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[发明专利]一种概率栅格地图的处理方法、装置及存储设备-CN202210428060.8在审
发明人：邵锦江;刘啸星;徐孝萍;蔡体菁 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：一种概率栅格地图的处理方法、装置及存储设备，包括以下方法：获取概率栅格地图，根据实际需要对地图分辨率进行调整的一种概率栅格地图分辨率调整方法；根据概率栅格地图规模，能够对概率栅格地图进行编码压缩进而得到一种压缩栅格地图的一种概率栅格地图编码方法；能够对所述的一种压缩栅格地图进行解码进而得到一种概率栅格地图的一种压缩栅格地图解码方法。本申请提供的概率栅格地图处理方法能够调整概率栅格分辨率，能够根据地图的规模和实际需求对概率栅格地图进行编码压缩得到一种二进制表示的压缩栅格地图，节省了栅格地图所需的存储空间，增加了栅格地图应用范围。
一种概率栅格地图处理方法装置存储设备

[发明专利]机器人障碍物地图的构建方法、装置、机器人及存储介质-CN202110663100.2在审
发明人：张文涛;李相根 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人障碍物地图的构建方法、装置、机器人及存储介质，其中方法包括：构建局部栅格地图，所述局部栅格地图由栅格组成，所述栅格携带栅格内容；将所述局部栅格地图与前一次更新的全局栅格地图融合形成更新后的全局栅格地图，其中，根据所述局部栅格地图的栅格内容确定地图更新策略，根据所述地图更新策略对所述前一次更新的全局栅格地图进行更新，能够使地图更新更加准确。
机器人障碍物地图构建方法装置存储介质

[发明专利]栅格地图构建中的地图平移控制方法-CN201710234044.4有效
发明人：李明;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种栅格地图构建中的地图平移控制方法，每次控制机器人运动并构建地图时，执行如下流程：a、检测是否需要平移整个栅格地图，具体为：当栅格地图的x轴或y轴的一个方向上实际使用的栅格已经达到整个栅格地图的边界，而其反方向还存在剩余栅格未使用的情况下，进入步骤b，否则跳出该子流程；b、根据上次的x轴、y轴的偏移栅格数，与本次的x轴、y轴的偏移栅格数的差值，确定本次实际要平移的栅格数；c、根据本次实际要平移的栅格数平移整个栅格地图本发明能够根据实际使用地图越界情况，实时平移整个栅格地图，使得实际使用的地图永远位于整个栅格地图的中心位置，直到实际使用的地图长或宽正真达到了整个栅格地图的极限。
栅格地图构建中的平移控制方法

[发明专利]距离变换的预处理方法及装置-CN202010249843.0有效
发明人：何润林;颜波;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种距离变换的预处理方法及装置，方法包括：获取第一栅格地图；根据车辆模型的第一参数，计算车辆模型的第二参数；根据所述车辆模型的第二参数和所述第一栅格地图的精度，计算第二栅格地图的精度；根据第一栅格地图的行数、列数和精度，以及第二栅格地图的精度和车辆模型的第二参数，计算第二栅格地图的行数和列数；根据所述第二栅格地图中的每个栅格中所包含的障碍物栅格和自由栅格的个数，确定第二栅格地图中每个栅格的状态值；根据所述第二栅格地图中每个栅格的状态值，确定第一栅格中无需处理的栅格。由此，提高了距离变换时，确定每个栅格的距离值的处理速度。
距离变换预处理方法装置

[发明专利]用于拼接点云的方法和装置-CN202010238191.0有效
发明人：袁鹏飞;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：上述方法的一具体实施方式包括：获取点云数据；根据点云数据生成第一栅格地图以及第二栅格地图；调整第一栅格地图以及第二栅格地图，得到第三栅格地图和第四栅格地图；根据第三栅格地图和第四栅格地图，确定第一栅格地图和第二栅格地图之间的相对位姿该实施方式可以提高点云数据拼接的准确度，提高构建得到高精地图的准确度。
用于接点方法装置

[发明专利]一种栅格地图中动态物体的检测方法、装置及设备-CN202010815572.0有效
发明人：王世汉;韩松杉;朱明明;刘星;张弥 -专利权人：北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请提供一种栅格地图中动态物体的检测方法、装置及设备，涉及激光栅格地图技术领域。该方法包括：根据激光帧点云数据构建第一栅格子地图；激光帧点云数据包括反射激光的激光点对应的物体的激光反射率；第一栅格子地图中包括多个栅格和对应的栅格信息，栅格信息包括观测参数和通过落入栅格的激光点对应的物体的激光反射率确定的激光反射参数；确定目标栅格组成的连通区域；目标栅格包括第一栅格子地图与待更新的占据栅格地图的重合区域中，在上述两个地图中的栅格信息不同的栅格；基于各目标栅格在第一栅格子地图中和在占据栅格地图中的栅格信息，从连通区域中确定出对应动态物体的目标连通区域，该方法提升了栅格地图中动态物体的识别准确度。
一种栅格地图动态物体检测方法装置设备

[发明专利]一种栅格地图编码方法及其装置、电子设备-CN202011128781.4在审
发明人：高立虎 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明涉及地图编码技术领域，公开一种栅格地图编码方法及其装置、电子设备。栅格地图编码方法包括：获取栅格地图，栅格地图包括若干栅格，每个栅格的栅格值可表示相应的栅格状态；根据预设编码方式，依序组合至少两个相邻栅格值，得到若干个组合码；根据预设映射关系，依序将每个组合码映射为对应的编码字符因此，每个编码字符能够在耗费较少存储容量下同时表达多个栅格的栅格状态，其不会丢失栅格地图的原有信息，且还占用较少存储容量，从而降低栅格地图的文件大小，其只需较少的带宽和网络流量传输栅格地图，进而提高栅格地图的更新效率
一种栅格地图编码方法及其装置电子设备

[发明专利]基于车体坐标系的栅格地图更新方法、系统、设备及介质-CN202310199814.1在审
发明人：彭伟;王文爽;赵天坤 -专利权人：合众新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：一种基于车体坐标系的局部栅格地图更新方法、系统、设备及介质，该方法包括：创建基于车体坐标系的初始局部概率栅格地图，基于初始局部概率栅格地图的尺寸设定用于存储初始局部概率栅格地图数据的数组；初始局部概率栅格地图与当前时刻的前一时刻对应；将初始局部概率栅格地图数据存储在数组内，基于前一时刻数组内存储的初始局部概率栅格地图数据和当前时刻车体的相对位姿，将前一时刻的初始局部概率栅格地图更新为当前时刻的局部概率栅格地图。本申请通过建立与概率栅格地图尺寸对应的存储栅格地图数据和车体的相对位姿的数组，将前一时刻的概率栅格地图根据相对位姿转化至当前时刻，在满足精度的情况下，提高了局部栅格地图更新的效率。
基于车体坐标系栅格地图更新方法系统设备介质

[发明专利]一种栅格地图矢量化方法及设备-CN201810112505.5有效
发明人：赵永华;郭磊;李宇翔;白静 -专利权人：上海思岚科技有限公司
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种栅格地图矢量化方法及设备，本申请通过对获取的栅格地图进行平滑处理，得到初始化栅格地图，其中，所述初始化栅格地图中包含至少一个栅格点；接着基于所有所述栅格点，依序对所述初始化栅格地图进行线段提取和栅格点聚类，得到所述初始化栅格地图对应的矢量化线段和矢量化点；之后根据所述矢量化线段和所述矢量化点，生成所述栅格地图对应的矢量化地图，实现了将获取的栅格地图转换为由矢量化线段和矢量化点组成的矢量化地图，不仅大大缩小了实际的存储量，节省了大量系统资源，还通过矢量化地图的形式来呈现实际环境中的栅格地图，从而保证了栅格地图反映的实际环境的真实性，进而避免了失真情况的发生。
一种栅格地图矢量方法设备

[发明专利]一种用于毫米波雷达目标轮廓检测的数据处理方法及装置-CN202310089071.2在审
发明人：赵加友 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S13/89 文献下载
摘要：基于信号波形构建初始栅格地图，根据初始栅格地图对目标轮廓下一帧的位置进行预测绘制预测栅格地图。基于毫米波雷达天线系统绘制对应当前时刻的实时栅格地图。如果预测栅格地图与实时栅格地图存在关联栅格，则基于预测栅格地图对实时栅格地图中的数据进行修改。将预测栅格地图与修改后的实时栅格地图进行融合，根据融合后的栅格地图确定目标轮廓。通过对现有毫米波雷达的布局进行改进，实现扩大天线虚拟孔径的效果，同时采用动态栅格的点目标跟踪技术处理杂点多问题，提升目标轮廓的完整性。
一种用于毫米波雷达目标轮廓检测数据处理方法装置

[发明专利]一种移动端web地图的显示方法及系统-CN201910570046.X有效
发明人：李森林;余俊;蔡春亮 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G06F16/957 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动端web地图的显示方法及系统，该方法包括：判定用户的浏览请求中地图比例尺大于设定阈值时，向栅格瓦片服务器发送对应的栅格瓦片的地图数据的请求；栅格服务器判断本地是否存储有浏览请求对应的栅格瓦片的地图数据，是，返回该栅格瓦片的地图数据；否，向MVT(Mapbox Vector Tile，地图盒子矢量瓦片)服务器请求制作该栅格瓦片，制作完成后栅格服务器存储该栅格瓦片的地图数据并向客户端返回该栅格瓦片的地图数据；客户端根据接收到的栅格瓦片的地图数据绘制地图并显示。将栅格瓦片引入Mapbox地图的大比例尺显示中，栅格瓦片由服务端利用MVT地图数据动态生成，可以在不损失地图显示效果的前提下有效的解决在移动端大比例尺地图显示速度慢的问题。
一种移动 web 地图显示方法系统

[发明专利]一种占据栅格地图生成方法、装置及机器人系统-CN202010834754.2有效
发明人：王世汉;韩松杉;朱明明;刘星;张弥 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种占据栅格地图生成方法、装置及机器人系统，通过获取拼接形成的初始占据栅格地图，可以根据各初始栅格对应的概率，可以确定出处于占据状态的初始栅格和处于空闲状态的初始栅格。将多个初始栅格划分为多个目标栅格，以将目标栅格作为应用于目标占据栅格地图的新的栅格，并确定目标栅格对应的概率。这样可以将整个初始占据栅格地图中的初始栅格进行合并，以使状态相同的初始栅格形成目标栅格，并将目标栅格作为目标占据栅格地图中的栅格，以创建目标占据栅格地图。这样可以使目标占据栅格地图的确定不依赖于人为经验，而是呈现自适应的特点，极大地节省了存储空间。
一种占据栅格地图生成方法装置机器人系统

[发明专利]栅格电子地图源数据生成、组织及目标数据生成的方法-CN200610096510.9有效
发明人：陈进;薛扬;周翔;张向华;翟省 -专利权人：江苏天泽信息产业有限公司
申请日： 2006-09-28 - 公布日： 2007-05-30 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：栅格电子地图源数据生成、组织及目标数据生成的方法，实现地图与GP8位置信息的匹配并在服务器上完成，利用矢量地图借助矢量地图引擎生成多种规格的栅格地图文件，形成栅格地图源数据，栅格地图文件使用数据库或文件索引，存储栅格地图文件的坐标及索引名，通过HTTP\SOCKET\消息机制传递目标栅格地图规格要求及经纬度信息，地图生成系统将从数据库或文件中检索，获得栅格地图源数据，并进行剪裁拼接生成目标栅格地图并打包传递到目标应用；使用矢量地图引擎调入矢量地图，读取地图当前比例、矢量地图的左上角或右下角经纬度座标；拷贝地图为栅格文件，将文件的全路径名存入数据阵中指定比例表中存储项，包括上述获得的存储坐标。
栅格电子地图数据生成组织目标方法

[发明专利]一种用点云地图生成栅格地图的方法、装置及介质-CN202310487767.0在审
发明人：赖松锐;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;祝涛剑;沈创芸;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种用点云地图生成栅格地图的方法，S1，获取目标场景的点云地图；S2，遍历所述目标场景点云地图中的每个点，根据所述目标场景点云地图的最小x，y以及最大x，y生成占据栅格地图的宽和高，并生成一占据栅格地图；S3，遍历所述目标场景地图中的每个点p获取所述目标场景地图中的每个点p在所述占据栅格地图的栅格，根据所述目标场景地图中的每个点p的z值更新栅格的min_z、max_z；S4，根据所述栅格的z轴差与设定的阈值的关系更新所述栅格的本实施例利用已经建立完成的点云地图，映射在占据栅格地图上后，根据每个栅格的对应点云中的点更新其z轴差，根据z轴差生成第一类栅格和第二类栅格。
一种用点云地图生成栅格方法装置介质

[发明专利]占据栅格地图构建方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110338394.1在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：苏州臻迪智能科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请提供一种占据栅格地图构建方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取无人机当前时刻的位置和观测图像；保留前一时刻占据栅格地图对应的区域与当前时刻的位置对应的区域重合区域内的占据栅格，并构建当前时刻的位置对应的区域中与前一时刻占据栅格地图对应的区域相比新增区域的占据栅格，得到当前时刻的位置对应的区域的当前时刻占据栅格地图，其中，前一时刻占据栅格地图为在前一时刻构建的占据栅格地图，且当前时刻占据栅格地图与前一时刻占据栅格地图的大小一致；根据观测图像，对当前时刻占据栅格地图中的占据栅格的占据概率进行更新，以解决存储占据栅格地图会占用大量存储空间的问题。
占据栅格地图构建方法装置电子设备存储介质

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