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[发明专利]一种单入口立体自动存取柜及云端物料管理系统-CN202011283653.7有效
发明人：杨泓渊;张洋;伍泽鸿;曲建宇;千承辉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B65D25/02 文献下载
摘要：包括存储柜立体机械结构、电梯机构、自动导引小车以及数据库管理系统；存储柜立体机械结构包括仓位、小车导轨、循迹线和循迹标识、电梯机构和单出入口，自动导引小车通过检测循迹线和循迹标识实现规定路线的直线行驶和转弯
一种入口立体自动存取云端物料管理系统

[发明专利]基于双轴门式走行模块的虚拟轨道列车及其循迹控制方法-CN202210112067.9有效
发明人：冷涵;任利惠;季元进 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B62D53/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双轴门式走行模块的虚拟轨道列车及其循迹控制方法，虚拟轨道列车包括动力悬架模块PSM、端部车体模块ECM、铰接结构、车间纵向作动器、非动力悬架模块NPSM、门式车体模块GCM、悬浮车体模块控制方法利用列车的转向几何模型，保证列车在转向过程中各个动力悬架模块PSM几何中心、双轴门式走行模块DAGM几何中心及悬浮车体模块SCM几何中心的运动速度瞬心重合，从而达到理想的曲线通过循迹效果。与现有技术相比，本发明循迹精度高、曲线适应性强、算法简单、反应迅速、可扩展性强、循迹控制与车辆架构匹配性高。
基于双轴门式走行模块虚拟轨道列车及其控制方法

[发明专利]多状态测试光学头力矩器动态参数的方法-CN200510066028.6无效
发明人：马建设;汝继刚;潘龙法;吴建明;徐端颐;季建东;朱建标;张建勇;史洪伟;李莉华;唐毅 -专利权人：清华大学;江苏银河电子股份有限公司
申请日： 2005-04-22 - 公布日： 2005-10-26 - 主分类号： G11B20/00 文献下载
摘要：首先使力矩器处于自由状态；在不同频率下输出正弦信号；驱动力矩器在聚焦方向或循迹方向产生抖动；使一束激光照射到力矩器物镜的反射点上，测得该反射点处的抖动速度；对速度信号进行积分，得到该点在正弦信号激励下的位移响应信号，绘制力矩器聚焦线圈或循迹线圈的幅值频率和相位频率特性曲线，得到力矩器聚焦线圈或循迹线圈的各项动态参数；在力矩器聚焦线圈和循迹线圈上施加不同的偏置电压，分别测试力矩器的动态参数。
状态测试光学力矩动态参数方法

[发明专利]光学头力矩器的轴向旋转缺陷的检测方法-CN200510066030.3无效
发明人：马建设;汝继刚;潘龙法;吴建明;徐端颐;季建东;朱建标;张建勇;史洪伟;秦利琴 -专利权人：清华大学;江苏银河电子股份有限公司
申请日： 2005-04-22 - 公布日： 2005-10-26 - 主分类号： G11B20/00 文献下载
摘要：首先在不同频率下输出正弦信号；驱动力矩器在聚焦方向或循迹方向产生抖动；使一束激光照射到力矩器物镜的反射点上，测得该点处的抖动速度；对速度信号进行积分，得到该点在正弦信号激励下的位移响应信号，绘制力矩器聚焦线圈和循迹线圈的幅值频率特性曲线，并得到力矩器聚焦线圈和循迹线圈的一阶共振频率；根据力矩器聚焦线圈和循迹线圈的幅值频率特性曲线判断力矩器的轴向旋转缺陷。
光学力矩轴向旋转缺陷检测方法

[实用新型]一种跟随灯-CN201520228042.0有效
发明人：诸葛耀泉;王芃卉;吕志雄;陈煜栋 -专利权人：浙江机电职业技术学院
申请日： 2015-04-15 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： F21L4/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种跟随灯，包括涂鸦灯罩、底座部件、滚轮、电源模块、感应模块、STM32控制模块、光敏电阻模块、循迹模块、弹簧减震和智能车组模块；所述底座部件包括底座后盖和底座前盖；所述底座部件与滚轮之间设有弹簧减震；所述底座前盖上设有圆形孔，圆形孔内安装有感应探头，感应探头呈扇形分布在底座前盖圆周面上；所述底座部件内部安装有STM32控制模块、感应模块、光敏电阻模块、循迹模块和智能车组模块，感应模块与STM32控制模块相连接，STM32控制模块与循迹模块相连接，循迹模块与智能车组模块相连接。
一种跟随

[实用新型]智能移动充电车-CN201520101825.2有效
发明人：刘力;唐浩;黄得铭;徐铮 -专利权人：刘力
申请日： 2015-02-12 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： B60L11/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能移动充电车，包括车架、车轮，它还包括驱动系统、整车控制器、大容量电池模块、DCDC直流变换器、无线通讯模块、声光报警模块、循迹检测模块和避障检测模块，所述驱动系统与整车控制器相连，大容量电池模块通过DCDC直流变换器与驱动系统连接，无线通讯模块、声光报警模块、循迹检测模块和避障检测模块均与整车控制器连接，循迹检测模块包括导航传感器和地标传感器，避障检测模块包括超声波传感器。本实用新型的有益效果是：结构简单，电池容量大，充电简单便捷、安全快速；具有紧急停车和声光报警功能；通过自动循迹实现自动对接进行电动汽车充电，满足了办公场所、商场、大型会展中心等特殊场地停车场的充电需求。
智能移动充电

[实用新型]智能垃圾收集分类教育机器人-CN201420128231.6有效
发明人：肖渝膑;黄文恺;陈虹;陈昊;姚浩生;李志聪;陈启润;何文钊 -专利权人：广州奇库计算机科技有限公司
申请日： 2014-03-20 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： E01H1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能垃圾收集分类教育机器人，包括底盘及安装在底盘上的行驶轮、机械臂、机械爪、数个用颜色表示垃圾类别的垃圾箱、控制模块、循迹模块和颜色传感器，还包括预设在机器人行驶路线上的循迹线，循迹线上对应于每个垃圾存放点的位置设有定位标识，机械臂可于水平方向及垂直方向转动，机械爪与机械臂相连并可张开与合拢，循迹模块设置于底盘底部，颜色传感器靠近于机械爪设置。
智能垃圾收集分类教育机器人

[实用新型]一种新型循迹小车-CN201721883608.9有效
发明人：郝加波;陈光平;熊伦;汤瑞清;蒲国林 -专利权人：四川文理学院
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于实验器材设备领域，公开了一种新型循迹小车，设置有：前方传感器、第一底板、防滑粘毛、电机、车轮、循迹传感器、第二层底板、L298电机驱动板、arduino uno wifi主控板、A000058本实用性新型结构简单，通过L298电机驱动板来控制电机的转动来驱动车轮转动，通过前方传感器感知前方的障碍物，通过安装于第一底板的循迹传感器来感知轨迹，通过arduino主板来控制整个程序的进行，完成小车的循迹工作
传感器底板电机驱动板循迹传感器循迹小车扩展板防滑粘毛感知转动本实用新型防滑轮胎控制电机摩擦系数驱动车轮设备领域实验器材实验误差整个程序防滑纹障碍物主控板循迹主板电机小车车轮转换

[实用新型]一种智能避障循迹小车-CN201821051831.1有效
发明人：陈宁宁;王长远 -专利权人：江苏财经职业技术学院
申请日： 2018-07-04 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能避障循迹小车，其结构包括车体、从动轮、主动轮、驱动马达、机箱、红外线传感器、无线模块、单片机、蓄电池、断路器、距离传感器、报警器和保护装置，从动轮设置在车体底部前端左右两侧，并且内侧中部通过传动杆与车体进行转动连接，主动轮设置在车体底部后端左右两侧，并且内侧中部通过传动杆与车体进行转动连接，驱动马达顶部左右两端通过螺丝固定在车体底部后侧中端，通过距离传感器检测循迹小车前端和左右两端的情况，当检测到物体时，由单片机开启断路器进行工作，使其断开驱动马达的电源，使循迹小车停下，通过设置了检测装置，解决了循迹小车容易撞到物体上，造成车体和货物损坏的问题。
车体循迹小车驱动马达距离传感器智能避障转动连接左右两侧传动杆从动轮单片机断路器主动轮红外线传感器保护装置本实用新型蓄电池检测装置螺丝固定无线模块报警器检测机箱断开电源货物

[实用新型]基于循迹列车的井底车场调度教具-CN201721731667.4有效
发明人：潘志栋 -专利权人：吕梁学院
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型具体为一种基于循迹列车的井底车场调度教具，解决了现有井底车场模型存在无法对井底车场调度方式进行演示进而影响学生学习的问题。渡线道岔模块、双轨模块、单开道岔模块、主井模块、副井模块及停车模块组成的，轨道组件每一个模块的首尾两端均设置有连接凹槽，连接凹槽内设置有强力磁钢，轨道组件上表面设置有轨道线路层和位于轨道线路层任一轨道内的循迹黑线层，且轨道组件上方设置有位于轨道线路层上的循迹小车，循迹小车后方牵引有若干相互连接的矿车。
轨道组件井底车场轨道线路循迹本实用新型连接凹槽循迹小车教具调度黑线单开道岔调度方式调度过程渡线道岔教学过程强力磁钢首尾两端停车模块线路控制影响学生矿车列车矸石材料车可视化上表面煤车副井直轨主井车场编程牵引小车演示全程轨道学习

[实用新型]物联网车路控制教学实验平台-CN201220624605.4有效
发明人：武奇生;罗向龙;李晗;韦蓝鑫;高荣 -专利权人：长安大学
申请日： 2012-11-22 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种物联网车路控制教学实验平台：该实验平台包括RFID标签、RFID读写器、RFID天线、ETC控制计算机以及绘制有跑道的展布，所述展布上设置有智能循迹机器人、栏杆机以及用于引导智能循迹机器人沿跑道移动的循迹引导线，RFID标签设置于智能循迹机器人上，ETC控制计算机分别与RFID读写器、RFID天线以及栏杆机相连，本实用新型所述实验平台采用展布模拟道路交通环境的场景，可以在模拟道路交通场景之下进行将物联网技术应用于道路交通控制的实验
联网控制教学实验平台

[实用新型]多颜色背景下机器人光电循迹系统-CN201220083838.8有效
发明人：何用辉;林丰 -专利权人：何用辉
申请日： 2012-03-07 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种多颜色背景下机器人光电循迹系统，用于具有多种颜色背景的循迹场地，包括多颜色光电传感器、轮循控制器、处理器，所述轮循控制器包括相互连接的译码驱动器和限流电阻，所述多颜色光电传感器包括多路并联的不同颜色的本实用新型可以根据场地颜色的变化更换成相应颜色的LED灯，从而适应不同颜色的场地需求，实现在不同颜色区域的循迹，有效扩大光电循迹机器人的应用范围。
颜色背景机器人光电系统

[实用新型]一种智能避障小车系统-CN201720296802.0有效
发明人：王陶;钟大伟 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：所述小车本体上安装有超声波传感器模块，所述超声波传感器模块包括左超声波传感器、中间超声波传感器和右超声波传感器，所述左超声波传感器、中间超声波传感器和右超声波传感器均通过滤波芯片与控制板电性连接，所述小车本体上还安装有红外循迹模块，所述红外循迹模块包括六块红外线循迹传感器，所述六块红外线循迹传感器均与控制板电性连接，它可以实现减小转弯幅度，而且降低外界对避障系统的影响。
一种智能小车系统

[实用新型]一种智能搬运小车-CN201821946822.9有效
发明人：范淇元;方敏怡;林春盛 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种智能搬运小车，其包括主控制装置、夹取装置、视觉检测装置、俯仰舵机、水平舵机、连接部、避障装置、循迹装置和车架，车架的底部连接有两个前轮和两个后轮，车架的顶部连接有驱动前轮运动的驱动装置，视觉检测装置设于车架的顶部，避障装置和循迹装置设于车架的底部，且避障装置和循迹装置位于前轮的前部；俯仰舵机设于车架的顶部，俯仰舵机和水平舵机通过连接部连接，水平舵机的输出轴与夹取装置连接，主控制装置设于车架的顶部，俯仰舵机和水平舵机与视觉检测装置连接，视觉检测装置、避障装置、循迹装置和驱动装置与主控制装置电连接。
舵机车架视觉检测装置俯仰避障装置循迹装置智能搬运小车主控制装置本实用新型夹取装置驱动装置前轮底部连接功能单一前轮运动后轮电连接输出轴前部驱动

[实用新型]一种基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车-CN202020251046.1有效
发明人：许粲昊;田宏伟;黄鑫;王乃彬;赵明明 -专利权人：苏州紫光人工智能技术研发有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车，属于循迹小车技术领域。该基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车包括车体组件和循迹组件。
一种基于两个灰度传感器沿线小车