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[发明专利]患者面部的点云配准方法、装置、设备及介质-CN202310011920.2在审
发明人：赵英含;白汝乐;李兵;冀艳婷;王龙;田庆 -专利权人：北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种患者面部的点云配准方法、装置、设备及介质。所述方法包括：获取患者面部点云以及面部皮肤点云；基于面部皮肤点云中的点的坐标和法线方向，建立面部皮肤点云的哈希表，并基于患者面部点云中的点的坐标和法线方向，以及哈希表，确定配准面部皮肤点云中的点与患者面部点云中的点的点位姿变换；对该点位姿变换进行投票，确定最终配准面部皮肤点云中的点与患者面部点云中的点的点位姿变换；对最终配准面部皮肤点云中的点与患者面部点云中的点的点位姿变换进行聚合，确定点云位姿变换，并根据点云位姿变换，对面部皮肤点云与患者面部点云进行配准本方案能够自动有效地配准患者面部的点云，从而提高患者面部的点云配准效率。
患者面部点云配准方法装置设备介质

[发明专利]解码方法及装置以及计算机设备和存储介质-CN202010777770.2有效
发明人：高文;刘杉 -专利权人：腾讯美国有限责任公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： H04N13/161 文献下载
摘要：该方法包括：为第一点云中的每个点确定第二点云中的对应点，所述第一点云为基于所述第二点云的已处理的点云；基于所述第二点云中的所述对应点，为所述第一点云中的每个点确定对应的误差矢量；基于所述第一点云中的相应点的位置，为所述第一点云中的每个点确定对应的权重因子；以及基于所述误差矢量和所述权重因子，确定所述第一点云的质量度量。
解码方法装置以及计算机设备存储介质

[发明专利]基于多尺度融合的点云特征增强方法和装置-CN202111531882.0在审
发明人：王金桥;赵朝阳;陶满礼 -专利权人：中科视语（北京）科技有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多尺度融合的点云特征增强方法和装置。其中方法包括：基于目标对象的原始点云构建目标对象的至少一个不同尺度规模的子点云；其中不同尺度规模的子点云中点的数量小于原始点云中点的数量；基于预先设定的邻域点的数量分别确定至少一个不同尺度规模的子点云中每个点的邻域点；基于所确定的邻域点分别确定至少一个不同尺度规模的子点云中每个点的局部特征；基于至少一个不同尺度规模的子点云中每个子点云的所有点的局部特征，确定每个子点云的全局特征，基于所确定的至少一个不同尺度规模的子点云中每个子点云的全局特征，对原始点云中每个点的原始特征进行融合，得到更具有表现力的目标点云。本发明可以增强点云的特征描述能力。
基于尺度融合特征增强方法装置

[发明专利]属性信息的预测方法、编码器、解码器、及存储介质-CN202210909589.1在审
发明人：万帅;魏磊;杨付正;霍俊彦;马彦卓;杨丽慧 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： H04N19/124 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种属性信息的预测方法、编码器、解码器及存储介质，编码器确定待编码点云中的待预测点的当前莫顿码；基于当前莫顿码，根据预设相邻信息表确定待预测点对应的目标莫顿码；根据目标莫顿码判断待编码点云中是否存在待预测点的相邻点；若待编码点云中存在相邻点，则根据相邻点的属性重建信息预测待预测点的属性预测值。解码器确定待解码点云中的待预测点的当前莫顿码；基于当前莫顿码，根据预设相邻信息表确定待预测点对应的目标莫顿码；根据目标莫顿码判断待解码点云中是否存在待预测点的相邻点；若待解码点云中存在相邻点，则根据相邻点的属性重建信息预测待预测点的属性预测值
属性信息预测方法编码器解码器存储介质

[发明专利]属性信息的预测方法、编码器、解码器、及存储介质-CN201980102312.4在审
发明人：万帅;魏磊;杨付正;霍俊彦;马彦卓;杨丽慧 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： H04N19/124 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种属性信息的预测方法、编码器、解码器及存储介质，编码器确定待编码点云中的待预测点的当前莫顿码；基于当前莫顿码，根据预设相邻信息表确定待预测点对应的目标莫顿码；根据目标莫顿码判断待编码点云中是否存在待预测点的相邻点；若待编码点云中存在相邻点，则根据相邻点的属性重建信息预测待预测点的属性预测值。解码器确定待解码点云中的待预测点的当前莫顿码；基于当前莫顿码，根据预设相邻信息表确定待预测点对应的目标莫顿码；根据目标莫顿码判断待解码点云中是否存在待预测点的相邻点；若待解码点云中存在相邻点，则根据相邻点的属性重建信息预测待预测点的属性预测值
属性信息预测方法编码器解码器存储介质

[发明专利]一种障碍物跟踪方法、装置、存储介质及电子设备-CN202110364553.5有效
发明人：夏华夏;蔡山波 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本说明书公开了一种障碍物跟踪方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例针对每两帧激光点云中的障碍物，先根据该两帧激光点云中各障碍物的类型，对该两帧激光点云中各障碍物进行匹配。然后，根据该两帧激光点云中未匹配的各障碍物的点云数据，对该两帧激光点云中未匹配的各障碍物进行匹配。通过两次匹配后，对该两帧激光点云中的各障碍物的运动状态进行更新。在第二次匹配时，不再根据障碍物的类型，而是根据障碍物的点云数据进行匹配，这样可以避免因障碍物检测而导致该两帧激光点云中的同一障碍物无法匹配的问题，可以提高该两帧激光点云中障碍物匹配的成功率，从而提高障碍物的跟踪效率
一种障碍物跟踪方法装置存储介质电子设备

[发明专利]点云标签传递方法、装置及系统-CN201910453496.0在审
发明人：徐建云;孙杰;朱雨时 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G06F16/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云标签传递方法、装置及系统，属于数据处理领域。所述方法包括：对当前帧点云中的目标对象进行标注，以得到目标对象的标签，确定当前帧点云与待标注点云之间的相对位姿信息，以及目标对象所处的状态。由于目标对象所处的状态不同，目标对象在当前帧点云中的位置与在待标注点云中的位置可能为相同或者不相同。因此根据目标对象所处的状态，以及当前帧点云与待标注点云之间的相对位姿信息，可以实现将当前帧点云中处于不同状态的目标对象的标签，都可以添加至待标注点云中目标对象所处的位置。本申请根据目标对象所处的状态，以及当前帧点云与待标注点云之间的相对位姿信息，使得对待标注点云中目标对象的标注更加简便高效。
标签传递方法装置系统

[发明专利]雷达间坐标变换方法及装置、计算机可读存储介质-CN201910941969.1有效
发明人：沈际春;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：一种雷达间坐标变换方法及装置、计算机可读存储介质，所述雷达间坐标变换方法包括：从第一点云以及第二点云中，分别选取对应同一物体对象的N个特征面；将所述第二点云对应的N个特征面投影至所述第一点云中，并根据预设的候选位置集合，对所述第一点云中投影的位置进行调整；所述第一点云中的投影为：所述第二点云对应的N个特征面在所述第一点云中的投影；确定所述投影的目标位置，获取所述目标位置对应的目标坐标变换矩阵；所述目标位置为：所述投影中的每一个特征面与所述第一点云中相应特征面的距离误差最小的候选位置
雷达坐标变换方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]基于激光点云图模型的云分割方法及设备-CN202111518690.6有效
发明人：陈欢欢;卢奕;黄不了;汪勇;朱云慧;黄恩兴;江贻芳;于娜;高健;李建平;王力 -专利权人：星际空间（天津）科技发展有限公司;中国科学技术大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T7/162 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光点云图模型的云分割方法及设备，该方法包括：提取激光点云中各个点之间的关联特征；根据激光点云中各个点之间的关联特征为激光点云构建图模型；根据图模型为激光点云中缺失颜色特征的点进行特征补充；基于特征补充后的激光点云进行点云分割。本发明不仅避免了不同类别的相近点对彼此识别分割的干扰，还能为点云中的每个点提供额外的信息，进而克服缺失点云颜色信息为云分割带来的阻碍，实现更好的点云分割效果。
基于激光云图模型分割方法设备

[发明专利]一种物体属性的确定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110522607.6在审
发明人：林金表;许新玉 -专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请实施例提出了一种物体属性的确定方法、装置、电子设备和计算机存储介质，该方法包括：获取物体的点云数据，根据所述点云数据确定所述物体的基本信息；所述物体的基本信息包括所述物体中设定部分的朝向和/或所述物体的预估速度方向；所述点云数据表示与所述物体点云中每个点相关的数据；根据所述物体的基本信息，确定所述物体点云中每个点的权重；确定所述物体点云中每个点的动静属性；根据所述物体点云中每个点的动静属性和权重，确定所述物体的动静属性
一种物体属性确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种点云和图像优化方法、装置、设备和存储介质-CN201910372208.9在审
发明人：吴腾;陈伟;朱飞;杜凌霄 -专利权人：广州市百果园信息技术有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云和图像优化方法、装置、设备和存储介质。其中，该点云优化方法包括：依次根据图像集合对应点云的第一数据误差和第二数据误差，确定点云中的异常点；去除所述异常点，得到优化后的点云。本发明实施例提供的技术方案，依次根据由图像集合对应生成的点云的第一数据误差和第二数据误差，确定点云中的异常点，并去除点云中的异常点，得到优化后的点云，全面筛选点云中各点，依次根据第一数据误差和第二数据误差确定异常点，相对于现有技术仅针对非关键帧上的点来过滤掉点云中的异常点的方式，提高异常点确认的全面性，从而提高优化后点云的精度和准确性。
点云异常点第一数据数据误差存储介质图像集合图像优化优化去除非关键帧全面性过滤筛选

[发明专利]点云编解码方法与系统、及点云编码器与点云解码器-CN202180064277.9在审
发明人：元辉;王晓辉;李明;王璐;刘祺 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04N19/124 文献下载
摘要：本申请提供一种点云编解码方法与系统、及点云编码器与点云解码器，通过获取点云中当前点的属性信息；对当前点的属性信息进行处理，得到当前点的属性信息的残差值；使用目标量化方式，对当前点的属性信息的残差值进行量化，得到当前点的属性信息的量化残差值；其中，目标量化方式包括如下至少两种量化方式：第一量化方式、第二量化方式和第三量化方式，第一量化方式为对点云中至少一个点的量化参数设定量化参数增量，第二量化方式为对点云中点的残差值进行加权处理，第三量化方式为对点云中至少一个点的属性信息的残差值进行无损编码，从而提高点云中点的属性信息的量化效果。
点云编解码方法系统编码器解码器

[发明专利]点云间隙与断差量测系统及方法-CN201210079307.6在审
发明人：张旨光;吴新元;刘义 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2012-03-23 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：一种点云间隙与断差量测系统计方法，该方法包括：过滤待测零件初始点云中的杂点，并从过滤后的点云中选择第一组点群和第二组点群，将其重新组合成一个新点云；从该新点云中选择需要拟合的点，对所选择的点进行拟合得到一个拟合图形；根据该拟合图形生成一个基准图形；从所述第一组点群和第二组点群中选择曲率最大的第一选取点和第二选取点；计算待测零件点云的间隙值和断差值并将其输出到显示设备上。利用本发明可以自动自动过滤待测零件点云中的杂点，再自动确定一个基准图形并从过滤后的点云中选取特定的量测点。
间隙断差量测系统方法

[发明专利]语义辅助的多分辨率点云配准-CN201980100714.0在审
发明人：朱晓玲 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请提供了用于点云配准的系统和方法。示例性方法包括解析来自源点云和目标点云的语义信息，基于语义信息将源点云中的点分割为第一组和第二组，基于语义信息将目标点云中的点分割为第三组和第四组，通过根据第一分辨率将源点云中的第一组点配准到目标点云中的第三组点来确定源点云的初始位姿，以及通过根据第二分辨率将源点云中的第二组点配准到目标点云中的第四组点来调整源点云的初始位姿，其中第二分辨率不同于第一分辨率。
语义辅助分辨率点云配准

[发明专利]三维彩色点云点特征描述方法-CN201410214551.8有效
发明人：袁夏;李捷;陈正兵;陈星宇;赵春霞 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-05-20 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种三维彩色点云点特征描述方法，包含以下步骤步骤1，颜色空间转换，将三维彩色点云中点的颜色值从原颜色空间转换到 Lab颜色空间；步骤2，近邻搜索，以r为半径，计算点云中各点在半径r内的近邻点；步骤3，法向量计算，计算点云中各点与近邻点空间坐标的协方差矩阵，并计算该协方差矩阵的特征值和特征向量，最小特征值对应的特征向量即为该点的法向量方向；步骤4，计算点云中各点的颜色特征；步骤5，计算点云中各点的几何特征；步骤6，根据各点的颜色特征和几何特征，计算彩色点云点的特征直方图。本发明融合融合空间彩色点的颜色特征和几何特征所得到的直方图能够较稳定的描述一个空间彩色点的集合特征和色彩特征。
三维彩色点云点特征描述方法

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