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[发明专利]一种集移动与悬浮式的管道机器人检测系统及方法-CN202210482679.7有效
发明人：邹大鹏;陈少伟;吴磊;陈宣烽;许汉权;林帆;杨佳威 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本申请涉及管道检测的技术领域，尤其是涉及一种集移动与悬浮式的管道机器人检测系统及方法,包括以下步骤：管道机器人搭载ROV机器人沿着管道内预设的磁条往指定检测区域前进，当到达目标区域后，管道机器人唤醒ROV机器人，ROV机器人接到指令后开始上浮；实时获取ROV机器人与管壁之间的距离，当ROV机器人贴近管壁且距离达到预设的标准值时，ROV机器人停止上浮，保持悬浮状态；ROV机器人绕管壁进行检测，并将检测到的管壁情况传至管道机器人；对范围内的管道检测完毕后，停止检测，管道机器人回收ROV机器人，使ROV机器人返航至管道机器人上；本发明能够解决管道内壁缺陷检测效率低下的问题。
一种移动悬浮管道机器人检测系统方法

[发明专利]四点支撑平衡机构-CN201811558413.6在审
发明人：吴赵 -专利权人：吴赵
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种四点支撑平衡机构，包含机器人左前腿、机器人右前腿、机器人左后腿、机器人右后腿、机器人左前腿倾角传感器、机器人右前腿倾角传感器、机器人左后腿倾角传感器、机器人右后腿倾角传感器。机器人左前腿倾角传感器安装在机器人左前腿上检测机器人左前腿的倾斜情况、机器人右前腿倾角传感器安装在机器人右前腿上检测机器人右前腿的倾斜情况、机器人左后腿倾角传感器安装在机器人左后腿上检测机器人左后腿的倾斜情况、机器人右后腿倾角传感器安装在机器人右后腿上检测机器人右后腿的倾斜情况通过机器人左前腿倾角传感器、机器人右前腿倾角传感器、机器人左后腿倾角传感器、机器人右后腿倾角传感器分别检测机器人左前腿、机器人右前腿、机器人左后腿、机器人右后腿的倾斜情况来调整机器人的脚的高低，使机器人保持平衡。
机器人倾角传感器前腿左后腿后腿检测机器人平衡机构四点支撑平衡

[发明专利]机器人系统、机器人控制器以及机器人的退避方法-CN201811257753.5有效
发明人：中村民男;泉哲郎;西邑考史;大野祥平 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供机器人系统、机器人控制器以及机器人的退避方法。提高机器人的退避动作的可靠性。机器人系统具备机器人、检测部和机器人控制器。机器人具有多个动作轴。检测部检测施加给机器人的外力。机器人控制器控制机器人的动作。此外，机器人控制器具备动作控制部。当由检测部检测到的外力满足第1条件时，动作控制部执行反转退避模式，该反转退避模式是通过使机器人的动作轨迹反转而使机器人退避，在反转退避模式的执行状况满足第2条件时，执行外力减小退避模式，该外力减小退避模式是以使外力减小的方式使机器人退避
机器人系统控制器以及退避方法

[实用新型]一种焊接外形质量检测机器人-CN201921534875.4有效
发明人：赵晓进;王汉晨;吴易明;于龙飞;靳亚丽;摆冬冬;董林佳;黄荣 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种焊接外形质量检测机器人，包括焊接检测机器人单元、控制柜和夹持工装，焊接检测机器人单元包括固定在焊接检测机器人底座上的焊接检测机器人，在焊接检测机器人末端固定有超声信号检测组件和激光主动视觉组件；对应焊接检测机器人的工作台上设有夹持工装夹持的待测工件；所述焊接检测机器人与控制柜连接。该检测机器人具有高准确度、高效率、高柔性的特点。
一种焊接外形质量检测机器人

[发明专利]机器人的精度检测方法、装置、机器人及存储介质-CN202210225394.5有效
发明人：张以恒;彭文斌 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能创新（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的精度检测方法、装置、机器人及存储介质，机器人的精度检测方法包括：获取机器人所在测试场景的场景图像；根据所述场景图像提取所述机器人的轮廓；根据所述机器人的轮廓和预设测试信息判断所述机器人是否满足精度检测条件如此，通过场景图像提取机器人轮廓即可实现机器人的精度检测，而无需人为在机器人的壳体上粘贴标记物，能够提高机器人精度检测的准确性。
机器人精度检测方法装置存储介质

[发明专利]机器人状态检测方法、装置及设备-CN202011042717.4在审
发明人：林燕龙;张伟 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人状态检测方法、装置及设备，所述机器人状态检测方法包括：将当前机器人状态节点加入预先创建的机器人状态检测窗口；获取机器人状态检测窗口内除当前机器人状态节点外的其余机器人状态节点的初始值以及机器人状态检测窗口内每两个相邻机器人状态节点之间的激光相对约束、惯性预积分约束和轮计预积分约束；根据当前机器人状态节点的预测值、其余机器人状态节点的初始值以及预设的非线性优化算法，对激光相对约束、惯性预积分约束和轮计预积分约束进行非线性优化，获取所述机器人状态检测窗口内所有机器人状态节点的优化值相对于现有技术，本申请降低了机器人状态检测的误差，提高了机器人位姿估计的准确性。
机器人状态检测方法装置设备

[发明专利]具备与机器人控制部进行通信的示教操作盘的机器人系统-CN201710797097.7有效
发明人：松平哲郎;户田俊太郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-09-06 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供一种具备与机器人控制部进行通信的示教操作盘的机器人系统，在机器人控制部与示教操作盘之间确立通信。机器人系统具备机器人、检测机器人接受的讯号的检测部、控制机器人的机器人控制部、能够与机器人控制部进行通信且能够对机器人控制部输入针对机器人的操作指示的示教操作盘、在检测部检测到讯号时允许从示教操作盘向机器人控制部输入操作指示的输入许可部
具备机器人控制进行通信操作系统

[发明专利]具有检测与物体或人的接触的功能的机器人控制装置-CN201610053283.5有效
发明人：内藤康广;有田创一 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种具有检测与物体或人的接触的功能的机器人控制装置，机器人控制装置具备接触检测部，其判断机器人是否与机器人以外的物体接触；以及动作方向监视部，其检测机器人与物体接触之后机器人动作方向，并监视机器人动作在机器人与物体接触之后，动作方向监视部许可允许范围内的机器人动作，禁止允许范围之外的机器人动作。
具有检测物体接触功能机器人控制装置

[发明专利]一种多车型通用的在线自动点检机器人抓手系统、方法、设备以及存储介质-CN202210844614.2在审
发明人：刘继伟;孙超;左伟民;邓忠涛;马贺明;孙小海;孙冠男;滕宝忠;韦传坤;邵庆元 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种多车型通用的在线自动点检机器人抓手系统、方法、设备以及存储介质，属于机器人抓手技术领域，解决了现有检测过程依靠人员检测与判断，造成检测周期长的问题。所述系统包括PLC系统、机器人控制柜、机器人、机器人抓手和抓手检测装置：所述PLC系统将检测启动指令发送给机器人控制柜；所述机器人控制柜运行检测程序；所述机器人抓取对应抓手执行专用检测程序；所述机器人抓手按照预设轨迹接近抓手检测装置；所述抓手检测装置反馈检测结果信号给PLC系统。
一种车型通用在线自动点检机器人抓手系统方法设备以及存储介质

[发明专利]机器人离线程序检测方法、装置、设备和存储介质-CN202211454232.5在审
发明人：郑锋泽;吴彪;黄坚;左志军;姚维兵 -专利权人：广州明珞装备股份有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人离线程序检测方法和装置。所述方法包括：通过获取待检测的机器人离线程序的机器人运行数据，以及获取对应于不同离线程序检测模块的各个离线程序检测规则；将机器人运行数据输入至各个离线程序检测模块，通过各个离线程序检测模块对应的离线程序检测规则，从机器人运行数据中，获取与各个离线程序检测模块分别对应的机器人检测数据；根据各个离线程序检测模块对应的离线程序检测规则，获取与各个离线程序检测模块分别对应的机器人验证数据；基于机器人检测数据以及机器人验证数据，获取机器人离线程序针对于各个离线程序检测模块的检测结果。采用本方法能够高效地检测机器人离线程序。
机器人离线程序检测方法装置设备存储介质

[实用新型]一种视觉制品检测装置-CN202020495318.2有效
发明人：胡培民 -专利权人：上海辽远自动化科技有限公司
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种视觉制品检测装置，包括产品传送带、产品、产品检测器、机器人抓手、机器人和摄像头，所述产品传送带的一侧设置有机器人，所述机器人抓手安装在机器人的抓手安装位置，且机器人抓手由机器人进行控制，所述机器人抓手的下部设置有产品，所述产品由机器人抓手抓取，所述机器人的一侧设置有产品检测器，所述产品检测器和产品传送带到机器人的直线距离小于机器人的工作范围，所述产品检测器的内部设置有检测台，所述检测台的四周和上部设置有CCD相机；本实用新型采用CCD相机对产品2进行摄像，并通过电脑的图像处理系统对采集的图像进行处理分析，根据图像检测的结构，控制机器人对产品进行分拣。
一种视觉制品检测装置

[发明专利]监视机器人与人的接触力的机器人系统-CN201610210539.9有效
发明人：中山一隆;藤田淳哉;井之上阳一 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-04-06 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供人机协作机器人系统，具备机器人、对施加于机器人的负载进行检测的力传感器、以及控制机器人的机器人控制装置。另外，力传感器内置有检测温度的至少一个温度检测元件，机器人控制装置基于从温度检测元件输出的检测温度来判断是否使机器人的动作停止。
监视机器人接触系统

[实用新型]一种新型的基于图像边沿检测爬虫算法的引导机器人-CN201720606513.6有效
发明人：祝熠;胡金福;宋智文;曾昊;韩犇;王绍宇;唐春霖;张洋羊 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型的基于图像边沿检测爬虫算法的引导机器人，主要包括机器人控制器、机器人底盘、机器人PCB电路板、机器人转向舵机、机器人摄像头、机器人摄像头支杆、机器人舵机摇臂、机器人舵机拉杆、机器人前挡板、机器人前轮安装座、机器人前轮、机器人后轮、机器人后轮安装座、机器人驱动齿轮组、机器人驱动电机；本实用新型的优点通过使用图像边沿检测爬虫算法实现机器人的自动道路寻迹、避障和高速行进等功能；通过边沿检测爬虫算法实现单片机等嵌入式芯片对图像的快速处理，解决了在单片机等嵌入式设备里面处理图像时间长，实时性差的问题；通过边沿检测爬虫算法实现了在进行道路检测同时滤除噪点，增强了机器人的抗干扰能力。
一种新型基于图像边沿检测爬虫算法引导机器人

[发明专利]一种机器人检测地毯的方法、芯片和机器人-CN202310460156.7在审
发明人：覃伟钦;唐伟华 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人检测地毯的方法、芯片和机器人，机器人开始工作，并在工作过程获取主刷电机的电流值；机器人基于获取的主刷电机的电流值与地毯检测阈值判断当前的行走面是否为地毯；机器人基于主刷电机的电流值来调整地毯检测阈值；机器人继续行走，并在行走过程中根据调整后的地毯检测阈值检测当前的行走面是否为地毯。机器人通过主刷电机的电流值来进行地毯检测，结构简单，成本较低；机器人在检测地毯过程中，通过主刷电机的电流值来调整用于进行地毯检测的地毯检测阈值，提高机器人检测的准确度，降低环境对机器人检测地毯的影响。
一种机器人检测地毯方法芯片

[发明专利]机器人、机器人控制方法及装置-CN201810435522.2有效
发明人：殷立志;胡勇;赵斌;李胜龙 -专利权人：算丰科技（北京）有限公司
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提出一种机器人、机器人控制方法及装置；其中，机器人控制方法包含：接收控制指令；根据控制指令检测机器人的当前倾斜角度；以及根据检测到的当前倾斜角度控制机器人运行状态的切换。机器人控制装置包含：接收模块，配置来接收控制指令；检测模块，配置来根据控制指令检测机器人的当前倾斜角度；以及控制模块，配置来根据检测到的当前倾斜角度控制机器人运行状态的切换。机器人包含机身以及机器人控制装置。
机器人控制方法装置

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