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[发明专利]一种基于消失线的图像3D框标注方法及系统-CN202210792940.3在审
发明人：周风明;夏成静 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于消失线的图像3D框标注方法及系统，该3D框标注方法包括：基于目标轮廓绘制得到初始3D框，确定初始3D框的消失点，生成水平方向且经过消失点的消失线；调整消失线的位置，基于单点透视原理实时计算并调整消失线对应的3D框的顶点位置，得到精准贴合目标的最终3D框；首先利用透视原理，获取3D框的消失线；然后用户通过调整消失线可以调整3D框的多个顶点，反之，当用户调整3D框的某些顶点时，消失线也会随之调整；最后3D框可以精准贴合物体的轮廓；用户通过调整消失线改变3D框的轮廓，大部分情况下可以根据远方地平线的位置确定消失线位置，不用人为脑补被车身遮挡的顶点位置，从而更容易绘制和调整3D框。
一种基于消失图像标注方法系统

[发明专利]利用直线及圆的共轭直径的性质标定拋物折反射摄像机-CN201710927263.0有效
发明人：李远珍;赵越 -专利权人：云南大学
申请日： 2017-10-09 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：像点关于线像的切线和对拓像点关于线像的切线的交点为一个消失点。在线像上取互异的两个点，获得两个消失点，两个消失点确定一条消失线。消失点关于线像的极线与消失线的交点与该消失点为一组正交消失点，三幅图像提供六组正交消失点。最后，利用正交消失点对绝对二次曲线像的约束求解摄像机内参数。
利用直线共轭直径性质标定拋物折反射摄像机

[发明专利]惯性测量单元评估方法及其系统-CN202310334142.0在审
发明人：林政龙 -专利权人：环鸿电子(昆山)有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种惯性测量单元评估方法，用于评估自驾车包含的惯性测量单元的精确度，自驾车更包含左相机及右相机，左相机及右相机皆面向自驾车的前方向，惯性测量单元评估方法包含影像撷取步骤、消失线计算步骤、影像参数决定步骤消失线计算步骤包含计算消失线的消失线方程式，消失线为第一消失点及第二消失点的连线。影像参数决定步骤包含依据消失线方程式决定自驾车的影像参数组。
惯性测量单元评估方法及其系统

[发明专利]车道线识别方法、装置、设备及存储介质-CN201710906508.1在审
发明人：丁赞 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，本发明提供一种车道线识别方法、装置、设备及存储介质，车道线识别方法包括：对车道图像进行预处理和边缘检测以获取边缘点的位置坐标和方向角；获取消失线在坐标系中的位置，根据消失线上的候选消失点坐标以及边缘点的位置坐标和方向角在投票函数中对候选消失点进行投票以确定消失点坐标，并根据所述候选消失点记录下不同方向角的边缘点数量进行排序得到直线的参数信息；根据所述直线的参数信息进行置信度计算获取基准车道线，并根据基准车道线、所述直线之间的距离以及车道宽度确定车道线，本发明技术方案能有效检测模糊车道线边缘并抑制噪声，对消失点和直线的检测耗时少且准确性高，并且提高车道线识别实时性。
消失点车道线识别边缘点车道线方向角参数信息存储介质位置坐标消失线预处理车道宽度确定图像处理技术车道线边缘边缘检测车道图像有效检测实时性置信度投票排序噪声耗时模糊检测记录

[发明专利]车道线检测的方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202210016475.4在审
发明人：苏金明;陈超;张珂;陈兴岳;罗钧峰;范铭源 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种车道线检测的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：提取待检测图像的第一特征；基于图像的第一特征预测图像中的消失点和车道线，基于预测结果得到图像的消失点掩码和车道线掩码；基于消失点掩码和车道线掩码获取车道线的中心线和偏移量；利用中心线和偏移量确定出图像中的车道线本方法基于消失点掩码和车道线掩码得到车道线的中心线和偏移量，使得图像中的消失点的信息和车道线的像素信息得到利用，基于车道线的中心线和偏移量来预测车道线，使得检测车道线的效率更高，准确度也更高。
车道检测方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]改进霍夫变化检测车道线的方法-CN201610954259.9有效
发明人：罗胜;方正 -专利权人：温州大学
申请日： 2016-11-03 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种改进霍夫变化检测车道线的方法，其特征在于，对道路模型进行基本假设；S2、确定车道线消失点；S3、消失点的波动满足惯性定理，即消失点的变化也应该是连续渐变的，因此用Kalman滤波来跟踪消失点，S4、确定车道线平行间距算法，S5、计算车道线的长度。在Hough变换里同样可以检测消失点和车道线的平行关系，因此只需要在Hough变换空间里就可以完成车道线检测，可以简化流程，提高计算速度，更准确地定位车道线。
改进变化检测车道方法

[发明专利]一种基于平行约束的车道线消失点补偿方法及装置-CN202011168364.2有效
发明人：刘杨;张龙;许端;王述良 -专利权人：武汉极目智能技术有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于平行约束的车道线消失点补偿方法及装置，属于车辆辅助驾驶领域，该方法包括：获取车载相机采集的路面图像，识别路面图像在图像坐标系中的左右两条车道线，并在每条车道线上分别选取多个车道线特征点；利用消失点初始位置分别求取每条车道线上选取的各车道线特征点在世界坐标系中的坐标位置；若左车道线上的各车道线特征点的世界坐标与右车道线上的各车道线特征点的世界坐标不具有平行特性，则对消失点位置进行补偿，并根据补偿后的消失点位置进行坐标转换，直至左右车道线上的各车道线特征点的世界坐标具有平行特性，将最后补偿的消失点位置作为消失点的最终位置。通过本发明提高了消失点补偿的精度。
一种基于平行约束车道消失补偿方法装置

[实用新型]立方体的一种透视原理演示仪-CN200820183933.9无效
发明人：瞿宏 -专利权人：瞿宏
申请日： 2008-12-31 - 公布日： 2010-06-30 - 主分类号： G09B23/04 文献下载
摘要：由视平杆、消失点、消失线组、伸缩管四大部分组成。视平杆的两端分别固定设有左右两个消失点，消失线组的一端与左消失点相连接，且另一端与伸缩管相连接；消失线组的一端与右消失点相连接，且另一端与伸缩管相连接，组成一个立体的透视效果。
立方体一种透视原理演示

[发明专利]视觉传感器外参数自动标定方法及装置-CN202210218766.1在审
发明人：孙浩;聂荣佶 -专利权人：深圳安智杰科技有限公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种视觉传感器外参数自动标定方法及装置，该方法包括如下步骤：通过视觉传感器采集图像，提取具有车道线的图像帧数据；检测出各图像帧中的车道线，并根据车道线计算得出道路消失点；根据车道线检测并提取到的图像帧中的全部道路消失点，计算出最优道路消失点；根据得到的最优道路消失点计算出视觉传感器外参数。该装置包括图像采集模块、车道线检测模块、最优消失点计算模块和矫正视觉传感器外参数模块。该方法提出通过检测道路车道线来计算消失点的方案，通过算出的道路消失点求解外参数，实现自动标定外参数，以及在复杂场景下初始标定外参数失效时对标定外参数的矫正，标定可靠，效率高，准确度和精度更高。
视觉传感器参数自动标定方法装置

[发明专利]单个球的公共自极三角形及正交消失点标定抛物摄像机-CN201811469842.6有效
发明人：赵越;汪雪纯;杨丰澧 -专利权人：云南大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明是利用单个球的公共自极三角形及正交消失点标定抛物摄像机的方法。首先，分别从这一幅图像中提取球像边缘点和镜面轮廓投影边缘点。根据任意两个分离球像都有唯一的公共自极三角形，可以得到这球像与其对拓球像的一组对应的极点与极线。同时这条极线是经过这个两个球的球心的像，且这个极点是一个消失点。消失点关于球像有一条极线，这条极线经过球心的像并与球像交于两个点，利用两交点与圆心的像以及这条极线方向上的消失点调和共轭的性质可以得到圆心的像以及消失点，得到的两个消失点是一组正交消失点。那么六幅图像可以得到六组正交消失点，从而利用正交消失点与绝对二次曲线的像的约束求解抛物摄像机内参数。
单个公共三角形正交消失标定摄像机

[发明专利]一种高效的车道线检测跟踪方法及系统-CN201710111868.2有效
发明人：胡延平;王乃汉;谢有浩;陈无畏;赵林峰;谈东奎;蒋玉亭 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效的车道线检测跟踪方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1、采集车辆环境图像信息；S2、确定消失线位置、感兴趣区域、匹配的车道线宽度比例系数的最大值和最小值；S3、进行边缘检测并搜索满足车道线特征搜索条件的特征点；S4、对满足车道线特征搜索条件的特征点往消失线以及预设的两条车道水平线上进行投影，并在消失线上寻找消失点；S5、根据消失点位置进行反向搜索，提取车道边界线的特征点，并确定车道线；S6、根据车道线建立带状区域，并利用置信度约束车道线位置和宽度。本发明基于投票机制检测消失点，并划分目标搜索区域，通过采集车道边缘线上的两点，能够快速准确地检测出车道线。
一种高效车道检测跟踪方法系统

[发明专利]车道线识别方法和装置以及电子设备-CN201811496189.2有效
发明人：李程;孙艺;时代奇 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车道线识别方法和装置以及电子设备。该方法包括：获取至少一张道路图像；根据预先训练的深度学习分割模型，获取所述道路图像中的车道线区域和消失点区域；根据所述道路图像中的车道线区域和消失点区域，获取所述道路图像中的车道线。本发明实施例通过深度学习分割模型对道路图像中的数据进行分析，获得道路图像中的车道线区域和消失点区域，进而根据道路图像中的车道线区域和消失点区域获取道路图像中的车道线，消失点对于确定车道走向至关重要，因此，与使用边缘检测的方案相比，本方案还提高了车道线识别的准确度。
车道识别方法装置以及电子设备

[发明专利]检测模型的训练方法、消失点检测方法、设备及存储介质-CN202310090744.6在审
发明人：周晨;许晗 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种检测模型的训练方法、消失点检测方法、设备及存储介质，检测模型的训练方法包括：获取消失点检测训练道路图像对，其中训练图像对包含消失点训练图像与消失点标注图像，消失点标注图像为根据真实消失点位置生成的高斯热力图，高斯热力图标注在水平方向的权重大于垂直方向的权重；将消失点检测任务与车道线检测任务进行联合训练，利用消失点检测模型对消失点训练图像进行检测，得到消失点预测热力图；根据消失点标注图像和消失点预测热力图之间的差异，与车道线检测模块计算所得差异联合调整消失点检测模型的网络参数。通过上述方式，可以得到一个消失点检测模型，该消失点检测模型可以检测待检测道路图像的消失点。
检测模型训练方法消失设备存储介质

[发明专利]利用主轴已知二次曲线的渐近线性质标定摄像机的方法-CN202210768188.9在审
发明人：刘香;赵越 -专利权人：云南大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：利用绝对点关于二次曲线的极线即过绝对点的切线是渐近线的性质求解主轴关于二次曲线的极点的像和渐近线的像。渐近线与绝对点关于二次曲线满足极点极线关系，结合射影不变性，可以获得绝对点的像，进而恢复消失线。二次曲线的中心与无穷远直线关于二次曲线满足极点极线的关系，结合射影不变性，获得二次曲线中心的像。主轴的像与消失线交于消失点，与主轴关于二次曲线的极点的像构成一组正交消失点。那么5幅图像可以获得5组正交消失点，从而利用正交消失点与绝对二次曲线的像约束求解针孔摄像机内参数。
利用主轴已知二次曲线渐近线性质标定摄像机方法

[发明专利]分离圆的公共自极三角形及正交消失点标定针孔摄像机-CN201811433101.2在审
发明人：汪雪纯;杨丰澧;赵越 -专利权人：云南大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用分离圆的公共自极三角形及正交消失点标定针孔摄像机的方法。首先，分别从这一幅图像中提取靶标图像边缘点，使用最小二乘法拟合获得圆像方程。根据任意两个分离圆像都有唯一的公共自极三角形，可以得到这一对分离圆像的一组对应的极点与极线。同时这条极线是经过这两个圆的圆心的像，且这个极点是一个消失点。消失点关于分离圆像有一条极线，这条极线经过圆心的像与圆像交与两个点，利用两交点与圆心的像以及这条极线方向上的消失点调和共轭的性质可以得到圆心的像以及消失点，得到的两个消失点是一组正交消失点。那么六幅图像可以得到六组正交消失点，从而利用正交消失点与绝对二次曲线的像的约束求解针孔摄像机内参数。
消失点极线正交圆心针孔摄像机标定极点最小二乘法拟合绝对二次曲线图像靶标图像边缘点内参数共轭求解调和

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