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[实用新型]爬壁机器人-CN202222492750.8有效
发明人：刘世奇;任春山;赵明龙;张吉;董晋;林川;刘文才;秦海旭;冯彦谦;敖继渊;马可;刘振明;孟宪波;陈亮;苗庆库;董晨 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司;有方机器人科技(东莞)有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬壁机器人，包括爬壁机器人本体和行走模块，行走模块包括有架体、行走组件和驱动组件，爬壁机器人本体与架体可拆卸式连接，行走组件设置于架体，并用于行走和转向；驱动组件设置于架体，并与行走组件驱动连接本实用新型的行走模块中架体、驱动组件和行走组件之间组合形成独立的模块，且行走模块与爬壁机器人本体之间能够可拆卸式连接，使得行走模块与爬壁机器人本体之间的拆装更加方便，且当爬壁机器人本体或行走模块出现故障时，能够将爬壁机器人本体及行走模块分开后分别进行修理，以便于爬壁机器人本体及行走模块的维修保养，从而保证爬壁机器人的作业效率。
机器人

[发明专利]爬壁机器人-CN201910605518.0有效
发明人：吴国沛;林李波;林金洪 -专利权人：广东电网有限责任公司广州供电局
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬壁机器人，包括基座、爬行臂、吸附件及增压风扇，爬行臂为至少四个，其中四个爬行臂分别设于基座的四个边角处，吸附件与爬行臂对应设置，增压风扇设于基座上，吸附件与增压风扇分别设于基座的两侧，上述爬壁机器人，通过增压风扇的旋转产生朝向基座方向的推力，即使爬壁机器人呈垂直或负角度时，增压风扇产生的推力可与重力平衡，辅助吸附件使爬壁机器人能够吸附于管道内壁上，则爬壁机器人能够在管道内稳定移动，增压风扇的辅助效果降低了对吸附强度的要求，吸附件的吸附力可相应降低，使吸附件脱离管道内壁的力也可相应减小，爬壁机器人的移动更方便，具有更自由的步态。
机器人

[发明专利]爬壁机器人-CN202210320902.8在审
发明人：冯书涛;李志远;智效龙;王东辉;菅磊;潘伟民;刘刚;徐立 -专利权人：北京能工荟智机器人有限责任公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供了一种爬壁机器人。该爬壁机器人包括机器人主体和壁面检测器，爬壁机器人包括安装架、滑轨组件和连杆驱动组件。其中，安装架设置在机器人主体上，滑轨组件安装在安装架上，壁面检测器安装在滑轨组件上。连杆驱动组件安装在安装架上，并与壁面检测器驱动连接，用于驱动壁面检测器在滑轨组件上往复运动。应用本发明的技术方案，当机器人主体携带壁面检测器在待检测的避免运行时，连杆驱动组件驱动壁面检测器在滑轨组件上往复运动，让壁面检测器可以检测到爬壁机器人行走方向上更宽的检测区域，提高对于壁面的检测数据，提高检测效率
机器人

[实用新型]爬壁机器人-CN202220706818.5有效
发明人：冯书涛;李志远;智效龙;王东辉;菅磊;潘伟民;刘刚;徐立 -专利权人：北京能工荟智机器人有限责任公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种爬壁机器人。该爬壁机器人包括机器人主体和壁面检测器，爬壁机器人包括安装架、滑轨组件和连杆驱动组件。其中，安装架设置在机器人主体上，滑轨组件安装在安装架上，壁面检测器安装在滑轨组件上。连杆驱动组件安装在安装架上，并与壁面检测器驱动连接，用于驱动壁面检测器在滑轨组件上往复运动。应用本实用新型的技术方案，当机器人主体携带壁面检测器在待检测的避免运行时，连杆驱动组件驱动壁面检测器在滑轨组件上往复运动，让壁面检测器可以检测到爬壁机器人行走方向上更宽的检测区域，提高对于壁面的检测数据
机器人

[发明专利]爬壁机器人-CN97121896.X无效
发明人：唐世明 -专利权人：唐世明
申请日： 1997-12-12 - 公布日： 1999-06-16 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明为一种爬壁机器人,由螺旋桨或涵道风扇、动力、移动机构、控制盒等部分构成。螺旋桨或涵道风扇在动力驱动下产生指向壁面的推力,使机器人贴于壁面,移动机构在控制盒的操纵下,驱动机器人在壁面爬行。该爬壁机器人可以用于各种高大建筑壁面作业,如玻璃幕墙的清洗、墙面喷涂等场合。
机器人

[实用新型]爬壁机器人-CN201621358393.4有效
发明人：王飞 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本实用新型提供一种爬壁机器人，包括主体、磁吸行走机构和传动机构。两套磁吸行走机构对称安装于机器人主体上，磁吸行走机构上布置多组强磁永磁铁吸附单元，磁隙调节装置调节永磁吸附单元与壁面的磁隙，使永磁吸附单元不与壁面接触；同时，每套磁吸行走机构由一个驱动马达驱动履带行走，从而带动爬壁机器人附壁爬行。根据本实用新型所述的爬壁机器人，运行更加平稳、适应重载。
机器人

[实用新型]爬壁机器人-CN201921053920.4有效
发明人：吴国沛;林李波;林金洪 -专利权人：广州供电局有限公司
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬壁机器人，包括基座、爬行臂、吸附件及增压风扇，爬行臂为至少四个，其中四个爬行臂分别设于基座的四个边角处，吸附件与爬行臂对应设置，增压风扇设于基座上，吸附件与增压风扇分别设于基座的两侧上述爬壁机器人，通过增压风扇的旋转产生朝向基座方向的推力，即使爬壁机器人呈垂直或负角度时，增压风扇产生的推力可与重力平衡，爬壁机器人能够在管道内稳定移动，增压风扇的辅助效果降低了对吸附强度的要求，使吸附件脱离管道内壁的力也可相应减小，爬壁机器人的移动更方便。
机器人

[发明专利]爬壁机器人-CN202111277533.0有效
发明人：陈少南;毛冰滟;朱健林;王华刚;杜佳;王雪竹 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种爬壁机器人，爬壁机器人包括第一机器人本体、第二机器人本体、连接机构及两个行走机构；其中，第二机器人本体与第一机器人本体间隔设置；连接机构包括框架、第一转动组件及第二转动组件，框架包括第一连杆第二连杆及连接杆，第一连杆与第二连杆相互平行，第一转动组件套设于第一连杆，以用于驱动框架绕第一连杆的轴线转动，第二转动组件套设于第二连杆，以用于驱动框架绕第二连杆的轴线转动；两个行走机构分别固定于第一机器人本体与第二机器人本体上；上述爬壁机器人通过连接机构对第一机器人本体或第二机器人本体进行托举，协同完成爬壁机器人在具有障碍物的壁面之间的越障任务，且框架在托举过程中不易断裂、可靠性高。
机器人

[实用新型]爬壁机器人-CN201821411834.1有效
发明人：许华旸;聂文政;王志超;姜雨 -专利权人：宁波史河机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种爬壁机器人，包括机体以及设置在机体底部的行走轮组，行走轮组包括轮支架、轮毂电机和轮体，轮支架与机体连接，轮毂电机包括旋转件和定子轴，轮体套设在旋转件上，定子轴与轮支架固定连接，旋转件能够以定子轴的轴线为中心相对于定子轴旋转本实用新型的爬壁机器人，通过轮毂电机可以驱动轮体旋转，从而驱动爬壁机器人在工作壁面上行走。由于轮毂电机与轮体之间直接与轮体连接，无需设置传动系统，因此可以降低安装难度，避免安装误差，提高爬壁机器人的使用可靠性。
爬壁机器人轮毂电机定子轴轮支架轮体旋转件行走轮组本实用新型安装难度安装误差传动系统机体连接爬壁机器带动轮工作壁驱动轮驱动

[发明专利]爬壁机器人-CN202310243936.6在审
发明人：汪兴潮;胡绍杰;林冰弟;曹爽爽;李赳华 -专利权人：深圳市行知行机器人技术有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B63B57/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬壁机器人，行走机构以及第二吸附部，行走机构上设置有第一吸附部，第一吸附部包括设于第一履带上的第一子吸附部，以及设于第二履带上的第二子吸附部。行走机构与壁面接触时，第一吸附部与壁面吸附。第一吸附部保证了爬壁机器人在同一壁面内行走时所需的基本吸附力。当爬壁机器人从一壁面转移至另一壁面时，行走机构一部分与壁面分离，而只有另一部分与壁面接触，此时，第二吸附部与接触面依旧保持吸附，进而使得爬壁机器人依旧拥有足够的吸附力，使得爬壁机器人能够稳定的从一个壁面转移至另一壁面
机器人

[实用新型]爬壁机器人-CN201821403029.4有效
发明人：许华旸;聂文政;王志超;姜雨 -专利权人：宁波史河机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供一种爬壁机器人，包括弹性体(1)、爬壁支架(2)、驱动装置(4)和磁性行走轮(6)，至少两个爬壁支架(2)分布于弹性体(1)的外周，且爬壁支架(2)的第一端与弹性体(1)连接；每一爬壁支架本实用新型不仅能够实现在非平面的工作表面上灵活攀爬和转向，拥有较高的机械机动性能，而且能够适应较高合理曲率的非平面，有效地解决爬壁机器人不易适应非平面工作环境的技术难点，提高了爬壁机器人的使用效果。
爬壁支架爬壁机器人工作表面驱动装置非平面行走轮曲率本实用新型机动性能技术难点爬壁机器第一端有效地攀爬外周吸附灵活

[发明专利]爬壁机器人-CN201910037252.4在审
发明人：许华旸;何承通;王志超;姜雨 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬壁机器人，包括：爬壁装置，爬壁装置包括：主体框架；驱动装置，设置在所述主体框架上；行走装置，用于沿工作面行走，所述行走装置为两个，所述驱动装置与所述行走装置相连接并能够驱动所述行走装置在第一方向上移动本方案爬壁机器人通过设置的驱动装置使两个行走装置能够实现互相靠近或分离，从而使其与工作面间接触行走时可靠性大大增加，改善传统爬壁机器人吸附力不强易掉落的问题。
行走装置爬壁机器人驱动装置爬壁装置主体框架面相接触爬壁机器人本发明上移动吸附力掉落驱动

[实用新型]爬壁机器人-CN201920066797.3有效
发明人：许华旸;何承通;张景利;王志超;姜雨 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬壁机器人，包括：爬壁装置，爬壁装置包括：主体框架；驱动装置，设置在所述主体框架上；行走装置，用于沿工作面行走，所述行走装置为两个，所述驱动装置与所述行走装置相连接并能够驱动所述行走装置在第一方向上移动本方案爬壁机器人通过设置的驱动装置使两个行走装置能够实现互相靠近或分离，从而使其与工作面间接触行走时可靠性大大增加，改善传统爬壁机器人吸附力不强易掉落的问题。
行走装置爬壁机器人驱动装置爬壁装置主体框架面相接触爬壁机器上移动吸附力掉落驱动

[发明专利]爬壁机器人-CN201910364511.4在审
发明人：许华旸;王立平;聂文政;王志超;刘增光;蒲婷 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供一种爬壁机器人，包括：机器人主体；吸附装置，包括盖体和磁铁，所述盖体包括铁质顶板，所述铁质顶板的顶面与所述机器人主体的底部相连接，所述磁铁的顶面与所述铁质顶板底面相连接，所述磁铁用于吸附所述工作面；行走系统，设置在所述机器人主体上，用于带动所述机器人主体沿所述工作面行走。本发明可提高爬壁机器人使用的可靠性。
机器人主体铁质顶板磁铁爬壁机器人顶面盖体爬壁机器人本发明吸附装置行走系统吸附

[实用新型]爬壁机器人-CN202220181918.0有效
发明人：王佃英;刘文川;耿阔源 -专利权人：东营鑫博瑞智能科技有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种爬壁机器人，属于机器人技术领域，该爬壁机器人包括底盘、控制箱、工作臂组件、运动组件和控制组件；控制箱位于底盘顶部；工作臂组件转动连接于控制箱；运动组件用于与导磁面接触并与其发生相对运动本实用新型提供的爬壁机器人能够自动化工作和智能化运动，负载能力强，整体结构紧凑，方便布置，且安全性高。
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