟踪和前后车距计算，生成碰撞预警信息；碰撞报警模块接收该碰撞预警信息，并且产生报警信息给驾驶员进行报警提示。本发明的三个固定焦距摄像头，既覆盖较宽探测的范围，又避免使用变焦距相机带来的成本高、体积尺寸大的问题；预警方法将分类器进行场景分类，使级联分类器体积小，检测效率高，更使对应场景下的车辆特征突出，使系统的复杂场景自适应能力高
摄像头复杂场景自适应车辆碰撞预警装置方法

[发明专利]一种车辆预警方法、装置、车辆及存储介质-CN202110320197.7有效
发明人：周倩倩;姚知含;王易之 -专利权人：北京星云互联科技有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆预警方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段；根据第二有向线段与所述目标车辆的位置，预测所述目标车辆与所述当前车辆之间可能发生碰撞的时间，所述第二有向线段为所述第一有向线段中与所述目标车辆的横向距离最小的有向线段；所述可能发生碰撞的时间小于等于预警时长，且所述目标车辆与所述第二有向线段的横向距离小于等于横向预警距离，则生成所述当前车辆碰撞风险的预警信息。本发明实施例实现了使用简洁的车辆历史轨迹确定周边目标车辆的碰撞预警信息，达到防止车辆碰撞的效果。
一种车辆预警方法装置存储介质